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1. WO2020246005 - パラメータ算出装置、ロボット制御システム、ロボットシステム

公開番号 WO/2020/246005
公開日 10.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/022635
国際出願日 06.06.2019
IPC
B25J 13/00 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
出願人
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 松岡 諒 MATSUOKA, Satoru
  • 前川 清石 MAEKAWA, Kiyoshi
  • 白土 浩司 SHIRATSUCHI, Koji
代理人
  • 高村 順 TAKAMURA, Jun
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) PARAMETER CALCULATION DEVICE, ROBOT CONTROL SYSTEM, AND ROBOT SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE CALCUL DE PARAMÈTRE, SYSTÈME DE COMMANDE DE ROBOT ET SYSTÈME DE ROBOT
(JA) パラメータ算出装置、ロボット制御システム、ロボットシステム
要約
(EN) A parameter calculation device (100) includes: a parameter storage unit (110) for storing, for each of control sections, a parameter for controlling a motion of a robot; a state variable acquisition unit (120) for acquiring, on the basis of the parameter, a state variable that is information showing a state of the robot in a series of motions constituted in a plurality of control sections; an evaluation unit (130) for calculating, on the basis of the state variable, an evaluation value for evaluating the series of motions and a cycle time of the series of motions; and a machine learning unit (140) for calculating, by learning using a multi-objective optimization approach, a parameter such that the evaluation value satisfies a first condition and the cycle time satisfies a second condition, the machine learning unit (140) storing the calculated parameter in the parameter storage unit (110).
(FR) La présente invention concerne un dispositif de calcul de paramètre (100) comprenant : une unité de stockage de paramètre (110) pour stocker, pour chaque section de commande d'une pluralité de sections de commande, un paramètre pour commander un mouvement d'un robot ; une unité d'acquisition de variable d'état (120) pour acquérir, sur la base du paramètre, une variable d'état qui est des informations indiquant un état du robot dans une série de mouvements constitués dans une pluralité de sections de commande ; une unité d'évaluation (130) pour calculer, sur la base de la variable d'état, une valeur d'évaluation pour évaluer la série de mouvements et un temps de cycle de la série de mouvements ; et une unité d'apprentissage automatique (140) pour calculer, par apprentissage à l'aide d'une approche d'optimisation multi-objectif, un paramètre de telle sorte que la valeur d'évaluation satisfait une première condition et que le temps de cycle satisfait une seconde condition, l'unité d'apprentissage automatique (140) stockant le paramètre calculé dans l'unité de stockage de paramètre (110).
(JA) パラメータ算出装置(100)が、ロボットの動作を制御するためのパラメータを制御区間毎に記憶するパラメータ記憶部(110)と、複数の制御区間で構成された一連動作におけるロボットの状態を示す情報である状態変数を、パラメータに基づいて取得する状態変数取得部(120)と、状態変数に基づいて、一連動作を評価するための評価値および一連動作のサイクルタイムを算出する評価部(130)と、評価値が第1の条件を満たし且つサイクルタイムが第2の条件を満たすパラメータを多目的最適化手法を用いた学習で算出し、算出したパラメータを、パラメータ記憶部(110)に記憶させる機械学習部(140)と、を備える。
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