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1. WO2020240846 - 制御装置、制御方法及びロボットシステム

公開番号 WO/2020/240846
公開日 03.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/021796
国際出願日 31.05.2019
IPC
B25J 13/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
H02P 29/40 2016.01
H電気
02電力の発電,変換,配電
P電動機,発電機,回転変換機の制御または調整;変圧器,リアクトルまたはチョークコイルの制御
29交流電動機および直流電動機双方に適した調整装置または制御装置
40機械的負荷を制御するための電動機により取り出されるまたは供給される電流の量を調整または制御するもの
出願人
  • 株式会社安川電機 KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP]/[JP]
  • 国立大学法人長岡技術科学大学 NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION NAGAOKA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY [JP]/[JP]
発明者
  • 鈴木 駿介 SUZUKI Shunsuke
  • 川合 勇輔 KAWAI Yusuke
  • 横倉 勇希 YOKOKURA Yuki
  • 宮崎 敏昌 MIYAZAKI Toshimasa
  • 大石 潔 OHISHI Kiyoshi
  • 萬羽 崇 MAMBA Takashi
  • 安藤 慎悟 ANDO Shingo
代理人
  • 長谷川 芳樹 HASEGAWA Yoshiki
  • 石坂 泰紀 ISHIZAKA Yasunori
  • 松尾 茂樹 MATSUO Shigeki
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND ROBOT SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET SYSTÈME ROBOTISÉ
(JA) 制御装置、制御方法及びロボットシステム
要約
(EN)
A controller 100 comprises: a first inertial body 91; an armature 62 that drives the first inertial body 91 in accordance with supply of electric power; a second inertial body 92; a current control unit 112 that outputs driving electric power for causing the driving force of the second inertial body 92 to follow a control target with respect to the armature 62 that is the object of control having a transmission element 83 that transmits motive power from the first inertial body 91 to the second inertial body 92; and a compensation unit 114 that calculates a compensation component to cancel out a feedback component that is generated in the object of control and affects an action of the second inertial body 92, on the basis of the state of the action of the object of control, and adds the compensation component to the driving electric power that the current control unit 112 outputs to the armature 62.
(FR)
L’invention concerne un contrôleur (100) comprenant : un premier corps inertiel (91) ; une armature (62) qui entraîne le premier corps inertiel (91) en fonction de l'alimentation en énergie électrique ; un second corps inertiel (92) ; une unité de commande de courant (112) qui délivre en sortie une puissance électrique d'entraînement destinée à amener la force d'entraînement du second corps inertiel (92) à suivre une cible de commande par rapport à l'armature (62) qui est l'objet de commande ayant un élément de transmission (83) qui transmet la puissance motrice du premier corps d'inertie (91) au second corps inertiel (92) ; et une unité de compensation (114) qui calcule une composante de compensation pour annuler une composante de rétroaction qui est générée dans l'objet de commande et affecte une action du second corps inertiel (92), sur la base de l'état de l'action de l'objet de commande, et ajoute la composante de compensation à la puissance électrique d'entraînement que l'unité de commande de courant (112) délivre en sortie à l'armature (62).
(JA)
コントローラ100は、第1慣性体91と、電力の供給に応じて第1慣性体91を駆動する電機子62と、第2慣性体92と、第1慣性体91から第2慣性体92に動力を伝達する伝達要素83とを有する制御対象の電機子62に対し、第2慣性体92の駆動力を制御目標に追従させるための駆動電力を出力する電流制御部112と、制御対象内で生じ第2慣性体92の動作に影響するフィードバック成分を打ち消す補償成分を制御対象の動作状態に基づいて算出し、電流制御部112が電機子62に出力する駆動電力に加算する補償部114と、を備える。
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