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1. WO2020246059 - パラメータ算出装置、ロボット制御システム、およびロボットシステム

公開番号 WO/2020/246059
公開日 10.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/047280
国際出願日 03.12.2019
IPC
B25J 9/10 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
10マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
B25J 13/00 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
出願人
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 松岡 諒 MATSUOKA, Satoru
  • 前川 清石 MAEKAWA, Kiyoshi
  • 白土 浩司 SHIRATSUCHI, Koji
代理人
  • 高村 順 TAKAMURA, Jun
優先権情報
PCT/JP2019/02263506.06.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) PARAMETER CALCULATION DEVICE, ROBOT CONTROL SYSTEM, AND ROBOT SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE CALCUL DE PARAMÈTRE, SYSTÈME DE COMMANDE DE ROBOT ET SYSTÈME DE ROBOT
(JA) パラメータ算出装置、ロボット制御システム、およびロボットシステム
要約
(EN) This parameter calculation device (100) is provided with: a parameter storage unit (110) which stores parameters for controlling an operation of a robot for each control period with speed 0 taken as a break; a state variable acquisition unit (120) which acquires, on the basis of the parameters, a state variable that indicates a state of the robot in a sequence of operations formed in a plurality of control periods; an evaluation unit (130) which calculates, on the basis of the state variable, an evaluation value for evaluating the sequence of operations and a cycle time of the sequence of the operations; and a machine-learning unit (140) which calculates parameters by which the evaluation value satisfies a first condition and the cycle time satisfies a second condition through learning using a multi-purpose optimization technique, and the calculated parameters are stored in the parameter storage unit (110).
(FR) La présente invention concerne un dispositif de calcul de paramètre (100) comprenant : une unité de stockage de paramètre (110) qui stocke des paramètres pour commander une opération d'un robot pour chaque période de commande avec une vitesse 0 considérée comme une rupture ; une unité d'acquisition de variable d'état (120) qui acquiert, sur la base des paramètres, une variable d'état qui indique un état du robot dans une séquence d'opérations formées dans une pluralité de périodes de commande ; une unité d'évaluation (130) qui calcule, sur la base de la variable d'état, une valeur d'évaluation pour évaluer la séquence d'opérations et un temps de cycle de la séquence des opérations ; et une unité d'apprentissage automatique (140) qui calcule des paramètres selon lesquels la valeur d'évaluation satisfait une première condition et le temps de cycle satisfait une seconde condition par l'intermédiaire d'un apprentissage à l'aide d'une technique d'optimisation multi-usage et les paramètres calculés sont stockés dans l'unité de stockage de paramètres (110).
(JA) パラメータ算出装置(100)が、ロボットの動作を制御するパラメータを速度0を区切りにした制御区間毎に記憶するパラメータ記憶部(110)と、複数の制御区間で構成された一連動作におけるロボットの状態を示す状態変数をパラメータに基づいて取得する状態変数取得部(120)と、状態変数に基づいて、一連動作を評価する評価値および一連動作のサイクルタイムを算出する評価部(130)と、評価値が第1の条件を満たし且つサイクルタイムが第2の条件を満たすパラメータを多目的最適化手法を用いた学習で算出し、算出したパラメータをパラメータ記憶部(110)に記憶させる機械学習部(140)と、を備える。
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