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1. WO2020158235 - 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法

公開番号 WO/2020/158235
公開日 06.08.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/049874
国際出願日 19.12.2019
IPC
E02F 3/43 2006.01
E固定構造物
02水工;基礎;土砂の移送
F掘削;土砂の移送
3掘削機;土砂移送機械
04動力駆動によるもの
28ディッパーアームまたはバケットアームに取り付けた堀削具,例.ディッパー,バケット,を有するもの
36構成部品
42ディッパー,バケット,ディッパーアームまたはバケットアームの駆動体
43ディッパーまたはバケットの位置の制御;駆動操作順序の制御
E02F 9/22 2006.01
E固定構造物
02水工;基礎;土砂の移送
F掘削;土砂の移送
9グループE02F3/00~E02F7/00に属するものに限定されない掘削機または土砂移送機械の部品
20駆動体;制御装置
22水圧式または空気圧式駆動体
G05B 13/04 2006.01
G物理学
05制御;調整
B制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
13適応制御系,すなわちあらかじめ指定された規準に対して最適である行動を行なうようにそれ自体を自動的に調整する系
02電気式
04モデルまたはシミュレータの使用を伴うもの
CPC
E02F 3/43
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
3Dredgers; Soil-shifting machines
04mechanically-driven
28with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm ; , i.e. there is either one arm or a pair of arms; , e.g. dippers, buckets
36Component parts
42Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
43Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
E02F 9/22
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
9Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
20Drives; Control devices
22Hydraulic or pneumatic drives
G05B 13/04
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
04involving the use of models or simulators
出願人
  • 株式会社小松製作所 KOMATSU LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 岩崎 吉朗 IWASAKI, Yoshiro
代理人
  • 特許業務法人酒井国際特許事務所 SAKAI INTERNATIONAL PATENT OFFICE
優先権情報
2019-01739301.02.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONSTRUCTION EQUIPMENT CONTROL SYSTEM, CONSTRUCTION EQUIPMENT, AND CONSTRUCTION EQUIPMENT CONTROL METHOD
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE D'ÉQUIPEMENT DE CONSTRUCTION, ÉQUIPEMENT DE CONSTRUCTION, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ÉQUIPEMENT DE CONSTRUCTION
(JA) 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法
要約
(EN)
This construction equipment control system comprises: a design surface acquisition unit that acquires a design surface expressing a target shape to be constructed; an operation data acquisition unit that acquires operation data from an operation device for operating a work machine and a slewing body; a target value generation unit that generates a target value for a controlled variable associated with the tilting rotation of a tilting bucket and a target value for a controlled variable of the slewing body on the basis of the design surface and the operation data when the work machine and the slewing body are operated; a prediction unit that calculates a prediction value for the controlled variable associated with the tilting rotation of the tilting bucket and a prediction value for the controlled variable associated with the slewing of the slewing body on the basis of the target values and a prediction model for the work machine, and calculates drive amounts for controlling the work machine and the slewing body so as to maintain a distance between the prescribed position of the tilting bucket and the design surface and to maintain the attitude of the tilting bucket on the basis of the prediction values and the design surface; and a command unit that outputs control commands for controlling the work machine and the slewing body on the basis of the drive amounts.
(FR)
L'invention concerne un système de commande d'équipement de construction, lequel système comprend : une unité d'acquisition de surface de conception qui acquiert une surface de conception exprimant une forme cible devant être construite ; une unité d'acquisition de données de fonctionnement qui acquiert des données de fonctionnement à partir d'un dispositif d'actionnement pour faire fonctionner une machine de travail et un corps de pivotement ; une unité de génération de valeur cible qui génère une valeur cible pour une variable commandée associée à la rotation d'inclinaison d'un godet à inclinaison et une valeur cible pour une variable commandée du corps de pivotement sur la base de la surface de conception et des données de fonctionnement quand la machine de travail et le corps de pivotement sont actionnés ; une unité de prévision qui calcule une valeur de prévision pour la variable commandée associée à la rotation d'inclinaison du godet à inclinaison et une valeur de prévision pour la variable commandée associée au pivotement du corps de pivotement sur la base des valeurs cibles et d'un modèle de prévision pour la machine de travail, et qui calcule des quantités d'actionnement pour commander la machine de travail et le corps de pivotement de façon à maintenir une distance entre la position prescrite du godet à inclinaison et la surface de conception et à maintenir l'attitude du godet à inclinaison sur la base des valeurs de prévision et de la surface de conception ; et une unité de commande qui délivre en sortie des ordres de commande pour commander la machine de travail et le corps de pivotement sur la base des quantités d'actionnement.
(JA)
建設機械の制御システムは、施工対象の目標形状を示す設計面を取得する設計面取得部と、作業機及び旋回体を操作する操作装置の操作データを取得する操作データ取得部と、作業機及び旋回体が操作されたときの操作データと設計面とに基づいて、チルトバケットのチルト回転に係る制御量の目標値及び旋回体の制御量の目標値を生成する目標値生成部と、目標値と建設機械の予測モデルとに基づいて、チルトバケットのチルト回転に係る制御量の予測値及び旋回体の旋回に係る制御量の予測値を算出し、予測値と設計面とに基づいて、チルトバケットの所定部位と設計面との距離及びチルトバケットの姿勢が維持されるように、作業機及び旋回体を制御する駆動量を算出する予測部と、駆動量に基づいて、作業機及び旋回体を制御する制御指令を出力する指令部と、を備える。
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