処理中

しばらくお待ちください...

設定

設定

出願の表示

1. WO2020202372 - 遠隔操作装置、遠隔操作方法及びプログラム

Document

明 細 書

発明の名称 遠隔操作装置、遠隔操作方法及びプログラム

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004  

課題を解決するための手段

0005  

発明の効果

0006  

図面の簡単な説明

0007  

発明を実施するための形態

0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8  

明 細 書

発明の名称 : 遠隔操作装置、遠隔操作方法及びプログラム

技術分野

[0001]
 本発明は、遠隔操作装置、遠隔操作方法及びプログラムに関する。

背景技術

[0002]
 車両を遠隔地に存在するオペレータが操作する遠隔運転技術が知られている。遠隔運転では、遠隔運転を実行するオペレータ用のオペレータ装置と、車両に搭載されているユーザ端末との間の通信遅延が十分に抑制されることが、要求される要素の1つとして挙げられる。特許文献1では、車両の周囲の環境の3次元マップデータの差分情報を送信することによって、通信量を低減する。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 特開2013-115803号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 操作対象の装置と遠隔操作装置との間の通信量を低減したとしても、これらの装置の間の通信品質は、他の原因(例えば、通信システムの輻輳等)によって低下しうる。通信品質次第では、遠隔操作装置による操作が、対象装置の意図しない挙動を起こす可能性がある。本発明の一部の側面は、遠隔操作装置が遠隔装置を安全に操作できるようにするため技術を提供する。

課題を解決するための手段

[0005]
 上記課題に鑑みて、遠隔にある対象装置を操作するための遠隔操作装置であって、前記対象装置と前記遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得手段と、前記通信品質に基づいて、前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限を設定する設定手段と、を備える、遠隔操作装置が提供される。

発明の効果

[0006]
 上記手段により、遠隔操作装置が遠隔装置を安全に操作できるようになる。

図面の簡単な説明

[0007]
[図1] 実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。
[図2] 実施形態に係る遠隔運転装置の構成例を説明するブロック図。
[図3] 実施形態に係る遠隔運転のコンソール例を説明する模式図。
[図4] 実施形態に係る遠隔運転装置の制御方法例を説明するフロー図。
[図5] 実施形態に係る権限テーブルの一例を説明する図。
[図6] 実施形態に係る権限テーブルの一例を説明する図。
[図7] 実施形態に係る権限テーブルの一例を説明する図。
[図8] 実施形態に係る操作インタフェースの一例を説明する模式図。

