(EN) A controller 100 comprises: a first inertial body 91; an armature 62 that drives the first inertial body 91 in accordance with supply of electric power; a second inertial body 92; a current control unit 112 that outputs driving electric power for causing the driving force of the second inertial body 92 to follow a control target with respect to the armature 62 that is the object of control having a transmission element 83 that transmits motive power from the first inertial body 91 to the second inertial body 92; and a compensation unit 114 that calculates a compensation component to cancel out a feedback component that is generated in the object of control and affects an action of the second inertial body 92, on the basis of the state of the action of the object of control, and adds the compensation component to the driving electric power that the current control unit 112 outputs to the armature 62.
(FR) L’invention concerne un contrôleur (100) comprenant : un premier corps inertiel (91) ; une armature (62) qui entraîne le premier corps inertiel (91) en fonction de l'alimentation en énergie électrique ; un second corps inertiel (92) ; une unité de commande de courant (112) qui délivre en sortie une puissance électrique d'entraînement destinée à amener la force d'entraînement du second corps inertiel (92) à suivre une cible de commande par rapport à l'armature (62) qui est l'objet de commande ayant un élément de transmission (83) qui transmet la puissance motrice du premier corps d'inertie (91) au second corps inertiel (92) ; et une unité de compensation (114) qui calcule une composante de compensation pour annuler une composante de rétroaction qui est générée dans l'objet de commande et affecte une action du second corps inertiel (92), sur la base de l'état de l'action de l'objet de commande, et ajoute la composante de compensation à la puissance électrique d'entraînement que l'unité de commande de courant (112) délivre en sortie à l'armature (62).
(JA) コントローラ１００は、第１慣性体９１と、電力の供給に応じて第１慣性体９１を駆動する電機子６２と、第２慣性体９２と、第１慣性体９１から第２慣性体９２に動力を伝達する伝達要素８３とを有する制御対象の電機子６２に対し、第２慣性体９２の駆動力を制御目標に追従させるための駆動電力を出力する電流制御部１１２と、制御対象内で生じ第２慣性体９２の動作に影響するフィードバック成分を打ち消す補償成分を制御対象の動作状態に基づいて算出し、電流制御部１１２が電機子６２に出力する駆動電力に加算する補償部１１４と、を備える。