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1. WO2020209144 - 位置推定装置、推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

公開番号 WO/2020/209144
公開日 15.10.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/014871
国際出願日 31.03.2020
IPC
G01C 21/28 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
21航行;グループG01C1/00~G01C19/00に分類されない航行装置
26道路網における航行に特に適合したもの
28航行計器からのデータを修正するもの
G01C 15/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
15グループG01C1/00~G01C13/00までに分類されない測量機器または付属具
出願人
  • パイオニア株式会社 PIONEER CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 加藤 正浩 KATO, Masahiro
  • 藤谷 多史 FUJIYA, Kazufumi
  • 加藤 将大 KATO, Masahiro
代理人
  • 中村 聡延 NAKAMURA, Toshinobu
優先権情報
2019-07434709.04.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) POSITION ESTIMATING DEVICE, ESTIMATING DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION, DISPOSITIF D'ESTIMATION, PROCÉDÉ DE COMMANDE, PROGRAMME ET SUPPORT D'INFORMATIONS
(JA) 位置推定装置、推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
要約
(EN)
A host vehicle position estimating unit 17 of a vehicle-mounted machine 1 acquires a predicted host vehicle position X-(t), which is a predicted value of the current position and azimuth of a moving body. Furthermore, the host vehicle position estimating unit 17 acquires a relative angle Lψ(t), which is first orientation information indicating the orientation of a landmark relative to the vehicle, based on measured data of the landmark obtained using a LiDAR 2, and acquires a relative angle Lψ -(t), which is second orientation information indicating an orientation obtained by converting an orientation Mψ(t) of the landmark included in landmark information into an orientation relative to the vehicle. The host vehicle position estimating unit 17 then corrects the predicted host vehicle position X-(t) on the basis of the difference between the relative angle Lψ(t) and the relative angle Lψ -(t).
(FR)
Unité d'estimation de position 17 de véhicule hôte d'une machine 1 montée sur véhicule acquérant une position de véhicule hôte prédite X-(t), qui est une valeur prédite de la position et de l'azimut actuels d'un corps mobile. En outre, l'unité d'estimation de position 17 de véhicule hôte acquiert un angle relatif Lψ(t), qui est des premières informations d'orientation indiquant l'orientation d'un point de repère par rapport au véhicule, sur la base de données mesurées du point de repère obtenues à l'aide d'un LiDAR 2, et acquiert un angle relatif Lψ -(t), qui est des secondes informations d'orientation indiquant une orientation obtenue par la conversion d'une orientation Mψ(t) du point de repère inclus dans des informations de point de repère dans une orientation par rapport au véhicule. L'unité d'estimation de position 17 de véhicule hôte corrige ensuite la position de véhicule hôte prédite X-(t) sur la base de la différence entre l'angle relatif Lψ(t) et l'angle relatif Lψ -(t).
(JA)
車載機1の自車位置推定部17は、移動体の現在位置と方位との予測値である予測自車位置X(t)を取得する。そして、自車位置推定部17は、ライダ2によるランドマークの計測データに基づく車両に対するランドマークの向きを示す第1向き情報である相対角度Lψ(t)を取得し、かつ、ランドマーク情報に含まれるランドマークの向きMψ(t)を車両に対する向きに変換した向きを示す第2向き情報である相対角度Lψ (t)を取得する。そして、自車位置推定部17は、相対角度Lψ(t)と相対角度Lψ (t)との差分に基づいて、予測自車位置X(t)を補正する。
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