1. WO2020170462 - 動画像距離算出装置および動画像距離算出用プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体

This moving image distance calculation device (100) has: an optical flow extraction unit (104a) for extracting an optical flow of M objects reflected in an image at time t in a moving image captured by a camera (200); an optical flow value calculation unit (104b) for calculating the magnitude of the optical flow as a value q_m (m = 1, 2, ..., M); and a distance calculation unit (104c) for calculating a distance Z_m according to the formula Z_m = a⋅exp(bq_m), where Z_m (m = 1, 2, ..., M) is defined as the distance from the M objects to the camera (200), constants a, b are calculated using the formulas a = Z_L⋅exp((μ/(γ - μ)) log(Z_L/Z_N)) and b = (1/(μ - γ)) log(Z_L/Z_N), μ is defined as the smallest value among the values q_m of the optical flow, γ is defined as the largest value thereamong, Z_N is defined as the shortest distance from the M objects to the camera (200), and Z_L is defined as the longest distance from the M objects to the camera (200).

La présente invention concerne un dispositif de calcul de distance d'image animée (100) comprenant : une unité d'extraction de flux optique (104a) servant à extraire un flux optique de M objets réfléchis sur une image à un moment t sur une image animée capturée par une caméra (200); une unité de calcul de valeur de flux optique (104b) servant à calculer la grandeur du flux optique sous la forme d'une valeur q_m (m = 1, 2, ..., M); et une unité de calcul de distance (104c) servant à calculer une distance Z_m selon la formule Z_m = a⋅exp(bq_m), où Z_m (m = 1, 2, ..., M) est défini comme étant la distance depuis les M objets jusqu'à la caméra (200), les constantes a, b sont calculées en utilisant les formules a = Z_L⋅exp((μ/(γ - μ)) log(Z_L/Z_N)) et b = (1/(μ - γ)) log(Z_L/Z_N), μ est défini comme étant la plus petite valeur parmi les valeurs q_m du flux optique, γ est défini comme étant la plus grande valeur entre celles-ci, Z_N est défini comme étant la distance la plus courte depuis les M objets jusqu'à la caméra (200), et Z_L est défini comme étant la distance la plus longue depuis les M objets jusqu'à la caméra (200).

動画像距離算出装置（１００）は、カメラ（２００）で撮影された動画像の時刻ｔの画像に映るＭ個の対象物のoptical flowを抽出するオプティカルフロー抽出部（１０４ａ）と、optical flowの大きさを値ｑ_ｍ（ｍ＝１，２，・・・，Ｍ）として算出するオプティカルフロー値算出部（１０４ｂ）と、optical flowの値ｑ_ｍのうち最も小さい値をμとし、最も大きい値をγとし、Ｍ個の対象物からカメラ（２００）までの距離で最も近い距離をＺ_Ｎ、最も遠い距離をＺ_Ｌとし、定数ａ，ｂをａ＝Ｚ_Ｌ・ｅｘｐ（（μ／（γ－μ））ｌｏｇ（Ｚ_Ｌ／Ｚ_Ｎ）），ｂ＝（１／（μ－γ））ｌｏｇ（Ｚ_Ｌ／Ｚ_Ｎ）で算出し、Ｍ個の対象物からカメラ（２００）までの距離をＺ_ｍ（ｍ＝１，２，・・・，Ｍ）として、距離Ｚ_ｍを、Ｚ_ｍ＝ａ・ｅｘｐ（ｂｑ_ｍ）により算出する距離算出部（１０４ｃ）とを有する。