発明を実施するための形態

[0008]
 以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
[0009]
 車両1は、車両1を制御する車両用制御装置2(以下、単に制御装置2と呼ぶ)を含む。制御装置2は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のECU20~29を含む。各ECUは、CPUに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ECUはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ECU20は、プロセッサ20aとメモリ20bとを備える。メモリ20bに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ20aが実行することによって、ECU20による処理が実行される。これに代えて、ECU20は、ECU20による処理を実行するためのASIC等の専用の集積回路を備えてもよい。他のECUについても同様である。
[0010]
 以下、各ECU20~29が担当する機能等について説明する。なお、ECUの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。
[0011]
 ECU20は、車両1の自動運転機能及び遠隔運転機能に関わる走行制御を実行する。この走行制御において、ECU20は、車両1の操舵及び/又は加減速を自動制御する。自動運転機能とは、ECU20が車両1の走行経路を計画し、この走行経路に基づいて車両1の操舵及び/又は加減速を制御する機能のことである。遠隔運転機能とは、ECU20が車両1の外部のオペレータからの指示に従って車両1の操舵及び/又は加減速を制御する機能のことである。外部のオペレータは人間であってもよいし、AI(人工知能)であってもよい。ECU20は、自動運転機能と遠隔運転機能とを組み合わせて実行することも可能である。例えば、ECU20は、オペレータからの指示がない間に走行経路を計画して走行制御を行い、オペレータからの指示があった場合にその指示に従って走行制御を行ってもよい。
[0012]
 ECU21は、電動パワーステアリング装置3を制御する。電動パワーステアリング装置3は、ステアリングホイール31に対する運転者の運転操作(操舵操作)に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置3は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両1の運転状態が自動運転状態の場合、ECU21は、ECU20からの指示に対応して電動パワーステアリング装置3を自動制御し、車両1の進行方向を制御する。
[0013]
 ECU22および23は、車両の外界の状況を検知する検知ユニット41~43の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット41は、車両1の前方を撮影するカメラであり(以下、カメラ41と表記する場合がある。)、本実施形態の場合、車両1のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ41が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線(白線等)を抽出可能である。
[0014]
 検知ユニット42は、ライダ(Light Detection and Ranging)であり(以下、ライダ42と表記する場合がある)、車両1の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ42は5つ設けられており、車両1の前部の各隅部に1つずつ、後部中央に1つ、後部各側方に1つずつ設けられている。検知ユニット43は、ミリ波レーダであり(以下、レーダ43と表記する場合がある)、車両1の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ43は5つ設けられており、車両1の前部中央に1つ、前部各隅部に1つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
[0015]
 ECU22は、一方のカメラ41と、各ライダ42の制御および検知結果の情報処理を行う。ECU23は、他方のカメラ41と、各レーダ43の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
[0016]
 ECU24は、ジャイロセンサ5、GPSセンサ24b、通信装置24cの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ5は車両1の回転運動を検知する。ジャイロセンサ5の検知結果や、車輪速等により車両1の進路を判定することができる。GPSセンサ24bは、車両1の現在位置を検知する。通信装置24cは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ECU24は、メモリに構築された地図情報のデータベース24aにアクセス可能であり、ECU24は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ECU24、地図データベース24a、GPSセンサ24bは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。
[0017]
 ECU25は、車車間通信用の通信装置25aを備える。通信装置25aは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。通信装置25aは、車両1の外部のオペレータとの通信にも使用される。
[0018]
