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1. WO2020130023 - エンドエフェクタとそれを備えたロボット

公開番号 WO/2020/130023
公開日 25.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/049561
国際出願日 18.12.2019
IPC
B25J 15/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15把持部
08指部材を有するもの
B67B 3/20 2006.01
B処理操作;運輸
67びん,広口びんまたは類似の容器の開封または密封;液体の取扱い
Bびん,広口びんまたはこれに類似した容器への閉鎖部材の装着;閉鎖した容器の開封
3キャップの装着によるびん,広口または類似の容器の閉鎖
20あらかじめ形式されたねじキャップを適用し回転することによるもの
出願人
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
発明者
  • 岩▲崎▼ 友希男 IWASAKI, Yukio
代理人
  • 特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE
優先権情報
2018-23992821.12.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) END EFFECTOR AND ROBOT INCLUDING SAME
(FR) EFFECTEUR TERMINAL ET ROBOT COMPRENANT CELUI-CI
(JA) エンドエフェクタとそれを備えたロボット
要約
(EN)
This end effector, which opens and closes a screw-in lid part that closes an opening part of a container body, comprises: a container gripping part that grips the container body; a lid gripping part that grips the lid part and can be moved on a screw-in axial line of the lid part; a rotating part that rotates the lid gripping part; a guide part that guides, on the screw-in axial line, the movement of the lid gripping part which is rotated by the rotating part; and a detection unit that detects that the lid gripping part has moved to an open position or a closed position of the lid gripping part. Accordingly, the end effector is configured which can properly open and close the screw-in lid part in a state in which the container body is gripped.
(FR)
L'invention concerne un effecteur terminal, qui ouvre et ferme une partie couvercle à vis qui ferme une partie d'ouverture d'un corps de récipient, l'effecteur terminal comprenant : une partie de préhension de récipient qui saisit le corps de récipient ; une partie de préhension de couvercle qui saisit la partie couvercle et qui peut être déplacée sur une ligne axiale de vis de la partie couvercle ; une partie rotative qui fait tourner la partie de préhension de couvercle ; une partie de guidage qui guide, sur la ligne axiale de vis, le mouvement de la partie de préhension de couvercle qui est entraînée en rotation par la partie rotative ; et une unité de détection qui détecte que la partie de préhension de couvercle s'est déplacée vers une position ouverte ou une position fermée de la partie de préhension de couvercle. En conséquence, l'effecteur terminal est conçu pour ouvrir et fermer correctement la partie couvercle à vis dans un état dans lequel le corps de récipient est saisi.
(JA)
容器本体の開口部を塞ぐねじ込み式の蓋部を開閉するエンドエフェクタであって、容器本体を把持する容器把持部と、蓋部を把持し、蓋部のねじ込み軸線上で移動可能な蓋把持部と、蓋把持部を回転させる回転部と、回転部で回転させる蓋把持部のねじ込み軸線上での移動をガイドするガイド部と、蓋把持部が蓋部の開放位置又は閉鎖位置まで移動したことを検知する検知部と、を備えている。これにより、容器本体を把持した状態で、ねじ込み式の蓋部を適切に開閉できるエンドエフェクタを構成する。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報