処理中

しばらくお待ちください...

設定

設定

出願の表示

1. WO2020122212 - 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法

Document

明 細 書

発明の名称 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006  

発明の効果

0007  

図面の簡単な説明

0008  

発明を実施するための形態

0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113  

符号の説明

0114  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15  

明 細 書

発明の名称 : 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法

技術分野

[0001]
 本開示は、運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法に関する。

背景技術

[0002]
 鉱山のような広域の作業現場においては、無人で走行する運搬車両が運搬作業に使用される。運搬車両が走行するコースが作業現場に設定される。運搬車両はコースに従って走行するように制御される。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 特開2017-049172号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 作業現場の地形を考慮してコースを設定することができれば、運搬車両を適切な走行速度で走行させることができる。運搬車両を適切な走行速度で走行させることにより、作業現場の生産性の低下を抑制することができる。
[0005]
 本発明の態様は、作業現場の生産性の低下を抑制することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0006]
 本発明の態様に従えば、作業現場に設定された2次元平面に運搬車両の2次元コースを生成する2次元コース生成部と、前記作業現場の3次元データを取得する3次元データ取得部と、前記3次元データに基づいて、前記2次元コースから前記運搬車両の3次元コースを生成する3次元コース生成部と、を備える運搬車両の管理システムが提供される。

発明の効果

[0007]
 本発明の態様によれば、作業現場の生産性の低下を抑制することができる。

図面の簡単な説明

[0008]
[図1] 図1は、実施形態に係る運搬車両の管理システム及び運搬車両が稼働する作業現場の一例を模式的に示す図である。
[図2] 図2は、実施形態に係る運搬車両を後方から見た斜視図である。
[図3] 図3は、実施形態に係る管理装置の一例を示す機能ブロック図である。
[図4] 図4は、実施形態に係る2次元コース生成部による処理を説明するための模式図である。
[図5] 図5は、実施形態に係る3次元曲面生成部による処理を説明するための模式図である。
[図6] 図6は、実施形態に係る3次元コース生成部による処理を説明するための模式図である。
[図7] 図7は、実施形態に係るコース判定部による処理を説明するための模式図である。
[図8] 図8は、実施形態に係る2次元コース補正部による処理を説明するための模式図である。
[図9] 図9は、実施形態に係る走行速度決定部による処理を説明するための模式図である。
[図10] 図10は、実施形態に係る走行速度決定部による処理を説明するための模式図である。
[図11] 図11は、実施形態に係る走行制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
[図12] 図12は、実施形態に係る運搬車両の管理方法の一例を示すフローチャートである。
[図13] 図13は、実施形態に係る3次元コース生成部による処理を説明するための模式図である。
[図14] 図14は、実施形態に係る3次元コース生成部による処理を説明するための模式図である。
[図15] 図15は、実施形態に係るコンピュータシステムの一例を示すブロック図である。

