The present invention provides appropriate parking assistance in a diagonal parking section. A parking assistance control device 20 is provided with: a parking section line detection unit 26 that detects a parking section line in a parking section for parking a vehicle; a parking position identification unit 27 that identifies a parking direction with respect to the parking section for parking the vehicle; a positional relationship detection unit 28 that detects a positional relationship between the advancing direction of the vehicle and the parking section line which is detected by the parking section line detection unit 26 and which extends in the parking direction identified by the parking position identification unit 27; and a parking section estimation unit 30 that estimates the parking section on the basis of the parking section line detected by the parking section detection unit 26 and the detection result of the positional relationship detection unit 28.

La présente invention fournit une aide au stationnement appropriée dans une section de stationnement en diagonale. Un dispositif de commande d'aide au stationnement 20 est pourvu : d'une unité de détection de voie de section de stationnement 26 qui détecte une voie de section de stationnement dans une section de stationnement pour garer un véhicule ; d'une unité d'identification de position de stationnement 27 qui identifie une direction de stationnement par rapport à la section de stationnement pour garer le véhicule ; d'une unité de détection de relation de position 28 qui détecte une relation de position entre la direction d'avancement du véhicule et la voie de section de stationnement qui est détectée par l'unité de détection de voie de section de stationnement 26 et qui s'étend dans la direction de stationnement identifiée par l'unité d'identification de position de stationnement 27 ; et d'une unité d'estimation de section de stationnement 30 qui estime la section de stationnement sur la base de la voie de section de stationnement détectée par l'unité de détection de section de stationnement 26 et du résultat de détection de l'unité de détection de relation de position 28.

斜め駐車区画において、適切に駐車支援を行うこと。駐車支援制御装置２０は、車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出部２６と、車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定部２７と、駐車区画線検出部２６が検出し、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する駐車区画線と、車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出部２８と、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線および位置関係検出部２８の検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定部３０とを備える。