(EN) This control device performs movement control of moving a to-be-controlled subject, which is being halted, to a specified position by outputting a manipulated variable to a drive device for driving a motor connected to the to-be-controlled subject. The control device is provided with: a generation unit that generates the manipulated variable by using a target value generated from a target track so that the to-be-controlled subject is to follow the target track; and a correction unit for multiplying the manipulated variable by a correction factor during a correction period from start of the movement control until a predetermined correction time elapses. The correction factor monotonically increases during the correction period with the passing of time. The correction factor at the end point of correction period is 1. Accordingly, it is possible to provide such a control device that can suppress torque saturation while suppressing increase in a calculation load.
(FR) La présente invention concerne un dispositif de commande qui effectue une commande de mouvement du déplacement d'un sujet à commander, qui est en cours d'arrêt, jusqu'à une position spécifiée en délivrant une variable manipulée à un dispositif d'entraînement servant à entraîner un moteur relié au sujet à commander. Le dispositif de commande comporte: une unité de génération qui génère la variable manipulée en utilisant une valeur cible générée à partir d'une trajectoire cible de telle façon que le sujet à commander suive la trajectoire cible; et une unité de correction servant à multiplier la variable manipulée par un facteur de correction pendant une période de correction à partir du début de la commande de mouvement jusqu'à ce qu'un temps de correction prédéterminé soit écoulé. Le facteur de correction augmente de façon monotone pendant la période de correction avec le passage du temps. Le facteur de correction à l'instant de fin de période de correction est de 1. En conséquence, il est possible de réaliser un tel dispositif de commande qui soit capable de limiter la saturation de couple tout en limitant l'accroissement d'une charge de calcul.
(JA) 制御装置は、制御対象に接続されたモータを駆動するドライブ装置に操作量を出力して、停止している制御対象を指定位置に移動させる移動制御を行なう。制御装置は、制御対象が目標軌道に追従するように、目標軌道から生成される目標値を用いて操作量を生成する生成部と、移動制御の開始から予め定められた補正時間経過するまでの補正期間において、操作量に対して補正係数を乗じる補正部とを備える。補正係数は、補正期間において、時間経過とともに単調増加する。補正期間の終点における補正係数は１である。これにより、演算負荷の増大を抑制しつつトルク飽和を抑制できる制御装置を提供できる。