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1. WO2020129722 - 自動走行作業車のための制御装置

公開番号 WO/2020/129722
公開日 25.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/048044
国際出願日 09.12.2019
IPC
A01B 69/00 2006.01
A生活必需品
01農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業
B農業または林業における土作業:農業機械または器具の部品,細部または附属具一般
69農業機械または器具の操向;要求された進路に沿っての,農業機械または器具の案内
G05D 1/02 2020.01
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02二次元の位置または進路の制御
B62D 6/00 2006.01
B処理操作;運輸
62鉄道以外の路面車両
D自動車;付随車
6走行状態を検出した結果,及び走行状態に感応した結果に応じて自動的に操向装置を制御する装置,例.制御回路
出願人
  • 株式会社クボタ KUBOTA CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 須賀博基 SUGA Hiroki
  • 宮下隼輔 MIYASHITA Shunsuke
代理人
  • 特許業務法人R&C R&C IP LAW FIRM
優先権情報
2018-23889520.12.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL DEVICE FOR AUTOMATIC TRAVEL WORK VEHICLE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE POUR VÉHICULE DE TRAVAIL À DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE
(JA) 自動走行作業車のための制御装置
要約
(EN)
This control device for an automatic travel work vehicle is provided with: an own vehicle location calculating unit 80 that calculates an own vehicle location; a travel orientation calculating unit 81 that calculates the travel orientation in the front-back direction of the vehicle body; a steering state acquiring unit 56 that acquires a steering state; an own vehicle location estimating unit 61 that calculates an estimated own vehicle location which is the own vehicle location after predetermined travel from an own vehicle location; a deviation calculating unit 62 that calculates the deviation with respect to a target travel path of the work vehicle at the estimated own vehicle location; a target steering value calculating unit 63 that calculates a target steering value on the basis of the deviation; and an automatic travel control unit 511 that controls the steering on the basis of the target steering value.
(FR)
Le dispositif de commande pour un véhicule de travail à déplacement automatique selon l'invention comprend : une unité de calcul d'emplacement de son propre véhicule (80) qui calcule l'emplacement de son propre véhicule ; une unité de calcul d'orientation de déplacement (81) qui calcule l'orientation de déplacement dans la direction avant-arrière du corps de véhicule ; une unité d'acquisition d'état de direction (56) qui acquiert un état de direction ; une unité d'estimation d'emplacement de son propre véhicule (61) qui calcule un emplacement estimé de son propre véhicule qui est l'emplacement de son propre véhicule après un déplacement prédéfini depuis un emplacement de son propre véhicule ; une unité de calcul de déviation (62) qui calcule la déviation par rapport à un trajet de déplacement cible du véhicule de travail à l'emplacement estimé de son propre véhicule ; une unité de calcul de valeur de direction cible (63) qui calcule une valeur de direction cible sur la base de la déviation ; et une unité de commande de déplacement automatique (511) qui commande la direction sur la base de la valeur de direction cible.
(JA)
自動走行作業車のための制御装置は、自車位置を算出する自車位置算出部80と、車体前後方向での走行方位を算出する走行方位算出部81と、操舵状態を取得する操舵状態取得部56と、自車位置から所定走行後の自車位置である推定自車位置を算出する自車位置推定部61と、推定自車位置における作業車の目標走行経路に対する偏差を算出する偏差算出部62と、偏差に基づいて目標操舵値を算出する目標操舵値算出部63と、目標操舵値に基づいて操舵制御する自動走行制御部511とを備える。
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