 ECU26は、パワープラント6を制御する。パワープラント6は車両1の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ECU26は、例えば、アクセルペダル7Aに設けた操作検知センサ7aにより検知した運転者の運転操作(アクセル操作あるいは加速操作)に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ7cが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両1の運転状態が自動運転状態の場合、ECU26は、ECU20からの指示に対応してパワープラント6を自動制御し、車両1の加減速を制御する。
[0019]
 ECU27は、方向指示器(ウィンカー)を含む照明装置8(ヘッドライト、テールライト等の灯火器)を制御する。図1の例の場合、照明装置8は車両1の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。ECU27はさらに、クラクションのホーンを含む、車外に向けた音響装置11を制御する。照明装置8、音響装置11又はその組み合わせは、車両1の外界に対して情報を提供する機能を有する。
[0020]
 ECU28は、入出力装置9の制御を行う。入出力装置9は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音出力装置91は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置92は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置92は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル(例えば緊急度)に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置93は運転者が操作可能な位置に配置され、車両1に対する指示を行うスイッチ群であるが、音入力装置も含まれてもよい。ECU28は、ECU20の走行制御に関する案内を実施可能である。案内の詳細については後述する。入力装置93は、ECU20による走行制御の動作を制御するために用いられるスイッチを含んでもよい。入力装置93は、運転者の視線方向を検知するためのカメラを含んでもよい。
[0021]
 ECU29は、ブレーキ装置10やパーキングブレーキ(不図示)を制御する。ブレーキ装置10は例えばディスクブレーキ装置であり、車両1の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両1を減速あるいは停止させる。ECU29は、例えば、ブレーキペダル7Bに設けた操作検知センサ7bにより検知した運転者の運転操作(ブレーキ操作)に対応してブレーキ装置10の作動を制御する。車両1の運転状態が自動運転状態の場合、ECU29は、ECU20からの指示に対応してブレーキ装置10を自動制御し、車両1の減速および停止を制御する。ブレーキ装置10やパーキングブレーキは車両1の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント6の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両1の停止状態を維持するために作動することもできる。
[0022]
 図2のブロック図を参照して、本発明の一部の実施形態に係る遠隔運転装置200の構成について説明する。遠隔運転装置200は、遠隔運転機能を有する車両に対して遠隔運転サービスを提供するための装置である。遠隔運転装置200は、サービス提供対象の車両から遠隔に位置する。
[0023]
 遠隔運転装置200は、複数の動作モードで遠隔運転サービスを提供可能であってもよい。遠隔運転サービスの複数の動作モードは、主導モードと支援モードとを含んでもよい。主導モードとは、遠隔運転装置200のオペレータが車両の制御量(例えば、操舵角やアクセルペダル開度、ブレーキペダル開度、ウィンカーレバーの位置、ライトのオン・オフなど)を指定する動作モードのことである。支援モードとは、遠隔運転装置200のオペレータが指定した経路計画に従って車両(具体的にはECU20)が車両の制御量を決定する動作モードのことである。支援モードにおいて、遠隔運転装置200のオペレータは、自ら経路計画を生成して指定してもよいし、車両から提案された経路計画を採用することによって経路計画を指定してもよい。
[0024]
 遠隔運転装置200は、図2に示す各構成要素を有する。プロセッサ201は、遠隔運転装置200全体の動作を制御する。プロセッサ201は、例えばCPUとして機能する。メモリ202は、遠隔運転装置200の動作に用いられるプログラムや一時データなどを記憶する。メモリ202は、例えばROMやRAMなどにより実現される。入力部203は、遠隔運転装置200の使用者が遠隔運転装置200への入力を行うために用いられる。遠隔運転装置200の使用者とは、人間が操作主体である場合にこの人間であり、AIが操作主体である場合にAIの動作を監視する人間(監視者)である。出力部204は、遠隔運転装置200から使用者に向けて情報を出力するために用いられる。記憶部205は、遠隔運転装置200の動作に用いられるデータを記憶する。記憶部205は、ディスクドライブ(例えば、HDDやSDD)などの記憶装置で実現される。通信部206は、遠隔運転装置200が他の装置(例えば、遠隔運転対象の車両)と通信する機能を提供し、例えばネットワークカードやアンテナなどで実現される。
[0025]
 図3の概略図を参照して、遠隔運転装置200の入力部203及び出力部204の構成例について説明する。この構成例では、表示装置310及び音響装置320によって出力部204が構成され、ステアリングホイール330、アクセルペダル340、ブレーキペダル350、マイク360及び複数のスイッチ370によって入力部203が構成される。
[0026]
