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1. WO2020170842 - 移動体制御装置、移動体、移動体制御方法及びプログラム

公開番号 WO/2020/170842
公開日 27.08.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/004610
国際出願日 06.02.2020
IPC
B61B 13/00 2006.01
B処理操作;運輸
61鉄道
B鉄道方式;他に分類されない設備
13他の鉄道方式
B61F 5/38 2006.01
B処理操作;運輸
61鉄道
F鉄道車両懸架装置,例.台枠,台車または車軸装置;異なる軌間に使用する鉄道車両;鉄道車両の脱線防止;鉄道車両の車輪保護装置,障害物除去装置または類似のもの
5台車構造の細部;台車と車両台枠との接続;曲線通過時に車軸または台車を調整するかまたは自動調整を可能にするための配置または装置
38曲線通過時の車軸または台車を調整または自動調整を可能にするための配列または装置,例.摺動軸,ゆれ軸
B61F 5/44 2006.01
B処理操作;運輸
61鉄道
F鉄道車両懸架装置,例.台枠,台車または車軸装置;異なる軌間に使用する鉄道車両;鉄道車両の脱線防止;鉄道車両の車輪保護装置,障害物除去装置または類似のもの
5台車構造の細部;台車と車両台枠との接続;曲線通過時に車軸または台車を調整するかまたは自動調整を可能にするための配置または装置
38曲線通過時の車軸または台車を調整または自動調整を可能にするための配列または装置,例.摺動軸,ゆれ軸
44車体の運動による制御調節
CPC
B61B 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
61RAILWAYS
BRAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
13Other railway systems
B61F 5/38
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
61RAILWAYS
FRAIL VEHICLE SUSPENSIONS, e.g. UNDERFRAMES, BOGIES OR ARRANGEMENTS OF WHEEL AXLES; RAIL VEHICLES FOR USE ON TRACKS OF DIFFERENT WIDTH; PREVENTING DERAILING OF RAIL VEHICLES; WHEEL GUARDS, OBSTRUCTION REMOVERS OR THE LIKE FOR RAIL VEHICLES
5Constructional details of bogies; Connections between bogies and vehicle underframes; Arrangements or devices for adjusting or allowing self-adjustment of wheel axles or bogies when rounding curves
38Arrangements or devices for adjusting or allowing self- adjustment of wheel axles or bogies when rounding curves, e.g. sliding axles, swinging axles
B61F 5/44
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
61RAILWAYS
FRAIL VEHICLE SUSPENSIONS, e.g. UNDERFRAMES, BOGIES OR ARRANGEMENTS OF WHEEL AXLES; RAIL VEHICLES FOR USE ON TRACKS OF DIFFERENT WIDTH; PREVENTING DERAILING OF RAIL VEHICLES; WHEEL GUARDS, OBSTRUCTION REMOVERS OR THE LIKE FOR RAIL VEHICLES
5Constructional details of bogies; Connections between bogies and vehicle underframes; Arrangements or devices for adjusting or allowing self-adjustment of wheel axles or bogies when rounding curves
38Arrangements or devices for adjusting or allowing self- adjustment of wheel axles or bogies when rounding curves, e.g. sliding axles, swinging axles
44Adjustment controlled by movements of vehicle body
出願人
  • 三菱重工エンジニアリング株式会社 MITSUBISHI HEAVY INDUSTRIES ENGINEERING, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 岡崎 広昂 OKAZAKI Hirotaka
  • ▲柳▼井 法貴 YANAI Noritaka
代理人
  • 松沼 泰史 MATSUNUMA Yasushi
  • 伊藤 英輔 ITO Eisuke
  • 橋本 宏之 HASHIMOTO Hiroyuki
  • 古都 智 FURUICHI Satoshi
  • 鎌田 康一郎 KAMATA Koichiro
優先権情報
2019-02864220.02.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) MOVING BODY CONTROL DEVICE, MOVING BODY, MOVING BODY CONTROL METHOD, AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE CORPS MOBILE, CORPS MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CORPS MOBILE ET PROGRAMME
(JA) 移動体制御装置、移動体、移動体制御方法及びプログラム
要約
(EN)
A moving body control device controls a moving body traveling along a predetermined track. The moving body control device is provided with: an information acquisition unit for acquiring moving-body-specific information that includes a bogie position and a vehicle body mass, a moving body position, a moving body speed, and track information that includes curvature for each position of the track; and a feed-forward steering angle calculation unit for calculating a steering angle by using the moving-body-specific information, the moving body position, the moving body speed, and the track information. The feed-forward steering angle calculation unit calculates the steering angle according to the sum of: a kinematic component calculated on the basis of the geometric relationship between the bogie position and the curvature of the track at the moving body position; and a kinetic component calculated on the basis of an equation of motion that includes the bogie position, the vehicle body mass, the moving body speed, and the curvature and the curvature change rate of the track at the moving body position.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de commande de corps mobile qui commande un corps mobile se déplaçant le long d'une voie prédéterminée. Le dispositif de commande de corps mobile comporte : une unité d'acquisition d'informations pour acquérir des informations propres à un corps mobile qui comprend une position de bogie et une masse de carrosserie de véhicule, une position de corps mobile, une vitesse de corps mobile et des informations de voie qui comprennent une courbure pour chaque position de la voie; et une unité de calcul prédictif d'angle de direction pour calculer un angle de direction à l'aide des informations propres au corps mobile, de la position de corps mobile, de la vitesse de corps mobile et des informations de voie. L'unité de calcul prédictif d'angle de direction calcule l'angle de direction selon la somme des éléments suivants : une composante cinématique calculée sur la base de la relation géométrique entre la position de bogie et la courbure de la voie à la position de corps mobile; et une composante cinétique calculée sur la base d'une équation de mouvement qui comprend la position de bogie, la masse de carrosserie de véhicule, la vitesse de corps mobile, et la courbure et le taux de changement de courbure de la voie à la position de corps mobile.
(JA)
移動体制御装置は、予め定められた軌道に沿って走行する移動体を制御する移動体制御装置であって、台車位置及び車体質量を含む移動体固有情報、移動体位置、移動体速度、及び、前記軌道の位置ごとの曲率を含む軌道情報を取得する情報取得部と、前記移動体固有情報、前記移動体位置、前記移動体速度、及び、前記軌道情報を用いて操舵角を演算するフィードフォワード操舵角演算部と、を備える。前記フィードフォワード操舵角演算部は、前記台車位置と、前記移動体位置における前記軌道の曲率との幾何学的関係に基づいて算出される運動学成分と、前記台車位置、前記車体質量、前記移動体速度、及び、前記移動体位置における前記軌道の曲率及び曲率変化率を含む運動方程式に基づいて算出される動力学成分との和によって前記操舵角を演算する。
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