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1. WO2020202428 - 制御ユニット

公開番号 WO/2020/202428
公開日 08.10.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/014443
国際出願日 01.04.2019
IPC
B25J 5/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
5車または搬送体に設置されているマニプレータ
B25J 19/06 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
06安全装置
出願人
  • ヤマハ発動機株式会社 YAMAHA HATSUDOKI KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
発明者
  • 神谷 剛志 KAMIYA, Tsuyoshi
  • 村松 啓且 MURAMATSU, Hirokatsu
  • 木下 悠 KINOSHITA, Yu
代理人
  • 特許業務法人タス・マイスター TASS MEISTER PATENT FIRM
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL UNIT
(FR) UNITÉ DE COMMANDE
(JA) 制御ユニット
要約
(EN)
The present invention addresses the problem of achieving both high reliability and suitability for complex external environments in a control unit that is used in an autonomously operating apparatus. This control unit comprises: an autonomous control circuit that constitutes a control model constructed by machine learning, the control model indicating the relationship between control of a to-be-controlled object and an external environment detected by an external-environment-sensing unit, whereby the autonomous control circuit outputs an operation control signal for controlling the to-be-controlled object on the basis of an external environment signal inputted from the external-environment-sensing unit, and also outputs a condition index signal indicating the condition of operation of the control model; and a monitoring circuit that constitutes a control unit integrally with the autonomous control circuit, the monitoring circuit having a field programmable gate array that has a re-programmable logic circuit, and inspecting at least one signal selected from the group consisting of the external environment signal, the operation control signal, and the condition index signal, thereby monitoring the operation of the autonomous control circuit that constitutes the control model constructed by machine learning.
(FR)
La présente invention aborde le problème consistant à obtenir tant une fiabilité élevée qu'une adaptation à des environnements externes complexes dans une unité de commande qui est utilisée dans un appareil fonctionnant de manière autonome. Ladite unité de commande comprend : un circuit de commande autonome qui constitue un modèle de commande construit par apprentissage machine, le modèle de commande indiquant la relation entre la commande d'un objet à commander et un environnement externe détecté par une unité de détection d'environnement externe, le circuit de commande autonome fournissant en sortie un signal de commande de fonctionnement pour commander l'objet à commander sur la base d'un signal d'environnement externe entré à partir de l'unité de détection d'environnement externe, et fournissant également en sortie un signal d'indice d'état indiquant l'état de fonctionnement du modèle de commande ; et un circuit de surveillance qui constitue une unité de commande d'un seul tenant avec le circuit de commande autonome, le circuit de surveillance ayant un circuit intégré prédiffusé programmable qui comporte un circuit logique reprogrammable, et inspectant au moins un signal sélectionné dans le groupe constitué par le signal d'environnement externe, le signal de commande de fonctionnement et le signal d'indice d'état, ce qui permet de surveiller le fonctionnement du circuit de commande autonome qui constitue le modèle de commande construit par apprentissage machine.
(JA)
本発明の課題は、自動動作機器に用いられる制御ユニットにおいて、複雑な外部環境への適用と高い信頼性を両立することである。制御ユニットは、外部環境センシングユニットで検出される外部環境と制御対象の制御の関係を示すような、機械学習により構築された制御モデルを構成することによって外部環境センシングユニットから入力される外部環境信号に基づき制御対象を制御するための動作制御信号を出力するとともに制御モデルの動作状況を示す状況指標信号を出力する自動制御回路と、自動制御回路と一体で制御ユニットを構成し、再プログラミング可能な論理回路を有するフィールドプログラマブルゲートアレイを有し、外部環境信号、動作制御信号及び状況指標信号からなる群から選択される少なくとも1種の信号を検査することにより機械学習により構築された、制御モデルを構成する自動制御回路の動作を監視する監視回路とを備える。
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