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1. WO2020195316 - 制御装置及び制御方法、並びにマスタスレーブシステム

公開番号 WO/2020/195316
公開日 01.10.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/005970
国際出願日 17.02.2020
IPC
B25J 9/10 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
10マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
A61B 34/37 2016.01
A生活必需品
61医学または獣医学;衛生学
B診断;手術;個人識別
34コンピュータ支援手術;手術での使用に特に適合したマニプレータまたはロボット
30手術ロボット
37マスタースレーブロボット
B25J 3/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
3主従形マニプレータ,すなわち制御ユニットと制御されるユニットの両者が対応する空間的運動をするもの
B25J 17/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
17接続部
G05D 3/12 2006.01
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
3位置または方向の制御
12フィードバックを用いるもの
出願人
  • ソニー株式会社 SONY CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 矢島 俊介 YAJIMA, Shunsuke
代理人
  • 宮田 正昭 MIYATA, Masaaki
  • 山田 英治 YAMADA, Eiji
  • 佐々木 榮二 SASAKI, Eiji
  • 澤田 俊夫 SAWADA, Toshio
優先権情報
2019-06506028.03.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND MASTER-SLAVE SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET SYSTÈME MAÎTRE-ESCLAVE
(JA) 制御装置及び制御方法、並びにマスタスレーブシステム
要約
(EN)
Provided is a control device for controlling a parallel wire mechanism. In a parallel wire device that pulls a movable part using a plurality of wires, a control device decomposes a control model, that wire-drives the movable part with a pair of opposing motors, into a center-of-gravity mode in which a motor C is controlled so that the movable part reaches a desired acceleration, and a relative mode in which a motor R is controlled so that an elastic force acting on the wires becomes constant. The control device coordinate-transforms an acceleration reference value of the motor C determined in the center-of-gravity mode and an acceleration reference value of the motor R determined in the relative mode to obtain acceleration reference values of the pair of motors.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de commande destiné à commander un mécanisme de fils parallèles. Dans un dispositif à fils parallèles qui tire une partie mobile à l'aide d'une pluralité de fils, un dispositif de commande décompose un modèle de commande, qui entraîne par fils la partie mobile à l'aide d'une paire de moteurs opposés, dans un mode de centre de gravité dans lequel un moteur (C) est commandé de telle sorte que la partie mobile atteint une accélération souhaitée, et un mode relatif dans lequel un moteur (R) est commandé de telle sorte qu'une force élastique agissant sur les fils devient constante. Le dispositif de commande transforme par coordonnées une valeur de référence d'accélération du moteur (C) déterminée dans le mode de centre de gravité et une valeur de référence d'accélération du moteur (R) déterminée dans le mode relatif pour obtenir des valeurs de référence d'accélération de la paire de moteurs.
(JA)
パラレルワイヤ機構を制御する制御装置を提供する。 可動部を複数のワイヤで牽引するパラレルワイヤ装置の制御装置は、前記可動部を対向する一対のモータでワイヤ駆動する制御モデルを、前記可動部が所望の加速度となるようにモータCを制御する重心モードと前記ワイヤに作用する弾性力が一定となるようにモータRを制御する相対モードにモード分解し、前記重心モードにおいて決定した前記モータCの加速度参照値と、前記相対モードにおいて決定した前記モータRの加速度参照値を座標変換して、前記一対のモータの加速度参照値を得る。
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