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1. WO2020166509 - 制御装置及びプログラム

公開番号 WO/2020/166509
公開日 20.08.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/004835
国際出願日 07.02.2020
IPC
B25J 9/22 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
16プログラム制御
22記録または再生システム
B25J 13/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
B25J 13/06 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
06制御台,例.コンソール,スウィッチ板
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
G05B 19/409 2006.01
G物理学
05制御;調整
B制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
19プログラム制御系
02電気式
18数値制御(NC),すなわち,自動的に機械,特に工作機械を作動させるもの,例.数値形式のプログラムデータにより位置決め,運動または共働動作を実行するような製造環境
409マニュアルデータインプット(MDI),制御盤の使用に特徴のあるもの,例.盤による機能制御;制御盤の細部,パラメータの設定に特徴のあるもの
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 13/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
06Control stands, e.g. consoles, switchboards
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
G05B 19/409
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
409characterised by using manual input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details, by setting parameters
出願人
  • 株式会社 東芝 KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA [JP]/[JP]
  • 東芝インフラシステムズ株式会社 TOSHIBA INFRASTRUCTURE SYSTEMS & SOLUTIONS CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 渡辺 優香 WATANABE, Yuka
  • 関谷 健一 SEKIYA, Kenichi
  • 佐藤 昌孝 SATO, Masataka
代理人
  • 蔵田 昌俊 KURATA, Masatoshi
  • 野河 信久 NOGAWA, Nobuhisa
  • 河野 直樹 KOHNO, Naoki
優先権情報
2019-02341713.02.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL DEVICE AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE ET PROGRAMME
(JA) 制御装置及びプログラム
要約
(EN)
Provided are a control device and a program that can appropriately generate a gripping plan. According to an embodiment, the control device comprises a first interface, a second interface, a processor, and a third interface. The first interface acquires a captured image obtained by capturing an image of an article. The second interface transmits and receives data to and from an input and output device. The processor causes an article image based on the captured image to be displayed on the input and output device, receives, from the input and output device, via the second interface, an input of the position and the angle of a gripping part model of a gripping part that grips the article, causes the gripping part model to be displayed at the position and the angle on the article image, and generates, on the basis of the position and the angle, a gripping plan indicating a gripping position and a gripping angle at which the gripping unit grips the article. The third interface transmits the gripping plan to a control unit of a gripping device including the gripping unit.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de commande et un programme qui peuvent générer de manière appropriée un plan de préhension. Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande comprend une première interface, une deuxième interface, un processeur et une troisième interface. La première interface acquiert une image capturée obtenue par capture d'une image d'un article. La deuxième interface transmet des données à un dispositif d'entrée et de sortie et en reçoit en provenance de celui-ci. Le processeur entraîne l'affichage d'une image d'un article basée sur l'image capturée sur le dispositif d'entrée et de sortie, reçoit, en provenance du dispositif d'entrée et de sortie, par l'intermédiaire de la deuxième interface, des données d'entrée concernant la position et l'angle d'un modèle de partie de préhension d'une partie de préhension qui saisit l'article, entraîne l'affichage du modèle de partie de préhension selon la position et l'angle sur l'image de l'article, et génère, sur la base de la position et de l'angle, un plan de préhension indiquant la position de préhension et l'angle de préhension selon lesquels l'unité de préhension saisit l'article. La troisième interface transmet le plan de préhension à une unité de commande d'un dispositif de préhension comprenant l'unité de préhension.
(JA)
適切に把持計画を生成することができる制御装置及びプログラムを提供する。 実施形態によれば、制御装置は、第1のインターフェースと、第2のインターフェースと、プロセッサと、第3のインターフェースと、を備える。第1のインターフェースは、物品を撮影した撮影画像を取得する。第2のインターフェースは、入出力装置とデータを送受信する。プロセッサは、前記撮影画像に基づく物品画像を前記入出力装置に表示させ、前記第2のインターフェースを通じて前記入出力装置から前記物品を把持する把持部の把持部モデルの位置及び角度の入力を受け付け、前記物品画像上に前記位置及び前記角度で前記把持部モデルを表示させ、前記位置及び角度に基づいて、前記把持部が前記物品を把持する把持位置及び把持角度を示す把持計画を生成する。第3のインターフェースは、前記把持部を備える把持装置の制御部に前記把持計画を送信する。
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