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1. WO2020161880 - 動作モデル算出装置、制御装置、関節機構、動作モデル算出方法、プログラムが記録された記録媒体

公開番号 WO/2020/161880
公開日 13.08.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/004589
国際出願日 08.02.2019
IPC
B25J 9/22 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
16プログラム制御
22記録または再生システム
B25J 9/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
08モジュラー構造により特徴づけられるもの
CPC
B25J 9/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
08characterised by modular constructions
出願人
  • 日本電気株式会社 NEC CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 伊藤 岳大 ITOU Takehiro
  • 大山 博之 OYAMA Hiroyuki
代理人
  • 棚井 澄雄 TANAI Sumio
  • 森 隆一郎 MORI Ryuichirou
  • 松沼 泰史 MATSUNUMA Yasushi
  • 伊藤 英輔 ITO Eisuke
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) MOTION MODEL CALCULATION DEVICE, CONTROL DEVICE, JOINT MECHANISM, MOTION MODEL CALCULATION METHOD, AND RECORDING MEDIUM STORING PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE CALCUL DE MODÈLE DE MOUVEMENT, DISPOSITIF DE COMMANDE, MÉCANISME D'ARTICULATION, PROCÉDÉ DE CALCUL DE MODÈLE DE MOUVEMENT ET PROGRAMME DE STOCKAGE DE SUPPORT D'ENREGISTREMENT
(JA) 動作モデル算出装置、制御装置、関節機構、動作モデル算出方法、プログラムが記録された記録媒体
要約
(EN)
Disclosed is a motion model calculation device that easily creates a motion model of a drive device. The motion model calculation device is connected to a robot arm having a plurality of arms and a joint mechanism for pivotally connecting the plurality of arms to connection points, outputs a predetermined motion command to the joint mechanism, acquires a driving state of the joint mechanism caused by a motion corresponding to the motion command, and calculates, on the basis of the motion command and the driving state, a motion model representing the relationship between an input value representing an input to the joint mechanism and an output value of the joint mechanism with respect to the input.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de calcul de modèle de mouvement permettant de créer facilement un modèle de mouvement d'un dispositif d'entraînement. Le dispositif de calcul de modèle de mouvement est relié à un bras robotique comportant une pluralité de bras et à un mécanisme d'articulation reliant de manière pivotante la pluralité des bras à des points de liaison ; produit une commande de mouvement prédéfinie destinée au mécanisme d'articulation ; acquiert un état d'entraînement du mécanisme d'articulation provoqué par un mouvement correspondant à la commande de mouvement ; et calcule, sur la base de la commande de mouvement et de l'état d'entraînement, un modèle de mouvement représentant la relation entre une valeur d'entrée représentant une entrée du mécanisme d'articulation et une valeur de sortie du mécanisme d'articulation par rapport à l'entrée.
(JA)
駆動装置の動作モデルを容易に作成する動作モデル算出装置が開示される。動作モデル算出装置は、複数のアームと当該複数のアームを連結先に回動自在に連結する関節機構とを備えたロボットアームに接続され、所定の動作命令を前記関節機構に出力し、前記動作命令に対する動作による前記関節機構の駆動状態を取得し、前記動作命令と前記駆動状態とに基づいて、前記関節機構への入力を表す入力値、及び、当該入力に対する前記関節機構の出力値間の関係性を表す動作モデルを算出する。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報