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1. WO2020202510 - 移動体の地図データ配信装置および移動体システム

公開番号 WO/2020/202510
公開日 08.10.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/014862
国際出願日 03.04.2019
IPC
G05D 1/02 2006.01
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02二次元の位置または進路の制御
出願人
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 若林 正男 WAKABAYASHI, Masao
  • 山隅 允裕 YAMAZUMI, Mitsuhiro
  • 平井 敬秀 HIRAI, Takahide
代理人
  • 高田 守 TAKADA, Mamoru
  • 高橋 英樹 TAKAHASHI, Hideki
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) MAP DATA DISTRIBUTION DEVICE FOR MOBILE BODY AND MOBILE BODY SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE DISTRIBUTION DE DONNÉES CARTOGRAPHIQUES POUR CORPS MOBILE ET SYSTÈME DE CORPS MOBILE
(JA) 移動体の地図データ配信装置および移動体システム
要約
(EN)
Provided are a map data distribution device and a mobile body system, which are capable of distributing to a mobile body, map data applicable to guidance control with high accuracy. A map data distribution device (2) comprises: a true value information grid map generation unit (12) which generates a true value information grid map; an occupied grid map generation unit (15); and an occupied grid map distribution unit (16) which distributes an occupied grid map to the mobile body (1). The occupied grid map generation unit (15) generates an occupied grid map on a grid obtained by discretizing the space (3), on the basis of a measurement information grid map and a true value information grid map. The true value information grid map and the measurement information grid map are map data in which the true value information and the measurement information are assigned on the grid obtained by discretizing the space (3). The true value information is information obtained in advance regarding the position information on the object (4) present in the space (3). The measurement information is information on the position information of the object (4) measured by the measurement unit (5) of the mobile body (1) in the space (3).
(FR)
L'invention concerne un dispositif de distribution de données cartographiques et un système de corps mobile, qui sont aptes à distribuer à un corps mobile, des données cartographiques pouvant être appliquées à une commande de guidage avec une précision élevée. Un dispositif de distribution de données cartographiques (2) comprend : une unité de génération de carte de grille d'informations de valeur réelle (12) qui génère une carte de grille d'informations de valeur réelle ; une unité de génération de carte de grille occupée (15) ; et une unité de distribution de carte de grille occupée (16) qui distribue une carte de grille occupée au corps mobile (1). L'unité de génération de carte de grille occupée (15) génère une carte de grille occupée sur une grille obtenue par discrétisation de l'espace (3), sur la base d'une carte de grille d'informations de mesure et d'une carte de grille d'informations de valeur réelle. La carte de grille d'informations de valeur réelle et la carte de grille d'informations de mesure sont des données cartographiques dans lesquelles les informations de valeur réelle et les informations de mesure sont attribuées sur la grille obtenue par discrétisation de l'espace (3). Les informations de valeur réelle sont des informations obtenues à l'avance concernant les informations de position sur l'objet (4) présent dans l'espace (3). Les informations de mesure sont des informations sur les informations de position de l'objet (4) mesurées par l'unité de mesure (5) du corps mobile (1) dans l'espace (3).
(JA)
高い精度での誘導制御に適用可能な地図データを移動体に配信できる地図データ配信装置および移動体システムを提供する。地図データ配信装置(2)は、真値情報格子地図を生成する真値情報格子地図生成部(12)と、占有格子地図生成部(15)と、占有格子地図を移動体(1)に配信する占有格子地図配信部(16)と、を備える。占有格子地図生成部(15)は、計測情報格子地図、および真値情報格子地図に基づいて、空間(3)を離散化した格子上に占有格子地図を生成する。真値情報格子地図および計測情報格子地図は、空間(3)を離散化した格子上に真値情報および計測情報が割り当てられた地図データである。真値情報は、空間(3)に存在する物体(4)の位置情報に関して予め得られている情報である。計測情報は、空間(3)において移動体(1)が有する計測部(5)によって計測される物体(4)の位置情報に関する情報である。
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