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1. WO2020162202 - 制御装置および制御プログラム

公開番号 WO/2020/162202
公開日 13.08.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/002263
国際出願日 23.01.2020
IPC
G05B 13/04 2006.01
G物理学
05制御;調整
B制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
13適応制御系,すなわちあらかじめ指定された規準に対して最適である行動を行なうようにそれ自体を自動的に調整する系
02電気式
04モデルまたはシミュレータの使用を伴うもの
H02P 4/00 2006.01
H電気
02電力の発電,変換,配電
P電動機,発電機,回転変換機の制御または調整;変圧器,リアクトルまたはチョークコイルの制御
42以上の異なる電力供給に接続可能な電動機の速度またはトルクの調整または制御に特に適した装置
CPC
G05B 13/04
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
04involving the use of models or simulators
H02P 4/00
HELECTRICITY
02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
4Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of electric motors that can be connected to two or more different electric power supplies
出願人
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 浪江 正樹 NAMIE, Masaki
  • 稲目 幸生 INAME, Yukio
  • 碓井 良昌 USUI, Yoshimasa
代理人
  • 特許業務法人深見特許事務所 FUKAMI PATENT OFFICE, P.C.
優先権情報
2019-02190708.02.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL DEVICE AND CONTROL PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE ET PROGRAMME DE COMMANDE
(JA) 制御装置および制御プログラム
要約
(EN)
This control device performs movement control of moving a to-be-controlled subject, which is being halted, to a specified position by outputting a manipulated variable to a drive device for driving a motor connected to the to-be-controlled subject. The control device is provided with: a generation unit that generates the manipulated variable by using a target value generated from a target track so that the to-be-controlled subject is to follow the target track; and a correction unit for multiplying the manipulated variable by a correction factor during a correction period from start of the movement control until a predetermined correction time elapses. The correction factor monotonically increases during the correction period with the passing of time. The correction factor at the end point of correction period is 1. Accordingly, it is possible to provide such a control device that can suppress torque saturation while suppressing increase in a calculation load.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de commande qui effectue une commande de mouvement du déplacement d'un sujet à commander, qui est en cours d'arrêt, jusqu'à une position spécifiée en délivrant une variable manipulée à un dispositif d'entraînement servant à entraîner un moteur relié au sujet à commander. Le dispositif de commande comporte: une unité de génération qui génère la variable manipulée en utilisant une valeur cible générée à partir d'une trajectoire cible de telle façon que le sujet à commander suive la trajectoire cible; et une unité de correction servant à multiplier la variable manipulée par un facteur de correction pendant une période de correction à partir du début de la commande de mouvement jusqu'à ce qu'un temps de correction prédéterminé soit écoulé. Le facteur de correction augmente de façon monotone pendant la période de correction avec le passage du temps. Le facteur de correction à l'instant de fin de période de correction est de 1. En conséquence, il est possible de réaliser un tel dispositif de commande qui soit capable de limiter la saturation de couple tout en limitant l'accroissement d'une charge de calcul.
(JA)
制御装置は、制御対象に接続されたモータを駆動するドライブ装置に操作量を出力して、停止している制御対象を指定位置に移動させる移動制御を行なう。制御装置は、制御対象が目標軌道に追従するように、目標軌道から生成される目標値を用いて操作量を生成する生成部と、移動制御の開始から予め定められた補正時間経過するまでの補正期間において、操作量に対して補正係数を乗じる補正部とを備える。補正係数は、補正期間において、時間経過とともに単調増加する。補正期間の終点における補正係数は1である。これにより、演算負荷の増大を抑制しつつトルク飽和を抑制できる制御装置を提供できる。
他の公開
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