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1. WO2020194393 - ロボットハンド、ロボットハンド制御方法及びプログラム

公開番号 WO/2020/194393
公開日 01.10.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/012186
国際出願日 22.03.2019
IPC
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
B25J 15/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15把持部
08指部材を有するもの
出願人
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 川上 真司 KAWAKAMI, Shinji
  • 唐子 征久 KARAKO, Yukihisa
代理人
  • 特許業務法人太陽国際特許事務所 TAIYO, NAKAJIMA & KATO
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ROBOT HAND, ROBOT HAND CONTROL METHOD, AND PROGRAM
(FR) MAIN DE ROBOT, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MAIN DE ROBOT ET PROGRAMME
(JA) ロボットハンド、ロボットハンド制御方法及びプログラム
要約
(EN)
Provided are a robot hand, a robot hand control method, and a program whereby it is possible to perform mounting work at high speed while reducing impact between an object (20) to be gripped and an object (22) to which the object (20) to be gripped is to be mounted. A robot hand (100) comprises: a hand (12) that has a misalignment prevention mechanism at the point of contact with the gripped object (20) and a mechanism that can move with three degrees of freedom in different directions by an external force; a displacement sensor (14) that, when an external force is applied to the hand (12), detects the amount of displacement of the hand (12) from a mechanically balanced state before the application of the external force; and a controller (16) that includes an estimation unit that estimates, on the basis of the displacement amount detected by the displacement sensor (14), the position/orientation displacement amount of the gripped object (20) during the mounting of the gripped object (20) to the object (22) to which the gripped object (20) is to be mounted, and a control unit that controls the hand (12) so as to mount the gripped object (20) to the object (22) to which the gripped object (20) is to be mounted on the basis of the position/orientation displacement amount of the gripped object estimated by the estimation unit.
(FR)
L'invention concerne une main de robot, un procédé de commande de main de robot et un programme permettant de réaliser un travail de montage à grande vitesse tout en réduisant l'impact entre un objet (20) à saisir et un objet (22) sur lequel doit être monté l'objet (20) à saisir. Une main de robot (100) comprend : une main (12), comportant un mécanisme de prévention de désalignement au point de contact avec l'objet saisi (20) et un mécanisme pouvant se déplacer avec trois degrés de liberté dans différentes directions par une force externe ; un capteur de déplacement (14) qui, lorsqu'une force externe est appliquée à la main (12), détecte le degré de déplacement de la main (12) à partir d'un état d'équilibre mécanique avant l'application de la force externe ; et un dispositif de commande (16) comprenant une unité d'estimation qui estime, en fonction du degré de déplacement détecté par le capteur de déplacement (14), le degré de déplacement de position/orientation de l'objet saisi (20) pendant le montage de l'objet saisi (20) sur l'objet (22) sur lequel doit être monté l'objet saisi (20), ainsi qu'une unité de commande qui commande la main (12) de manière à monter l'objet saisi (20) sur l'objet (22) sur lequel doit être monté l'objet saisi (20) en fonction du degré de déplacement de position/orientation de l'objet saisi estimé par l'unité d'estimation.
(JA)
把持物体(20)と組付先物体(22)との衝撃を緩和しつつ、高速に組付作業を行うことができるロボットハンド、ロボットハンド制御方法及びプログラムを提供する。ロボットハンド(100)は、把持物体(20)との接触部分にズレ防止機構と、外力によって異方向に3自由度で可動する機構とを有するハンド(12)と、ハンド(12)に外力が加わったときに、外力が加わる前の力学的に平衡な状態からのハンド(12)の変位量を検出する変位センサ(14)と、変位センサ(14)により検出された変位量に基づいて、把持物体(20)を組付先物体(22)に組み付ける際の把持物体(20)の位置姿勢変位量を推定する推定部、及び推定部により推定された把持物体の位置姿勢変位量に基づいて、把持物体(20)を組付先物体(22)に組み付けるように、ハンド(12)を制御する制御部を含むコントローラ(16)とを備える。
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