発明を実施するための形態

[0009]
 以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
[0010]
[作業現場]
 図1は、実施形態に係る運搬車両2の管理システム1及び運搬車両2が稼働する作業現場の一例を模式的に示す図である。実施形態において、作業現場は、鉱山である。運搬車両2は、作業現場を走行して積荷を運搬可能なダンプトラックである。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。運搬車両2に運搬される積荷として、鉱山において掘削された鉱石又は土砂が例示される。なお、作業現場は、採石場でもよい。
[0011]
 運搬車両2は、鉱山の作業場PA及び作業場PAに通じる走行路HLの少なくとも一部を走行する。作業場PAは、積込場LPA及び排土場DPAの少なくとも一方を含む。走行路HLは、交差点ISを含む。
[0012]
 積込場LPAとは、運搬車両2に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場LPAにおいて、油圧ショベルのような積込機3が稼働する。排土場DPAとは、運搬車両2から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場DPAには、例えば破砕機4が配置される。
[0013]
 管理システム1は、管理装置10と、通信システム9とを備える。管理装置10は、コンピュータシステムを含み、鉱山の管制施設8に設置される。管理装置10は、運搬車両2を制御する制御指令を出力する。通信システム9は、管理装置10と運搬車両2との間で通信する。管理装置10と運搬車両2とは、通信システム9を介して無線通信する。
[0014]
 運搬車両2は、運転者の操作によらずに無人で走行する無人ダンプトラックである。運搬車両2は、管理装置10から出力された制御指令に基づいて、走行路HL及び作業場PAに設定された3次元コースDCに従って走行する。運搬車両2は、3次元コースDCに従って、積込場LPAから排土場DPAに走行したり、排土場DPAから積込場LPAに走行したりする。3次元コースDCは、作業現場に設定された運搬車両2の目標走行経路を含む。
[0015]
 運搬車両2の絶対位置が、全地球航法衛星システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム(GPS:Global Positioning System)を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される運搬車両2の絶対位置を検出する。全地球航法衛星システムにより、グローバル座標系において規定される運搬車両2の絶対位置が検出される。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。
[0016]
 作業現場にローカル座標系が設定される。ローカル座標系とは、作業現場に設定された原点及び座標軸を基準とする座標系をいう。実施形態において、ローカル座標系は、XYZ直交座標系によって規定される。ローカル座標系の座標軸は、X軸と、X軸に直交するY軸と、X軸及びY軸の両方に直交するZ軸とを含む。作業現場に設定される2次元平面は、X軸及びY軸を含むXY平面である。作業現場に設定される3次元空間は、X軸、Y軸、及びZ軸を含むXYZ空間である。Y軸は、XY平面においてX軸に直交する。Z軸は、XY平面に直交する。XY平面における位置は、X座標及びY座標によって規定される。XYZ空間における位置は、X座標、Y座標、及びZ座標によって規定される。グローバル座標系における位置とローカル座標系における位置とは変換パラメータを用いて変換可能である。
[0017]
[運搬車両]
 図2は、実施形態に係る運搬車両2を後方から見た斜視図である。図2に示すように、運搬車両2は、車体フレーム21と、車体フレーム21に支持されるダンプボディ22と、車体フレーム21を支持して走行する走行装置30と、走行装置30を制御する走行制御装置40とを備える。
[0018]
 走行装置30は、タイヤ24が装着される車輪25を有する。車輪25は、前輪25Fと後輪25Rとを含む。また、走行装置30は、後輪25Rを回転させる駆動力を発生する駆動装置31と、車輪25の回転を停止させる制動力を発生するブレーキ装置32と、前輪25Fを操舵する操舵装置33とを有する。後輪25Rは、操舵されない。車輪25は、回転軸AXを中心に回転する。
[0019]
 以下の説明においては、後輪25Rの回転軸AXに平行な方向を適宜、車幅方向と称し、運搬車両2の進行方向を適宜、前後方向、と称し、車幅方向及び前後方向のそれぞれに直交する方向を適宜、上下方向、と称する。
[0020]