 表示装置310は、遠隔運転サービスを提供するための視覚情報を出力する装置である。音響装置320は、遠隔運転サービスを提供するための聴覚情報を出力する装置である。表示装置310に表示される画面は、1つのメイン領域311と、複数のサブ領域312とを含む。メイン領域311には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両に関する情報が表示される。制御対象車両とは、遠隔運転装置200からの指示が送信される車両のことである。各サブ領域312には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両以外の車両に関する情報が表示される。制御対象車両以外の車両は、監視対象車両と呼ばれることもある。1台の遠隔運転装置200によって複数台の車両に遠隔運転サービスを提供する場合に、オペレータは、メイン領域311に表示する車両(すなわち、制御対象車両)を適宜切り替える。メイン領域311及びサブ領域312に表示される情報は、車両の周囲の交通状況、車両の速度などを含む。
[0027]
 ステアリングホイール330は、主導モードにおいて制御対象車両の操舵量を制御するために用いられる。アクセルペダル340は、主導モードにおいて制御対象車両のアクセルペダル開度を制御するために用いられる。ブレーキペダル350は、主導モードにおいて制御対象車両のブレーキペダル開度を制御するために用いられる。マイク360は、音声情報を入力するために用いられる。マイク360に入力された音声情報は、制御対象車両へ送信され、その車内で再生されてもよい。
[0028]
 複数のスイッチ370は、遠隔運転サービスを提供するための様々な入力を行うために用いられる。例えば、複数のスイッチ370は、制御対象車両を切り替えるためのスイッチ、支援モードにおけるオペレータの判断結果を指示するためのスイッチ、複数の動作モードを切り替えるためのスイッチなどを含む。
[0029]
 図2及び図3で説明した遠隔運転装置200は、主導モードと支援モードとの両方を提供可能である。これに代えて、遠隔運転装置200は、主導モードと支援モードと一方のみを提供可能であってもよい。主導モードを提供しない場合に、ステアリングホイール330、アクセルペダル340及びブレーキペダル350は省略可能である。また、複数の遠隔運転装置200が協働して遠隔運転サービスを提供してもよい。この場合に、遠隔運転装置200は、サービス提供対象の車両を別の遠隔運転装置200に引継ぎ可能であってもよい。
[0030]
 図4を参照して、遠隔運転装置200による遠隔操作方法の一例について説明する。この方法は、遠隔運転装置200のプロセッサ201がメモリ202に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、方法の一部又は全部の工程が、ASIC(特定用途向け集積回路)のような専用回路で実行されてもよい。前者の場合に、プロセッサが特定の動作のための構成要素となり、後者の場合に、専用回路が特定の動作のための構成要素となる。図4の遠隔操作方法は、遠隔運転装置200が遠隔運転サービスを提供中に反復して実行される。
[0031]
 ステップS401で、遠隔運転装置200は、車両1及び周囲の環境に関する情報を受信する。車両1に関する情報は、例えば車両1の遠隔サービスID、車両1の地理的位置、車両1の速度及び加速度、車両1のペダル開度、車両1の操舵角などを含んでもよい。車両1の周囲の環境に関する情報は、車両1の検知ユニット41~43による測定データ、ECU20によって特定された車両1の周囲の物標に関するデータ(例えば、物標の種類、地理的位置、大きさ、速度、加速度など)を含んでもよい。車両1は、自身の通信品質に応じて、遠隔運転装置200へ送信する情報を取捨選択してもよい。例えば、車両1の通信品質が低い場合に、車両1は、データ量が大きな検知ユニット41~43による測定データを送信せず、この測定データに基づいて特定された車両1の周囲の物標の情報を送信してもよい。さらに、遠隔運転装置200は、車両1以外の通信装置(例えば、車道を撮影する道路管理カメラ)から車両1の周囲の環境に関する情報を受信してもよい。
[0032]
 ステップS402で、遠隔運転装置200は、車両1と遠隔運転装置200との間の通信の通信品質を取得する。通信品質は、スループット及び遅延の少なくとも一方を含んでもよいし、他の要素を含んでもよい。遠隔運転装置200は、通信品質を取得するために、車両1との間でテストデータを送受信してもよいし、車両1が利用中の通信規格(3G、4G、5Gなど)を特定してもよい。また、遠隔運転装置200は、通信品質を取得するために、車両1の地理的位置における通信品質を通信システムに問い合わせてもよい。
[0033]
 ステップS403で、遠隔運転装置200は、ステップS402で取得した通信品質に基づいて、車両1の操作に関する遠隔運転装置200の使用者の権限を設定する。言い換えると、遠隔運転装置200は、通信品質に基づいて、車両1への複数の操作のそれぞれについて、遠隔運転装置200の使用者による手動操作を許可するか、制限する(条件付きで許可する)か、禁止するかを決定する。以下、遠隔運転装置200の使用者を単に使用者と呼ぶ。例えば、遠隔運転装置200は、通信品質が高いほど使用者の権限を広くする。権限の設定の詳細については後述する。
[0034]
 ステップS404で、遠隔運転装置200は、車両1の周囲の環境を表す画像を生成し、表示装置310(例えば、メイン領域311)に表示する。遠隔運転装置200は、2つの表示モード、すなわち画像表示モード及び仮想表示モードを有する。画像表示モードでは、車両1のカメラ41によって撮影された画像に基づいて、表示装置310に表示する画像を生成する。仮想表示モードでは、車両1によって生成され送信された車両1の周囲の物標に関する情報と、メモリ202に事前に格納された仮想オブジェクトのモデル及び地図データとを使用して、表示装置310に表示する画像を生成する。画像表示モードでは画像データを送信する必要があるため、必要な通信量が仮想表示モードよりも多い。
[0035]
 ステップS405で、遠隔運転装置200は、権限に従って使用者から車両1への操作入力を受け取る。具体的に、遠隔運転装置200は、許可された操作を使用者が行った場合にその操作を受け入れ、許可されていない操作を使用者が行った場合に、その操作を却下する。遠隔運転装置200は、権限に基づいて、操作入力を受け取るための入力態様を変更してもよい。例えば、遠隔運転装置200は、操作部(例えば、ステアリングホイール330、アクセルペダル340、ブレーキペダル350、スイッチ370)の挙動を変更してもよい。例えば、遠隔運転装置200は、使用者による車両1の加減速を禁止する場合に、アクセルペダル340及びブレーキペダル350を操作できないように固定してもよい。操作部の挙動の変更に代えて又はこれに加えて、遠隔運転装置200は、操作インタフェースに備えられた画面の表示態様を変更してもよい。画面の表示態様の変更については後述する。ステップS406で、遠隔運転装置200は、受け取った操作入力に基づいて車両1への操作指示を生成し、この操作指示を車両1へ送信する。
