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1. WO2020129298 - 車両運動状態推定装置、車両運動状態推定方法並びに車両

公開番号 WO/2020/129298
公開日 25.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/032247
国際出願日 19.08.2019
IPC
B60W 40/11 2012.01
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
40特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムのためのパラメータの推定または演算
10車両挙動に関するもの
11車体のピッチ方向の運動に関するもの
B60G 17/015 2006.01
B処理操作;運輸
60車両一般
G車両懸架装置
17車両または走行路面の状態の変化,例.速度または荷重による,に合わせて,ばねまたは振動緩衝器の特性を調節したり,車両の支持面と振動部との間隔を調整したり,または使用中の懸架装置をロックしたりする手段をもつ弾性的懸架装置
015電気または電子要素からなる調整手段
B60G 17/016 2006.01
B処理操作;運輸
60車両一般
G車両懸架装置
17車両または走行路面の状態の変化,例.速度または荷重による,に合わせて,ばねまたは振動緩衝器の特性を調節したり,車両の支持面と振動部との間隔を調整したり,または使用中の懸架装置をロックしたりする手段をもつ弾性的懸架装置
015電気または電子要素からなる調整手段
016車両が走行している場合の,特定の動作,特定の状況,または運転者の入力に対する調整手段の反応に特徴のあるもの
B60W 40/068 2012.01
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
40特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムのためのパラメータの推定または演算
02周囲の環境に関するもの
06道路の状態
068道路の摩擦係数(道路とタイヤ間の接触状態)
B60W 40/107 2012.01
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
40特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムのためのパラメータの推定または演算
10車両挙動に関するもの
107前後方向加速度
B60W 40/109 2012.01
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
40特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムのためのパラメータの推定または演算
10車両挙動に関するもの
109横加速度
出願人
  • 日立オートモティブシステムズ株式会社 HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 奈須 真吾 NASU Shingo
  • 瀬戸 信治 SETO Shinji
  • 一丸 修之 ICHIMARU Nobuyuki
  • 平尾 隆介 HIRAO Ryusuke
代理人
  • ポレール特許業務法人 POLAIRE I.P.C.
優先権情報
2018-23924821.12.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION DEVICE, VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION METHOD, AND VEHICLE
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION D'UN ÉTAT DE MOUVEMENT D'UN VÉHICULE, PROCÉDÉ D'ESTIMATION D'UN ÉTAT DE MOUVEMENT DU VÉHICULE ET VÉHICULE
(JA) 車両運動状態推定装置、車両運動状態推定方法並びに車両
要約
(EN)
The purpose of the present invention is to provide a device and a method for estimating a vehicle motion state with which it is possible to estimate, with high accuracy, a vertical motion state quantity by taking into consideration vertical-direction force in which friction force acting in the front-rear direction and/or the lateral direction of a wheel acts on a vehicle body through the geometry of a suspension. Disclosed is a vehicle motion state estimation device in a vehicle in which a wheel and a vehicle body are coupled by a suspension, the vehicle motion state estimation device being characterized by comprising a vertical motion-induced wheel velocity component estimating unit that estimates a wheel velocity component caused by vertical motion of the vehicle, a vertical force estimating unit that calculates vertical-direction force in which friction force of the wheel caused by the motion of the vehicle acts on the vehicle body through the geometry of the suspension, and a vertical motion estimating unit that estimates the state quantity of the vertical motion of the vehicle, wherein the vertical motion estimating unit estimates the state quantity of the vertical motion of the vehicle on the basis of the wheel velocity component from the vertical motion-induced wheel velocity component estimating unit, and the vertical-direction force acting on the vehicle body as acquired from the vertical force estimating unit.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif et un procédé destinés à estimer un état de mouvement d'un véhicule grâce auxquels il est possible d'estimer de manière très précise, une quantité d'état de mouvement vertical en prenant en considération une force de direction verticale dans laquelle une force de frottement agissant dans la direction avant-arrière et/ou la direction latérale d'une roue agit sur une carrosserie d’un véhicule à travers la géométrie d'une suspension. L'invention concerne un dispositif d'estimation de l'état du mouvement d'un véhicule dans un véhicule dans lequel une roue et une carrosserie du véhicule sont couplées par une suspension, le dispositif d'estimation de l'état du mouvement du véhicule étant caractérisé en ce qu'il comprend une unité d'estimation de composante de vitesse de roue induite par un mouvement vertical qui estime une composante de vitesse de roue provoquée par un mouvement vertical du véhicule, une unité d'estimation de la force verticale qui calcule une force de direction verticale dans laquelle une force de frottement de la roue provoquée par le mouvement du véhicule agit sur la carrosserie du véhicule à travers la géométrie de la suspension, et une unité d'estimation du mouvement vertical qui estime la quantité d'état du mouvement vertical du véhicule, l'unité d'estimation du mouvement vertical estimant la quantité d'état du mouvement vertical du véhicule sur la base de la composante de vitesse de la roue à partir de l'unité d'estimation de la composante de vitesse de la roue induite par un mouvement vertical, et la force de direction verticale agissant sur la carrosserie du véhicule telle qu'acquise à partir de l'unité d'estimation de la force verticale.
(JA)
本発明は、車輪の前後方向や横方向に作用する摩擦力が、サスペンションのジオメトリによって車体に作用する上下方向の力を考慮することで上下運動状態量を高精度に推定できる車両運動状態推定装置および方法を提供することを目的とする。 車輪と車体がサスペンションを介して結合された車両における車両運動状態推定装置であって、車両の上下運動によって生じる車輪速成分を推定する上下運動起因車輪速成分推定部と、車両の運動によって生じる車輪の摩擦力が、サスペンションのジオメトリによって車体に作用する上下方向の力を算出する上下力推定部と、車両の上下運動の状態量を推定する上下運動推定部を備え、上下運動推定部は、上下運動起因車輪速成分推定部からの車輪速成分と、上下力推定部からの車体に作用する上下方向の力に基づいて車両の上下運動の状態量を推定することを特徴とする車両運動状態推定装置。
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