 前後方向の一方が前であり他方が後である。車幅方向の一方が右であり他方が左である。上下方向の一方が上であり他方が下である。前輪25Fは、後輪25Rよりも前に配置される。前輪25Fは、車幅方向両側に配置される。後輪25Rは、車幅方向両側に配置される。ダンプボディ22は、車体フレーム21よりも上に配置される。
[0021]
 車体フレーム21は、走行装置30を支持する。ダンプボディ22は、積荷が積まれる部材である。
[0022]
 走行装置30は、駆動装置31で発生した駆動力を後輪25Rに伝達するリアアクスル26を有する。リアアクスル26は、後輪25Rを支持する車軸を含む。リアアクスル26は、駆動装置31で発生した駆動力を後輪25Rに伝達する。後輪25Rは、リアアクスル26から供給された駆動力により回転軸AXを中心に回転する。これにより、走行装置30は走行する。
[0023]
 走行制御装置40は、コンピュータシステムを含み、運搬車両2に搭載される。走行制御装置40は、管理装置10から送信された制御指令に基づいて、運搬車両2の走行装置30を制御することができる。
[0024]
[管理装置]
 図3は、実施形態に係る管理装置10の一例を示す機能ブロック図である。管理装置10は、運搬車両2の走行制御装置40と通信システム9を介して無線通信する。
[0025]
 管理装置10は、3次元データ取得部11と、2次元コース生成部12と、3次元曲面生成部13と、3次元コース生成部14と、コース判定部15と、2次元コース補正部16と、走行速度決定部17と、出力部18と、記憶部19とを有する。
[0026]
 3次元データ取得部11は、作業現場の3次元データを取得する。作業現場の3次元データは、作業現場の地形の3次元形状を示す。3次元データ取得部11は、3次元計測装置5に接続される。3次元計測装置5は、作業現場の3次元データを取得することができる。3次元計測装置5として、ドローンのような無人航空機(UAV:Unmanned Aerial Vehicle)に搭載されたステレオカメラ又はレーザレンジファインダが例示される。無人航空機は、作業現場の上空を飛行して、3次元計測装置5を用いて、作業現場の地形を計測する。3次元計測装置5の計測データは、作業現場の3次元データを含む。3次元計測装置5により計測された作業現場の3次元データは、3次元データ取得部11に出力される。3次元データ取得部11は、3次元計測装置5から作業現場の3次元データを取得する。
[0027]
 なお、3次元計測装置5は、例えば作業現場に設置されたステレオカメラ又はレーザレンジファインダでもよい。3次元計測装置5は、単眼カメラやレーザセンサ又はレーダセンサでもよい。3次元計測装置5は、運搬車両2に搭載されてもよい。
[0028]
 3次元データ取得部11により取得される3次元データは、作業現場の地形の3次元形状を示す点群データを含む。点群データは、作業現場の地形の表面における3次元計測装置5による複数の計測点MPの集合体である。複数の計測点MPのそれぞれの位置は、X座標、Y座標、及びZ座標によって規定される。
[0029]
 2次元コース生成部12は、作業現場に設定された2次元平面に運搬車両2の2次元コースUCを生成する。2次元コースUCとは、2次元平面に設定された運搬車両2の目標走行経路をいう。2次元平面は、XY平面を含む。2次元コースUCは、目標走行経路の2次元データである。
[0030]
 2次元コース生成部12は、入力装置6に接続される。入力装置6として、コンピュータ用のキーボード、マウス、及びタッチパネルの少なくとも一つが例示される。入力装置6が操作されることにより生成された入力データは、2次元コース生成部12に出力される。入力装置6が操作されることにより、2次元コースUCの生成に必要な入力データの少なくとも一部が2次元コース生成部12に入力される。本実施形態においては、入力装置6が操作されることにより、入力データとして、例えば2次元コースUCの出発点及び到着点が入力される。
[0031]
 図4は、実施形態に係る2次元コース生成部12による処理を説明するための模式図である。作業現場において、運搬車両2が走行可能な走行エリアAR及び運搬車両2が走行不可能な禁止エリアERが設定される。走行エリアARは、運搬車両2の走行が許可されたエリアである。禁止エリアERは、運搬車両2の走行が禁止されたエリアである。走行エリアAR及び禁止エリアERは、作業現場に設定された2次元平面(XY平面)に規定される。なお、走行エリアAR及び禁止エリアERは、作業現場に設定された3次元空間に規定されてもよい。
[0032]
 走行エリアARは、走行路HL及び作業場PAを含む。図4は、走行路HLの走行エリアARを示す。2次元コースUCは、走行エリアARに設定される。
[0033]
 走行エリアARは、走行エリアARの外形線FLによって規定される。外形線FLは、走行エリアARと禁止エリアERとを区画する区画線である。走行エリアARは、外形線FLよりも一方側のエリアであり、禁止エリアERは、外形線FLよりも他方側のエリアである。