[0036]
 図5~図7を参照して、上述のステップS403における権限の設定の具体例について説明する。図5は、車両1が高速道を走行中である場合の使用者の操作に関する権限テーブル500を示す。図6は、車両1が一般道を走行中である場合の使用者の操作に関する権限テーブル600を示す。図7は、使用者が設定可能な遠隔運転装置200のモードに関する権限テーブル700を示す。権限テーブル500、600、700は、遠隔運転サービスの提供者によって事前に作成され、メモリ202に格納される。遠隔運転装置200は、これらの権限テーブルを参照することによって、使用者の権限を設定する。高速道は、歩行者の立ち入りが禁止された環境の一例である。一般道は、歩行者の立ち入りが許可された環境の一例である。
[0037]
 以下の例では、車両1が送受信するデータの重要度を「高い」、「中程度」及び「低い」の3段階に分類する。重要度が高いデータとは、車両1の遠隔運転に不可欠なデータ(例えば、車両1の地理的位置や、車両1の進行方向の物標に関する情報)のことである。重要度が中程度のデータとは、車両1の遠隔運転に補足的に使用されるデータ(例えば、車両1の進行方向以外の方向の物標に関する情報)のことである。重要度が低いデータとは、車両1の遠隔運転に使用されないデータ(例えば、車内エンターテインメントに関連するデータ)のことである。
[0038]
 さらに、車両1と遠隔運転装置200との間の通信品質を「高品質」、「限界品質」、「中品質」及び「低品質」の4段階に分類する。「高品質」とは、車両1の通信のスループットが閾値よりも高く、及び/又は遅延が閾値よりも小さい品質のことである。通信品質が「高品質」である場合に、車両1は、すべての重要度のデータを送受信する。「限界品質」とは、「高品質」よりも低い(スループットが低い及び/又は遅延が大きい、以下同様)品質のことである。通信品質が「高品質」である場合に、車両1は、重要度が高い又は中程度のデータを送受信し、重要度が低いデータを送受信しない。限界品質は、遠隔運転に使用されるデータをすべて送受信するための限界の品質である。「中品質」とは、「限界品質」よりも低い品質のことである。通信品質が「中品質」である場合に、車両1は、重要度が高いデータを送受信し、重要度が中程度又は低いデータを送受信しない。「低品質」とは、「中品質」よりも低い品質のことである。通信品質が「低品質」である場合に、車両1は、重要度が高いデータを送受信し、重要度が中程度又は低いデータを送受信しない。
[0039]
 図5の権限テーブル500を参照して、車両1が高速道を走行中である場合の使用者の操作権限について説明する。カラム501は、車両1に対する操作内容を示す。カラム502、カラム503、カラム504及びカラム505はそれぞれ、通信品質が「高品質」、「限界品質」、「中品質」及び「低品質」の場合に各操作が使用者に許可されるかどうかを示す。
[0040]
 操作内容は、単一車線内で完結する操作(「単一車線操作」)と、複数の車線にわたって行われる操作(「複数車線操作」)に大別される。「最小車間距離」は、先行車との許容される車間距離の最小値を示す。推奨される車間距離は、車両1の速度によって異なる。権限テーブル500は、各速度における推奨車間距離との比率によって、「最小車間距離」を規定する。通信品質が高いほど、最小車間距離が短い。
[0041]
 「車速上限」は、許容される車速の最大値を示す。遠隔運転装置200は、高品質の場合に、使用者が手動操作で車両1の加減速を制御することを許可する。そのため、使用者は、任意の速度となるように手動操作で車両1の加減速を制御できる。使用者は、自身の責任で法定速度を順守する。遠隔運転装置200は、限界品質の場合に、車速上限を100km/hに制限して、この制限内で使用者が手動操作で車両1の加減速を制御することを許可する。遠隔運転装置200は、中品質及び低品質の場合に、使用者が手動操作で車両1の加減速を制御することを禁止する。この場合に、車両1は、ACC(アダプティブ・クルーズ・コントロール)機能によって自身の加減速を行う。ACC機能とは、先行車との車間距離を維持しながら追従走行する機能のことである。この権限のレベルでは、車両1の走行速度の上限が車両1の先行車の速度以下となる。ACC機能を実行できない場合に、車両1は安全な場所に停止し、通信品質が回復するか、運転者による手動運転の開始を待機する。使用者の手動操作が禁止される他の場合についても、車両1は同様の動作を行う。
[0042]
 「操舵」は、車両1の操舵が許可されるかどうかを示す。遠隔運転装置200は、高品質及び限界品質の場合に、使用者が手動操作で車両1を操舵することを許可する。遠隔運転装置200は、中品質及び低品質の場合に、使用者が手動操作で車両1を操舵することを禁止する。この場合に、車両1は、LKAS(車線維持支援システム)機能によって自身の操舵を行う。LKAS機能とは、車両1の中心を車線の中心に維持する機能のことである。中品質及び低品質の場合に、車両1の側方及び後方の物標のデータが送信されないため、使用者の判断による操舵が禁止される。
[0043]
 「車線内停車」は、車両1を車線内に停止する操作が許可されるかどうかを示す。遠隔運転装置200は、高品質及び限界品質の場合に、使用者が手動操作で車両1を車線内で停止することを許可する。ここで、手動操作による停止とは、運転者がステアリングホイール330及びブレーキペダル350を操作して車両1を停止させることと、運転者がスイッチ370を押すことによって車両1に停止指示を送信することとを含む。以下の他の手動操作についても同様である。遠隔運転装置200は、中品質及び低品質の場合に、使用者が手動操作で車両1を車線内で停止することを禁止する。この場合に、車両1は、ACC機能及びLSF(ロー・スピード・フォローイング)機能によって車線内に停止できる。LSF機能とは、低速度域において、先行車との車間距離を維持しながら追従走行する機能のことである。
