処理中

しばらくお待ちください...

設定

設定

出願の表示

1. WO2020130091 - ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法

公開番号 WO/2020/130091
公開日 25.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/049916
国際出願日 19.12.2019
IPC
B25J 3/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
3主従形マニプレータ,すなわち制御ユニットと制御されるユニットの両者が対応する空間的運動をするもの
B25J 19/06 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
06安全装置
出願人
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
発明者
  • 掃部 雅幸 KAMON, Masayuki
  • 笠 秀行 RYU, Hideyuki
  • 藤森 潤 FUJIMORI, Jun
  • 木下 博貴 KINOSHITA, Hiroki
  • ▲高▼橋 大樹 TAKAHASHI, Hiroki
  • 志鷹 拓哉 SHITAKA, Takuya
  • 清水 開 SHIMIZU, Kai
代理人
  • 特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE
優先権情報
2018-24013221.12.2018JP
2018-24013321.12.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ROBOT SYSTEM AND CONTROL METHOD FOR ROBOT SYSTEM
(FR) SYSTÈME ROBOTISÉ ET PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR SYSTÈME ROBOTISÉ
(JA) ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
要約
(EN)
A robot system (100) comprises: a slave unit (1) including a slave arm (11) having a working terminal (11a), a slave arm drive unit (13) for driving the slave arm, and a slave-side control unit (14) that controls the slave arm drive unit on the basis of a slave operation command defining a target position of the working terminal; a master unit (2) including a master arm (21) having an operation terminal (21a) to which operation contents are inputted by an operator; and a system control unit (3) that generates the slave operation command on the basis of the operation contents inputted to the operation terminal, wherein the system control unit performs processing for letting the operator know that a command corresponding to the operation contents is a command corresponding to a limit equivalent region corresponding to a limit of operation of at least one of the slave arm and the master arm.
(FR)
La présente invention concerne un système robotisé (100) comprenant : une unité esclave (1) comprenant un bras esclave (11) ayant un terminal de travail (11a), une unité d'entraînement de bras esclave (13) pour entraîner le bras esclave, et une unité de commande côté esclave (14) qui commande l'unité d'entraînement de bras esclave sur la base d'une commande de fonctionnement esclave définissant une position cible du terminal de travail ; une unité maître (2) comprenant un bras maître (21) ayant un terminal de fonctionnement (21a) dans lequel des contenus de fonctionnement sont entrés par un opérateur ; et une unité de commande de système (3) qui génère la commande de fonctionnement esclave sur la base des contenus de fonctionnement entrés dans le terminal de fonctionnement, l'unité de commande de système effectuant un traitement pour permettre à l'opérateur de savoir qu'une commande correspondant aux contenus de fonctionnement est une commande correspondant à une région équivalente limite correspondant à une limite de fonctionnement du bras esclave et/ou du bras maître.
(JA)
ロボットシステム(100)は、作業端(11a)を有するスレーブアーム(11)と、前記スレーブアームを駆動するスレーブアーム駆動部(13)と、前記作業端の目標位置を規定するスレーブ動作指令に基づき前記スレーブアーム駆動部を制御するスレーブ側制御部(14)と、を含むスレーブユニット(1)と、操作者によって操作内容が入力される操作端(21a)を有するマスタアーム(21)を含むマスタユニット(2)と、前記操作端に入力された前記操作内容に基づいて、前記スレーブ動作指令を生成するシステム制御部(3)とを有し、前記システム制御部は、前記操作内容に対応する指令が、前記スレーブアーム及び前記マスタアームの少なくとも一方の動作の限界に対応する限界相当領域に対応する指令である場合、前記操作者に知覚を与えるための処理を行う。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報