[0034]
 外形線FLとして、作業現場の地形の境界線DL、及び境界線DLに沿って走行したサーベイ車両7の走行軌跡に基づいて設定されるサーベイラインSLの少なくとも一つが例示される。すなわち、外形線FLは、地形の境界線DLによって規定されてもよいし、サーベイラインSLによって規定されてもよい。
[0035]
 地形の境界線DLとは、例えば土手又は崖のような作業現場を区画できる特徴部分をいう。なお、境界線DLは、運搬車両2が走行可能な走行エリアARと運搬車両2が走行不可能な禁止エリアERとを区画する部分であればよい。境界線DLは、作業現場の測量結果から導出されてもよい。境界線DLは、作業現場の上空を飛行可能な無人航空機に搭載された計測装置よって計測される地形の計測データから導出されてもよい。作業現場がコンピュータ支援設計(CAD:Computer Aided Design)等の設計手法を用いて設計されている場合、境界線DLは、作業現場の設計データから導出されてもよい。
[0036]
 サーベイラインSLとは、サーベイ車両7を用いて導出された走行エリアARと禁止エリアERとを区画する仮想線をいう。サーベイ車両7は、搭乗した運転者の運転に基づいて走行する有人車両である。一般に、サーベイ車両7の外形は、運搬車両2の外形よりも小さい。走行するサーベイ車両7の位置が、全地球航法衛星システム(GNSS)を利用して検出される。サーベイ車両7には、グローバル座標系におけるサーベイ車両7の位置を検出する位置検出器7Sが搭載されている。位置検出器7Sは、GNSS衛星からのGNSS信号を受信するGNSSアンテナと、GNSSアンテナで受信されたGNSS信号に基づいてサーベイ車両7の絶対位置を算出するGNSS演算器と、グローバル座標系における位置をローカル座標系における位置に変換するローカル座標変換器とを含む。サーベイ車両7は、位置検出器7Sでサーベイ車両7の絶対位置を検出しながら、土手又は崖のような地形の境界線DLに沿って走行する。サーベイ車両7の走行軌跡に基づいてサーベイラインSLが設定される。
[0037]
 外形線FLは、間隔をあけて設定される複数の外形点FPの集合体を含む。外形点FPの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数の外形点FPを通過する軌跡によって、外形線FLが規定される。ローカル座標系における複数の外形点FPそれぞれの位置が導出される。外形線FLの位置データは、ローカル座標系において規定される。
[0038]
 走行路HLにおいて、外形線FLは、走行路HLの幅方向において一方側に存在する外形線FL1と、他方側に存在する外形線FL2とを含む。走行路HLの幅方向において外形線FL1と外形線FL2とは対向する。走行路HLは、外形線FL1と外形線FL2との間に存在する。
[0039]
 2次元コース生成部12は、走行エリアARの外形線FLに基づいて、走行エリアARに基準線BLを設定する。基準線BLとは、2次元コースUCの生成のために設定される仮想線をいう。基準線BLの位置データは、ローカル座標系において規定される。
[0040]
 外形線FLを示す外形線データは、管理装置10に入力される。上述のように、外形線FLを示す外形線データは、作業現場の境界線DL又はサーベイラインSLに基づいて生成される。外形線データがサーベイラインSLに基づいて生成される場合、サーベイ車両7に搭載されている端末装置が操作れることにより、外形データが管理装置10に入力される。管理装置10に入力された外形線データは、記憶部19に記憶される。なお、外形線データは、管理者が入力装置6を操作することにより記憶部19に記憶されてもよい。2次元コース生成部12は、記憶部19から外形線データを取得する。また、管理者により入力装置6が操作されることにより、入力データとして、2次元コースUCの出発点及び到着点が入力される。2次元コース生成部12は、取得した外形線データ及び入力データに基づいて基準線BLを生成する。
[0041]
 基準線BLは、走行路HLの幅方向において概ね中央部に設定される。基準線BLは、例えば走行路HLにおいて一対の運搬車両2がすれ違いながら走行できるように設定される。なお、基準線BLは、走行路HLの幅方向において中央部とは異なる部分に設定されてもよい。例えば、基準線BLは、走行路HLの幅方向において端部に設定されてもよい。また、走行エリアARの作業場PAにおいても、基準線BLが設定される。
[0042]
 基準線BLは、走行路HLにおいて、走行路HLに沿って延在するように設定される。基準線BLは、走行路HLを走行する運搬車両2の始点と終点とを結ぶように設定される。基準線BLの一端部である始点は、例えば出発点となる作業場PAの出口に規定される。基準線BLの他端部である終点は、到着点となる作業場PAの入口に規定される。なお、基準線BLの一端部は、運搬車両2が停車している位置でもよい。
