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1. WO2020241905 - 制御装置、制御方法およびプログラム

公開番号 WO/2020/241905
公開日 03.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/029464
国際出願日 31.07.2020
IPC
B25J 13/00 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
B25J 13/08 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
B25J 19/06 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
06安全装置
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 19/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
出願人
  • JOHNAN株式会社 JOHNAN CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 森山 孝三 MORIYAMA, Kozo
  • 亀山 晋 KAMEYAMA, Shin
  • ヴ ヤ チュン VU, Gia Truong
  • ルーカス ブルックス LUCAS, Brooks
代理人
  • 特許業務法人あーく特許事務所 ARC PATENT ATTORNEY'S OFFICE
優先権情報
2019-10319931.05.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE, ET PROGRAMME
(JA) 制御装置、制御方法およびプログラム
要約
(EN) This control device controls a work-performing robot, and is provided with an independent mode in which the robot is caused to work alone, and a cooperative mode in which the robot is caused to work in collaboration with a human worker. The control device operates the robot in the independent mode or the cooperative mode. The control device determines whether a first prescribed condition is established on the basis of the worker's location, and switches from the independent mode to the cooperative mode if the first prescribed condition is established while in the independent mode. The control device determines whether a second prescribed condition is established on the basis of the worker's location, and switches from the cooperative mode to the independent mode if the second prescribed condition is established while in the cooperative mode.
(FR) Ce dispositif de commande commande un robot d'exécution de travail, et est pourvu d'un mode indépendant dans lequel le robot est amené à travailler seul, et d'un mode coopératif dans lequel le robot est amené à travailler en collaboration avec un travailleur humain. Le dispositif de commande fait fonctionner le robot dans le mode indépendant ou dans le mode coopératif. Le dispositif de commande détermine si une première condition prescrite est établie sur la base de l'emplacement du travailleur, et commute du mode indépendant au mode coopératif si la première condition prescrite est établie tout en étant dans le mode indépendant. Le dispositif de commande détermine si une seconde condition prescrite est établie sur la base de l'emplacement du travailleur, et commute du mode coopératif au mode indépendant si la seconde condition prescrite est établie tandis qu'il est en mode coopératif.
(JA) 制御装置は、作業を行うロボットを制御するものであり、ロボットを単独で作業させる独立モードと、ロボットを作業者と共同で作業させる協働モードとが設けられている。制御装置は、独立モードまたは協働モードでロボットを動作させる。制御装置は、作業者の位置に基づいて第1所定条件が成立するか否かを判断し、独立モードのときに第1所定条件が成立した場合に独立モードから協働モードに切り替え、作業者の位置に基づいて第2所定条件が成立するか否かを判断し、協働モードのときに第2所定条件が成立した場合に協働モードから独立モードに切り替えるように構成されている。
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