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1. WO2020129706 - 位置合わせ装置

公開番号 WO/2020/129706
公開日 25.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/047835
国際出願日 06.12.2019
IPC
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
出願人
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 川又 功征 KAWAMATA, Katsuyuki
  • 垂水 健祐 TARUMI, Kensuke
代理人
  • 山尾 憲人 YAMAO, Norihito
  • 和田 充夫 WADA, Mitsuo
優先権情報
2018-24027021.12.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ALIGNMENT DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'ALIGNEMENT
(JA) 位置合わせ装置
要約
(EN)
This alignment device is provided with a holding device which can hold a second workpiece, a moving device which moves the holding device towards a first workpiece, a mirror member which is arranged adjacent to the first workpiece and which can reflect the second workpiece, an image sensor which is arranged so as to be capable of simultaneously and continuously imaging the first workpiece and the mirror image of the second workpiece reflected by the mirror member, and a control device which aligns the second workpiece with respect to the first workpiece by performing feedback control of the moving member on the basis of the position of the second workpiece relative to the first workpiece, calculated on the basis of the first workpiece and the mirror image of the second workpiece imaged by the image sensor.
(FR)
L'invention concerne un dispositif d'alignement qui comprend un dispositif de maintien qui peut maintenir une seconde pièce à travailler, un dispositif de déplacement qui déplace le dispositif de maintien vers une première pièce à travailler, un élément miroir qui est disposé de manière adjacente à la première pièce à travailler et qui peut réfléchir la seconde pièce à travailler, un capteur d'image qui est disposé de manière à être apte à imager, simultanément et de manière continue, la première pièce à travailler et l'image miroir de la seconde pièce à travailler réfléchie par l'élément miroir, et un dispositif de commande qui aligne la seconde pièce à travailler par rapport à la première pièce à travailler en effectuant une commande de rétroaction de l'élément de déplacement sur la base de la position de la seconde pièce à travailler par rapport à la première pièce à travailler, calculée sur la base de la première pièce à travailler et de l'image miroir de la seconde pièce à travailler imagée par le capteur d'image.
(JA)
位置合わせ装置が、第2ワークを保持可能な保持装置と、保持装置を第1ワークに向かって移動させる移動装置と、第1ワークに隣接して配置されて第2ワークを映し出し可能なミラー部材と、第1ワークとミラー部材に映し出された第2ワークの鏡像とを同時に連続して撮像可能に配置された画像センサと、画像センサにより撮像された第1ワークおよび第2ワークの鏡像に基づいて算出された第1ワークに対する第2ワークの位置に基づいて移動装置をフィードバック制御して、第2ワークを第1ワークに対して位置合わせする制御装置とを備える。
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