[0044]
 「車線変更」は、車両1の車線変更操作が許可されるかどうかを示す。遠隔運転装置200は、高品質及び限界品質の場合に、使用者が手動操作で車両1を車線変更することを許可する。遠隔運転装置200は、中品質及び低品質の場合に、使用者が手動操作で車両1を車線変更することを禁止する。この場合に、車両1は、自動運転機能によって車線変更を実行する。
[0045]
 「合流/分岐」は、車両1の合流/分岐操作が許可されるかどうかを示す。遠隔運転装置200は、高品質の場合に、使用者が手動操作で車両1の合流/分岐を実行することを許可する。遠隔運転装置200は、限界品質の場合に、条件付きで(例えば、難易度が低い環境の場合)、使用者が手動操作で車両1の合流/分岐を実行することを許可する。遠隔運転装置200は、中品質及び低品質の場合に、使用者が手動操作で車両1の合流/分岐を実行することを禁止する。この場合に、車両1は、自動運転機能で合流/分岐を実行する。
[0046]
 「路肩停車」は、車両1を路肩に停止する操作が許可されるかどうかを示す。遠隔運転装置200は、高品質、限界品質及び中品質の場合に、使用者が手動操作で車両1を路肩に停止することを許可する。遠隔運転装置200は、低品質の場合に、使用者が手動操作で車両1を路肩に停止することを禁止する。この場合に、車両1は、自動運転機能で路肩停止を実行する。
[0047]
 図6の権限テーブル600を参照して、車両1が一般道を走行中である場合の使用者の操作権限について説明する。カラム601~605は、カラム501~505と同様である。以下、権限テーブル500との相違点について主に説明する。
[0048]
 「右左折」は、車両1を右折又は左折する操作が許可されるかどうかを示す。遠隔運転装置200は、高品質の場合に、使用者が手動操作で車両1を右折又は左折することを許可する。遠隔運転装置200は、限界品質の場合に、条件付きで(例えば、車両1の周囲に歩行者がいない場合)に、使用者が手動操作で車両1を右折又は左折することを許可する。遠隔運転装置200は、中品質及び低品質の場合に、使用者が手動操作で車両1を右折又は左折することを禁止する。この場合に、車両1は、自動運転機能で右折又は左折を実行する。自動運転機能による右左折の実行は、V2X通信によって車両1が周辺の情報を収集可能であることを前提条件としてもよい。
[0049]
 「最小車間距離」については高速道の場合と同様である。「車速上限」について、遠隔運転装置200は、一般道の場合に、高速道の場合よりも権限を広くする。具体的に、遠隔運転装置200は、中品質の場合にも、上限値を低い値にして、使用者による手動操作を可能にする。一般道の走行速度帯は高速道の走行速度帯よりも低いため、遅延が大きくても使用者が対応可能であると考えられるからである。
[0050]
 「操舵」について、遠隔運転装置200は、限定品質及び中品質の場合に、LKAS機能を優先することを条件として、使用者による手動の操舵を許可にする。具体的に、遠隔運転装置200は、車両1のLKAS機能をオンにし、LKAS機能で許容される範囲内で車線内の幅方向の移動操作を許可する。
[0051]
 「複数車線操作」の各操作について、遠隔運転装置200は、限界品質の場合に、条件付きで、使用者による手動操作を許可する。この条件は、例えば車両1の周囲の交通参加者の状況に基づいてもよい。例えば、遠隔運転装置200は、車両1の周囲に歩行者がいない場合に、使用者による手動操作を許可する。一般道は高速道とは異なり車両1の周囲に歩行者がいる可能性があるため、遠隔運転装置200は、このように権限を狭くする。さらに、遠隔運転装置200は、中品質及び低品質の場合に、V2X通信によって車両1が周辺の情報を収集可能であることを自動運転機能の実行の前提条件としてもよい。
[0052]
 図7の権限テーブル700を参照して、使用者が設定可能な遠隔運転装置200のモードに関する権限について説明する。カラム701は、使用者が遠隔運転装置200で使用可能なモードを示す。カラム702~705は、カラム502~505と同様である。
[0053]
 上述のように、使用者が遠隔運転装置200を使用して車両1を操作するモードは、主導モードと支援モードとの2通りがある。支援モードでは、車両1の自動運転機能が主体的に走行制御を行うため、遅延による影響が小さい。そのため、遠隔運転装置200は、すべての通信品質で支援モードの選択を許可する。一方、主導モードでは、使用者が操作実行の判断を行うため、遅延による影響が大きい。そのため、遠隔運転装置200は、高品質及び限界品質の場合に主導モードの選択を許可する。遠隔運転装置200は、中品質の場合に、条件付きで主導モードの選択を許可する。例えば、遠隔運転装置200は、先行車を追従する操作に限って主導モードの実行を許可してもよい。一方、遠隔運転装置200は、低品質の場合に、手動モードの選択を禁止する。
[0054]
 続いて、表示モードの選択について説明する。上述のように、画像表示モードは、カメラ41の画像をそのまま表示するため、必要な通信量が多い。そこで、遠隔運転装置200は、高品質の場合に画像表示モードの選択を許可する。また、遠隔運転装置200は、限界品質及び中品質の場合に、条件付きで画像表示モードの選択を許可する。例えば、遠隔運転装置200は、高精度地図情報を取得でき、低解像度の画像データを補完できる場合に、画像表示モードの選択を許可する。遠隔運転装置200は、低品質の場合に、画像表示モードの選択を禁止する。一方、仮想表示モードは必要な通信量が少ないため、遠隔運転装置200は、すべての通信品質で仮想表示モードの選択を許可する。
[0055]
 図8を参照して、ステップS405で権限に従って操作入力を受け取る際の操作インタフェースの一例について説明する。以下の例で、遠隔運転装置200は、権限に基づいて、操作入力を受け取るための操作インタフェースの表示態様(例えば、外観)を決定する。操作インタフェースは、スイッチ370として、例えば右車線への変更を指示するためのスイッチ801、左車線への変更を指示するためのスイッチ802、及び路肩への停車を指示するためのスイッチ803を含む。これらもスイッチは何れもタッチスクリーン上の仮想スイッチである。これらのスイッチは使用者が手動で車両1の挙動を制御するために用いられる。
