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1. WO2020158342 - 車両制御装置および車両制御システム

公開番号 WO/2020/158342
公開日 06.08.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/000573
国際出願日 10.01.2020
IPC
G08G 1/09 2006.01
G物理学
08信号
G交通制御システム
1道路上の車両に対する交通制御システム
09可変の交通指令をあたえるための装置
G08G 1/16 2006.01
G物理学
08信号
G交通制御システム
1道路上の車両に対する交通制御システム
16衝突防止システム
B60W 30/095 2012.01
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
30特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムであって目的によって特徴づけられるもの(例.車両用サブユニットの関連制御を用いたシステムにおける目的)
08起こり得る又は差し迫った衝突の,予知又は回避
095走行軌跡または衝突可能性の予測を伴うもの
CPC
B60W 30/095
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
08Active safety systems; predicting or avoiding probable or impending collision ; or attempting to minimise its consequences
095Predicting travel path or likelihood of collision
G08G 1/09
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
09Arrangements for giving variable traffic instructions
G08G 1/16
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
出願人
  • 日立Astemo株式会社 HITACHI ASTEMO, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 大塚 敏史 OTSUKA Satoshi
代理人
  • 戸田 裕二 TODA Yuji
優先権情報
2019-01614231.01.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) VEHICLE CONTROL DEVICE AND VEHICLE CONTROL SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE ET SYSTÈME DE COMMANDE DE VÉHICULE
(JA) 車両制御装置および車両制御システム
要約
(EN)
The objective of the present invention is to construct a vehicle control device and a vehicle control system for which the reuse of a driving assistance system or an automatic driving system and the switching of automatic driving control is simplified. From the viewpoint of safety, which is particularly critical in an automatic driving system or a driving assistance system, it is critical to ensure safety even when an error occurs in an automatic driving system process. A vehicle control device has: an automatic driving control module 601 that uses input information from a recognition device 6 and/or a communication device 3 to generate trajectory information; and a predicted safety module 602 that is independent from the automatic driving control module 601, and carries out a safety determination on the basis of the trajectory information generated by the automatic driving control module 601 and a predicted safety map resulting from when the input information from the recognition device 6 and/or the communication device 3 is used to predict a behavior of a peripheral object. The predicted safety module outputs the trajectory information when the result of the safety determination is a safe result, and outputs predicted safe trajectory information, which is trajectory information generated on the basis of the predicted safety map and the input information from the recognition device 6 and/or the communication device 3, when the result of the safety determination is an unsafe result. In addition, a safety condition module 603 is provided for outputting a signal for carrying out a vehicle control in accordance with a prescribed safety condition determination which is based on the trajectory information output by the predicted safety module 602 and the input information from the recognition device 6.
(FR)
L'objectif de la présente invention est de construire un dispositif de commande de véhicule et un système de commande de véhicule pour lesquels la réutilisation d'un système d'aide à la conduite ou d'un système de conduite automatique et la commutation d'une commande de conduite automatique sont simplifiées. Du point de vue de la sécurité, qui est particulièrement critique dans un système de conduite automatique ou un système d'aide à la conduite, il est essentiel d'assurer une sécurité même lorsqu'une erreur se produit dans un processus de système de conduite automatique. Un dispositif de commande de véhicule comprend : un module de commande de conduite automatique (601) qui utilise des informations d'entrée provenant d'un dispositif de reconnaissance (6) et/ou d'un dispositif de communication (3) pour générer des informations de trajectoire; et un module de sécurité prédit (602) qui est indépendant du module de commande de conduite automatique (601), et réalise une détermination de sécurité sur la base des informations de trajectoire générées par le module de commande de conduite automatique (601) et d'une carte de sécurité prédite résultant du moment où les informations d'entrée provenant du dispositif de reconnaissance (6) et/ou du dispositif de communication (3) sont utilisées pour prédire un comportement d'un objet périphérique. Le module de sécurité prédit délivre les informations de trajectoire lorsque le résultat de la détermination de sécurité est un résultat sûr, et délivre des informations de trajectoire sûre prédites, qui sont des informations de trajectoire générées sur la base de la carte de sécurité prédite et des informations d'entrée provenant du dispositif de reconnaissance (6) et/ou du dispositif de communication (3), lorsque le résultat de la détermination de sécurité est un résultat dangereux. De plus, un module de condition de sécurité (603) est prévu pour émettre un signal pour effectuer une commande de véhicule conformément à une détermination de condition de sécurité prescrite qui est basée sur les informations de trajectoire délivrées par le module de sécurité prédit (602) et les informations d'entrée provenant du dispositif de reconnaissance (6).
(JA)
運転支援システムや自動運転システムの再利用や自動運転制御の切り替えが容易となる車両制御装置および車両制御システムを構築する。特に自動運転システムおよび運転支援システムで重要となる安全性の観点を考慮し、自動運転システムの処理に誤りが発生した場合でも安全性を確保することも重要となる。認識装置6または通信装置3の少なくとも一方の入力情報を用いて軌道情報を生成する自動運転制御モジュール601と、前記自動運転制御モジュール601が生成する軌道情報と、前記認識装置6または前記通信装置3の少なくとも一方の入力情報を用いて周囲のオブジェクトを行動予測した結果の予測安全マップとに基づき安全性判定を行い、前記安全性判定の結果が安全の場合には前記軌道情報を出力し、前記安全性判定の結果が安全でない場合には前記認識装置6または前記通信装置3の少なくとも一方の入力情報並びに前記予測安全マップに基づき生成した軌道情報である予測安全軌道情報を出力する、前記自動運転制御モジュール601と独立した予測安全モジュール602と、を有する。また、前記予測安全モジュール602の出力する軌道情報と、前記認識装置6の入力情報とから、所定の安全条件判断に応じた車両制御を行う信号を出力する安全条件判定モジュール603とをさらに有する。
他の公開
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