[0043]
 基準線BLは、間隔をあけて設定される複数の基準点BPの集合体を含む。基準点BPの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数の基準点BPを通過する軌跡によって、基準線BLが規定される。ローカル座標系における複数の基準点BPそれぞれの位置が導出される。
[0044]
 2次元コース生成部12は、基準線BLに基づいて、走行エリアARに運搬車両2の2次元コースUCを生成する。2次元コースUCは、2次元平面に生成される。2次元コースUCの位置データは、ローカル座標系において規定される。2次元コースUCの位置は、2次元平面のX座標及びY座標によって規定される。2次元コースUCは、2次元平面に設定された運搬車両2の目標走行経路を示す仮想線を含む。2次元コースUCは、基準線BLと概ね平行に設定される。
[0045]
 2次元コースUCは、基準線BLの両側に設定される。2次元コースUCは、基準線BLの一方側に設定される2次元コースUC1と、基準線BLの他方側に設定される2次元コースUC2とを含む。2次元コースUC1は、走行路HLの幅方向において、基準線BLと外形線FL1との間に設定される。2次元コースUC2は、走行路HLの幅方向において、基準線BLと外形線FL2との間に設定される。
[0046]
 2次元コースUCは、間隔をあけて設定される複数のコース点UPを含む。コース点UPの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数のコース点UPは、運搬車両2の2次元コースUCを規定する。複数のコース点UPを通過する軌跡によって、2次元コースUCが2次元平面に規定される。コース点UPの位置は、2次元平面のX座標及びY座標によって規定される。
[0047]
 2次元コースUCは、作業現場の走行エリアARを走行する運搬車両2の走行条件を示す走行条件データを含む。走行条件データは、運搬車両2の目標走行経路を示す目標走行経路データを少なくとも含む。走行条件データは、運搬車両2の目標位置を示す目標位置データ、運搬車両2の目標走行速度Vrを示す目標走行速度データ、運搬車両2の目標加速度を示す目標加速度データ、運搬車両2の目標減速度を示す目標減速度データ、運搬車両2の目標走行方向を示す目標走行方向データ、運搬車両2の目標停車位置を示す目標停車位置データ、及び運搬車両の目標発車位置を示す目標発車位置データの少なくとも一つを含む。
[0048]
 複数のコース点UPのそれぞれは、コース点UPが設定された位置における運搬車両2の目標位置データ、コース点UPが設定された位置における運搬車両2の目標走行速度データ、及びコース点UPが設定された位置における運搬車両2の目標走行方向データを含む。目標走行速度データに基づいて、そのコース点UPが設定された位置における運搬車両2の目標走行速度Vrが規定される。目標走行方向データに基づいて、そのコース点UPが設定された位置における運搬車両2の目標走行方向が規定される。複数のコース点UPのそれぞれに規定された目標位置データ、目標走行速度データ、及び目標走行方向データに基づいて、運搬車両2の走行経路、走行速度、加速度、減速度、走行方向、停車位置、及び発車位置の少なくとも一つを含む走行条件が規定される。
[0049]
 3次元曲面生成部13は、3次元データ取得部11により取得された3次元データから、連続する3次元曲面を生成する。3次元曲面とは、作業現場の地形を示す3次元曲面をいう。
[0050]
 図5は、実施形態に係る3次元曲面生成部13による処理を説明するための模式図である。3次元データ取得部11により取得される3次元データは、2次元平面に直交するZ座標を含む。3次元データ取得部11により取得される3次元データは、作業現場の地形の3次元形状を示す点群データを含む。点群データは、作業現場の地形の表面における3次元計測装置5による複数の計測点MPの集合体である。3次元曲面生成部13は、例えば複数の計測点MPからなる点群データを補間して、例えばB-スプライン曲面からなる3次元曲面CSを生成する。なお、3次元曲面生成部13は、複数の計測点MPからなる点群データを補間して、近似曲面からなる3次元曲面CSを生成してもよい。
[0051]
 3次元コース生成部14は、3次元データ取得部11により取得された作業現場の3次元データに基づいて、2次元コース生成部12により生成された2次元コースUCから運搬車両2の3次元コースDCを生成する。3次元コース生成部14は、3次元曲面生成部13により生成された3次元曲面CSに基づいて、3次元コースDCを生成する。3次元コースDCとは、作業現場の地形の表面に設定された運搬車両2の目標走行経路をいう。3次元コースDCは、目標走行経路の3次元データである。
