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1. WO2020209165 - 外科手術システム及び外科手術システムの制御方法

公開番号 WO/2020/209165
公開日 15.10.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/015078
国際出願日 01.04.2020
IPC
A61B 34/35 2016.01
A生活必需品
61医学または獣医学;衛生学
B診断;手術;個人識別
34コンピュータ支援手術;手術での使用に特に適合したマニプレータまたはロボット
30手術ロボット
35遠隔手術のためのもの
出願人
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
発明者
  • 田中 英紀 TANAKA, Hideki
代理人
  • 特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE
優先権情報
2019-07527811.04.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) SURGICAL OPERATION SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING SURGICAL OPERATION SYSTEM
(FR) SYSTÈME D'OPÉRATION CHIRURGICALE ET MÉTHODE DE COMMANDE D'UN SYSTÈME D'OPÉRATION CHIRURGICALE
(JA) 外科手術システム及び外科手術システムの制御方法
要約
(EN)
A surgical operation system (100) is provided with an operation unit (1), a hand control unit (42), and a controller (3). In a normal motion mode, a normal motion command generation unit (55) calculates a target attitude of a surgical operation instrument (23) on the basis of displacement of a handle (65) detected by a detection unit (75) and generates a normal motion command for activating a wrist joint (33) such that the surgical operation instrument (23) takes the target attitude. In a bending joint motion mode, a bending joint motion command generation unit (56) generates a bending joint motion command in order to change the bending angle of a bending joint (32) on the basis of displacement of the handle (65) detected by the detection unit (75).
(FR)
L'invention concerne un système d'opération chirurgicale (100) qui est pourvu d'une unité d'opération (1), d'une unité de commande manuelle (42) et d'un dispositif de commande (3). Dans un mode de mouvement normal, une unité de génération de commande de mouvement normal (55) calcule une attitude cible d'un instrument d'opération chirurgicale (23) sur la base d'un déplacement d'un manche (65) détecté par une unité de détection (75) et génère une commande de mouvement normal pour activer une articulation de poignet (33), de telle sorte que l'instrument d'opération chirurgicale (23) prend l'attitude cible. Dans un mode de mouvement d'articulation de flexion, une unité de génération de commande de mouvement d'articulation de flexion (56) génère une commande de mouvement d'articulation de flexion afin de modifier l'angle de flexion d'une articulation de flexion (32) sur la base du déplacement du manche (65) détecté par l'unité de détection (75).
(JA)
外科手術システム(100)は、オペレーションユニット(1)と、ハンドコントロールユニット(42)と、コントローラ(3)と、を備え、通常動作モードにおいて通常動作指令生成部(55)は、検知部(75)が検知したハンドル(65)の変位に基づいて手術器具(23)の目標姿勢を算出し、且つ手術器具(23)が目標姿勢をとるように手首関節(33)を動作させる通常動作指令を生成し、曲げ関節動作モードにおいて曲げ関節動作指令生成部(56)は、検知部(75)が検知したハンドル(65)の変位に基づいて曲げ関節(32)の曲げ角を変化させるように曲げ関節動作指令を生成する。
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