[0056]
 遠隔運転装置200は、限界品質の場合に、操作インタフェースとして画面810を表示する。上述のように、限界品質の場合に、使用者は、手動での車線変更及び路肩停車を許可される。そのため、画面810では、スイッチ801、802及び803がいずれも選択可能である。その後、通信品質が中品質に低下したことに応じて、遠隔運転装置200は、操作インタフェースを画面820に切り替える。上述のように、中品質の場合に、使用者は、手動での路肩停車を許可され、手動での車線変更を禁止される。そのため、画面820では、スイッチ803を選択可能であるが、スイッチ801及び802を選択不能である。選択不能であることを画面820ではスイッチをグレーアウトすることによって示される。これに代えて、スイッチ全体を非表示としてもよい。このように操作インタフェースの表示態様を変更することによって、使用者は現在の権限で可能な操作を把握しやすくなる。
[0057]
 上述の実施形態では、遠隔運転装置200のオペレータ(操作主体)が人間であり、人間が遠隔運転装置200に操作入力を行う際の権限を設定する場合について説明した。これに代えて、遠隔運転装置200のオペレータ(操作主体)がAIである場合にも上述の実施形態を適用できる。この場合に、遠隔運転装置200は、上述の権限に基づいて、AIによる操作が制限される。
[0058]
 上述の実施形態では、遠隔運転装置200の操作対象装置が車両1である場合について説明した。本発明の操作対象物は車両1に限られない。例えば、操作対象装置は、車両以外の移動体、例えば牧草地において牧草犬の代わりに羊や牛などの家畜を誘導するロボットであってもよい。さらに、操作対象装置は、移動体以外の装置、例えば固定位置で使用される交通誘導ロボットであってもよい。操作対象装置が車両以外の場合に、遠隔運転装置200は一般的に遠隔操作装置と呼ばれうる。
[0059]
 <実施形態のまとめ>
<構成1>
 遠隔にある対象装置(1)を操作するための遠隔操作装置(200)であって、
 前記対象装置と前記遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得手段(S402)と、
 前記通信品質に基づいて、前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限(500、600、700)を設定する設定手段(S403)と、
を備える、遠隔操作装置。
 この構成によれば、遠隔操作装置が遠隔装置を安全に操作できる。
<構成2>
 前記設定手段は、前記通信品質が高いほど前記権限を広くする、構成1に記載の遠隔操作装置。
 この構成によれば、通信品質に応じて適切な権限を設定できる。
<構成3>
 前記対象装置は、移動体(1)であり、
 前記設定手段は、前記対象装置の移動速度に更に基づいて前記権限を設定する、構成1又は2に記載の遠隔操作装置。
 この構成によれば、対象装置の移動速度に応じて適切な権限を設定できる。
<構成4>
 前記対象装置は、車両(1)であり、
 前記設定手段は、所定の通信品質において、前記対象装置の移動速度の上限が前記車両の先行車の速度以下となるように前記権限を設定する、構成1乃至3の何れか1つに記載の遠隔操作装置。
 この構成によれば、対象装置の車両を適切な速度で走行させることができる。
<構成5>
 前記対象装置は、車両(1)であり、
 前記設定手段は、前記対象装置の周囲の交通参加者の状況に更に基づいて前記権限を設定する、構成1乃至4の何れか1つに記載の遠隔操作装置。
 この構成によれば、交通参加者への安全性を考慮して権限を設定できる。
<構成6>
 前記対象装置は、車両(1)であり、
 前記設定手段は、所定の操作について、前記通信品質が第1品質であり且つ歩行者の立ち入りが禁止された環境に前記対象装置がある第1状況における前記権限を、前記通信品質が前記第1品質であり且つ歩行者の立ち入りが許可された環境に前記対象装置がある第2状況における前記権限よりも広くする、構成1乃至5の何れか1つに記載の遠隔操作装置。
 この構成によれば、歩行者の立ち入り許可の有無に応じて権限を設定できる。
<構成7>
 前記権限を広くすることは、前記対象装置の移動速度の上限を高くすることを含む、構成6に記載の遠隔操作装置。
 この構成によれば、安全な速度で対象装置を操作できる。
<構成8>
 前記権限に従って前記遠隔操作装置の使用者から前記対象装置への操作入力を受け取る入力手段(S405)を更に備える、構成1乃至7の何れか1つに記載の遠隔操作装置。
 この構成によれば、遠隔操作装置の使用者が遠隔装置を安全に操作できる。
<構成9>
 前記入力手段は、前記権限に基づいて、前記操作入力を受け取るための操作インタフェース(330、340、350、370)の入力態様を変更する、構成8に記載の遠隔操作装置。
 この構成によれば、使用者が許可された操作を容易に把握できる。
<構成10>
 前記操作インタフェースの入力態様の変更は、当該操作インタフェースに備えられた画面の表示態様(801~803)の変更及び操作部の挙動の変更の少なくとも1つを含む、構成9に記載の遠隔操作装置。
 この構成によれば、使用者が許可された操作を容易に把握できる。
<構成11>
 コンピュータを構成1乃至10の何れか1つに記載の遠隔操作装置の各手段として機能させるためのプログラム。
 この構成によれば、プログラムの形態で上記構成を実現できる。
<構成12>
 遠隔にある対象装置(1)を操作するための遠隔操作方法であって、
 前記対象装置と遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得工程(S402)と、
 前記通信品質に基づいて、前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限(500、600、700)を設定する設定工程(S403)と、
を有する、遠隔操作方法。
 遠隔操作装置が遠隔装置を安全に操作できる。
[0060]
 発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

