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1. WO2020241125 - 立柱検出装置及び立柱検出方法

公開番号 WO/2020/241125
公開日 03.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/017275
国際出願日 22.04.2020
IPC
G01C 3/06 2006.1
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
3視準線上の距離測定;光学的距離計
02細部
06最終指示値を得るための電気的手段の使用
G06T 7/00 2017.1
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
G06T 7/13 2017.1
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
10セグメンテーション;エッジ検出
13エッジ検出
G06T 7/70 2017.1
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
70対象物のまたはカメラの位置または向きの決定
CPC
G01C 3/06
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
3Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
02Details
06Use of electric means to obtain final indication
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
G06T 7/13
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
10Segmentation; Edge detection
13Edge detection
G06T 7/70
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
出願人
  • フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 FAURECIA CLARION ELECTRONICS CO., LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 姚 志鵬 YAO, Zhipeng
  • 福田 大輔 FUKUDA, Daisuke
  • 李 栄篤 RI, Yongdok
代理人
  • 弁護士法人クレオ国際法律特許事務所 CREO LAW & INTELLECTUAL PROPERTY
優先権情報
2019-10258131.05.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) PILLAR DETECTION DEVICE AND PILLAR DETECTION METHOD
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION DE PILIER ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE PILIER
(JA) 立柱検出装置及び立柱検出方法
要約
(EN) To provide a pillar detection device and pillar detection method that make it possible to specify a positional relation to a vehicle, a camera ECU (30) (pillar detection device) is made to comprise: a vertical edge detection unit (34) for detecting a vertical edge (12) in one subject image (P1) from among subject images photographed chronologically at different times; a tracking point setting unit (35) for setting, on the vertical edge (12), a plurality of tracking points (12a) aligned in the vertical direction; a corresponding point detection unit (36) for detecting corresponding points (12a') in another subject image (P2) that correspond to, for example, the tracking points (12a); a vertical edge specification unit (37) for specifying, in the subject image (P2), a vertical edge on which the corresponding points (12a) are aligned in the vertical direction; and a pillar position detection unit (40) for detecting the position of a pillar (61) corresponding to the vertical edge (12) on the basis of the coordinate positions of corresponding intersection points (12d), (12d') in the subject images (P1), (P2) and the positions of a vehicle when the subject images (P1), (P2) were photographed.
(FR) L'objectif de la présente invention est de fournir un dispositif de détection de pilier et un procédé de détection de pilier qui permettent de spécifier une relation de position vis-à-vis d'un véhicule, une ECU de caméra (30) (dispositif de détection de pilier) est conçue pour comprendre : une unité de détection de bord vertical (34) pour détecter un bord vertical (12) dans une image de sujet (P1) parmi des images de sujet photographiées chronologiquement à différents moments; une unité de réglage de point de suivi (35) pour régler, sur le bord vertical (12), une pluralité de points de suivi (12a) alignés dans la direction verticale; une unité de détection de point correspondant (36) pour détecter des points correspondants (12a') dans une autre image de sujet (P2) qui correspondent, par exemple, aux points de suivi (12a); une unité de spécification de bord vertical (37) pour spécifier, dans l'image de sujet (P2), un bord vertical sur lequel les points correspondants (12a) sont alignés dans la direction verticale; et une unité de détection de position de pilier (40) pour détecter la position d'un pilier (61) correspondant au bord vertical (12) sur la base des positions de coordonnées des points d'intersection correspondants (12d), (12d') dans les images de sujet (P1), (P2) et des positions d'un véhicule lorsque les images de sujet (P1), (P2) ont été photographiées.
(JA) 車両との位置関係を特定することができる立柱検出装置及び立柱検出方法を提供するため、カメラECU(30)(立柱検出装置)は、時系列的に異なるタイミングで撮影された一方の対象画像(P1)における縦エッジ(12)を検出する縦エッジ検出部(34)と、縦エッジ(12)に、鉛直方向に沿って並ぶ複数の追跡点(12a)を設定する追跡点設定部(35)と、追跡点(12a)等に対応する対応点(12a')を他方の対象画像(P2)において検出する対応点検出部(36)と、対象画像(P2)において、対応点(12a)が鉛直方向に並んだ縦エッジを特定する縦エッジ特定部(37)と、対象画像(P1),(P2)において対応する交点(12d),(12d')の各座標位置と各対象画像(P1),(P2)が撮影されたときの車両の位置とに基づいて、縦エッジ(12)の立柱(61)の位置を検出する立柱位置検出部(40)と、を備える。
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