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1. WO2020129286 - キャリブレーション装置、キャリブレーション方法

公開番号 WO/2020/129286
公開日 25.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/026506
国際出願日 03.07.2019
IPC
G06T 7/80 2017.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
80内部または外部のカメラパラメータを決定するためにキャプチャされたイメージを分析するもの,すなわち,カメラキャリブレーション
G01B 11/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
G01C 3/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
3視準線上の距離測定;光学的距離計
G06T 7/00 2017.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
G06T 7/20 2017.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
20動きの分析
G06T 7/246 2017.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
20動きの分析
246特徴に基づく方法を用いるもの,例.セグメントあるいはコーナーをトラッキングするもの
出願人
  • クラリオン株式会社 CLARION CO., LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 坂野 盛彦 SAKANO, Morihiko
  • 川辺 学 KAWABE, Manabu
  • 松山 信之 MATSUYAMA, Nobuyuki
代理人
  • 特許業務法人サンネクスト国際特許事務所 SUNNEXT INTERNATIONAL PATENT OFFICE
優先権情報
2018-23740719.12.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CALIBRATION DEVICE AND CALIBRATION METHOD
(FR) DISPOSITIF D'ÉTALONNAGE ET PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE
(JA) キャリブレーション装置、キャリブレーション方法
要約
(EN)
The present invention enables high-accuracy calibration to be realized even when carrying out calibration while traveling on an actual road. More specifically, the calibration device comprises: an image acquisition unit mounted in a vehicle, the image acquisition unit acquiring a captured image obtained by a camera mounted in the vehicle by imaging the surroundings of the vehicle; a feature point extraction unit for extracting a plurality of feature points from the captured image; a tracking unit for tracking, for each of the plurality of feature points extracted by the captured image, the same feature point from a plurality of captured images having been imaged at different times and recording as a feature point locus; a lane recognition unit for recognizing a vehicle lane from the captured images that is the lane on which the vehicle travels; a selection unit for selecting, from the feature point loci tracked and recorded by the tracking unit, a feature point locus on the same plane as a plane included in the vehicle lane recognized by the lane recognition unit; and an external parameter estimation unit for estimating the camera’s external parameter using the feature points selected by the selection unit.
(FR)
La présente invention permet d'effectuer un étalonnage de haute précision même lors de la réalisation d'un étalonnage tout en se déplaçant sur une route réelle. Plus spécifiquement, le dispositif d'étalonnage comprend : une unité d'acquisition d'image montée dans un véhicule, l'unité d'acquisition d'image acquérant une image capturée obtenue par une caméra montée dans le véhicule par imagerie de l'environnement du véhicule; une unité d'extraction de point caractéristique pour extraire une pluralité de points caractéristiques à partir de l'image capturée ; une unité de suivi pour suivre, pour chacun de la pluralité de points caractéristiques extraits par l'image capturée, le même point caractéristique parmi une pluralité d'images capturées ayant été imagées à différents moments et enregistrer en tant que locus de point caractéristique ; une unité de reconnaissance de voie pour reconnaître une voie de véhicule à partir des images capturées qui est la voie sur laquelle se déplace le véhicule ; une unité de sélection pour sélectionner, à partir des loci de points caractéristiques suivis et enregistrés par l'unité de suivi, un emplacement de point caractéristique sur le même plan que le plan inclus dans la voie de véhicule reconnue par l'unité de reconnaissance de voie ; et une unité d'estimation de paramètre externe pour estimer le paramètre externe de la caméra à l'aide des points caractéristiques sélectionnés par l'unité de sélection.
(JA)
実際の道路で走行中にキャリブレーションを実施する場合も、高精度なキャリブレーションが実現できる。具体的には、キャリブレーション装置は、車両に搭載され、車両に搭載されるカメラが車両の周囲を撮影して得られる撮影画像を取得する画像取得部と、撮影画像から複数の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、特徴点抽出部が抽出した複数の特徴点それぞれについて、異なる時間に撮影された複数の撮影画像から同一の特徴点を追跡し特徴点軌跡として記録する追跡部と、撮影画像から車両が走行する走行レーンである自車レーンを認識するレーン認識部と、追跡部が追跡し、記録した特徴点軌跡のうち、レーン認識部で認識した自車レーンに含まれる平面と同一平面上の特徴点軌跡を選別する選別部と、選別部が選別した特徴点を用いてカメラの外部パラメータを推定する外部パラメータ推定部とを備える。
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