請求の範囲

[請求項1]
 遠隔にある対象装置を操作するための遠隔操作装置であって、
 前記対象装置と前記遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得手段と、
 前記通信品質に基づいて、前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限を設定する設定手段と、
を備える、遠隔操作装置。
[請求項2]
 前記設定手段は、前記通信品質が高いほど前記権限を広くする、請求項1に記載の遠隔操作装置。
[請求項3]
 前記対象装置は、移動体であり、
 前記設定手段は、前記対象装置の移動速度に更に基づいて前記権限を設定する、請求項1又は2に記載の遠隔操作装置。
[請求項4]
 前記対象装置は、車両であり、
 前記設定手段は、所定の通信品質において、前記対象装置の移動速度の上限が前記車両の先行車の速度以下となるように前記権限を設定する、請求項1乃至3の何れか1項に記載の遠隔操作装置。
[請求項5]
 前記対象装置は、車両であり、
 前記設定手段は、前記対象装置の周囲の交通参加者の状況に更に基づいて前記権限を設定する、請求項1乃至4の何れか1項に記載の遠隔操作装置。
[請求項6]
 前記対象装置は、車両であり、
 前記設定手段は、所定の操作について、前記通信品質が第1品質であり且つ歩行者の立ち入りが禁止された環境に前記対象装置がある第1状況における前記権限を、前記通信品質が前記第1品質であり且つ歩行者の立ち入りが許可された環境に前記対象装置がある第2状況における前記権限よりも広くする、請求項1乃至5の何れか1項に記載の遠隔操作装置。
[請求項7]
 前記権限を広くすることは、前記対象装置の移動速度の上限を高くすることを含む、請求項6に記載の遠隔操作装置。
[請求項8]
 前記権限に従って前記遠隔操作装置の使用者から前記対象装置への操作入力を受け取る入力手段を更に備える、請求項1乃至7の何れか1項に記載の遠隔操作装置。
[請求項9]
 前記入力手段は、前記権限に基づいて、前記操作入力を受け取るための操作インタフェースの入力態様を変更する、請求項8に記載の遠隔操作装置。
[請求項10]
 前記操作インタフェースの入力態様の変更は、当該操作インタフェースに備えられた画面の表示態様の変更及び操作部の挙動の変更の少なくとも1つを含む、請求項9に記載の遠隔操作装置。
[請求項11]
 コンピュータを請求項1乃至10の何れか1項に記載の遠隔操作装置の各手段として機能させるためのプログラム。
[請求項12]
 遠隔にある対象装置を操作するための遠隔操作方法であって、
 前記対象装置と遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得工程と、
 前記通信品質に基づいて、前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限を設定する設定工程と、
を有する、遠隔操作方法。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]