[0052]
 図6は、実施形態に係る3次元コース生成部14による処理を説明するための模式図である。図6に示すように、作業現場にXY平面及びXYZ空間が規定される。XY平面における位置は、X座標及びY座標によって規定される。XYZ空間における位置は、X座標、Y座標、及びXY平面に直交するZ座標によって規定される。
[0053]
 2次元コースUCが規定される2次元平面は、X軸とY軸とを含むXY平面である。2次元コースUCは、XY平面のX座標及びY座標によって規定される。2次元コースUCを規定する複数のコース点UPのそれぞれのXY平面内における位置は、X座標及びY座標によって規定される。
[0054]
 3次元データ取得部11により取得された3次元データ及び3次元曲面生成部13により生成された3次元曲面CSは、XY平面に直交するZ座標を含む。3次元データを規定する計測点MP及び3次元曲面CSは、X座標、Y座標、及びZ座標によって規定される。
[0055]
 3次元コース生成部14は、2次元コースUCを3次元曲面CSに写像することにより、3次元コースDCを生成する。3次元コース生成部14は、3次元データのZ座標を2次元コースUCに付加して、3次元コースDCを生成する。実施形態において、3次元コース生成部14は、2次元コースUCのX座標及びY座標に一致する3次元曲面CSのZ座標を2次元コースUCに付加する。
[0056]
 例えば、2次元コースUCを規定する複数のコース点UPのうち、第1のコース点UP1のX座標及びY座標が(X1,Y1)である場合、3次元コース生成部14は、3次元曲面CSにおいて(X1,Y1)におけるZ座標(Z1)を導出する。3次元コース生成部14は、3次元コースDCを規定する複数のコース点DPのうち、1つのコース点DP1の座標を(X1,Y1,Z1)に決定する。同様に、第2のコース点UP2のX座標及びY座標が(X2,Y2)である場合、3次元コース生成部14は、3次元曲面CSにおいて(X2,Y2)におけるZ座標(Z2)を導出し、3次元コースDCを規定する複数のコース点DPのうち、1つのコース点DP2の座標を(X2,Y2,Z2)に決定する。3次元コース生成部14は、2次元コースUCを規定するN個のコース点UPのうち、第iのコース点UPiのX座標及びY座標が(Xi,Yi)である場合、3次元コース生成部14は、3次元曲面CSにおいて(Xi,Yi)におけるZ座標(Zi)を導出し、3次元コースDCを規定する複数のコース点DPのうち、1つのコース点DPiの座標を(Xi,Yi,Zi)に決定する。
[0057]
 3次元コース生成部14は、2次元コースUCのコース点UPのX座標及びY座標に一致する3次元曲面CSのZ座標を、コース点UPに付加することにより、3次元コースDCの複数のコース点DPのそれぞれのX座標、Y座標、及びZ座標を決定することができる。3次元コース生成部14は、複数のコース点DPを結ぶことにより、3次元コースDCを生成することができる。3次元コースDCは、XYZ直交座標系において規定される3次元曲線を含む。
[0058]
 コース判定部15は、3次元コース生成部14により生成された3次元コースDCを評価する。コース判定部15は、規定の評価項目に基づいて、3次元コースDCを評価する。3次元コースDCの評価項目は、3次元コースDCの曲率、曲率半径、及び最小旋回半径の少なくとも一つを含む。以下の説明においては、説明を簡単にするため、3次元コースDCの評価項目が、3次元コースDCの曲率であることとする。
[0059]
 曲率は、X軸、Y軸、及びZ軸のそれぞれを中心とする3次元コースDCの曲率を含む。コース判定部15は、予め定められている曲率閾値と、3次元コース生成部14により生成された3次元コースDCの曲率とを比較する。3次元コースDCの曲率が曲率閾値以上である場合、すなわち、3次元コースDCの曲率が大きい場合、コース判定部15は、3次元コース生成部14により生成された3次元コースDCは不適切であると判定する。3次元コースDCの曲率が曲率閾値未満である場合、すなわち、3次元コースDCの曲率が小さい場合、コース判定部15は、3次元コース生成部14により生成された3次元コースDCは適切であると判定する。
[0060]
 図7は、実施形態に係るコース判定部15による処理を説明するための模式図である。図7(A)に示すように、2次元コースUCの曲率が緩やかでも、図7(B)に示すように、作業現場に隆起部位が存在したり、図7(C)に示すように、窪み部位が存在したりする場合、X軸を中心とする3次元コースDCの曲率が大きくなるってしまう可能性がある。コース判定部15は、X軸又はY軸を中心とする3次元コースDCの曲率と曲率閾値とを比較することにより、3次元コースDCが適切であるか否かを判定することができる。
[0061]
 2次元コース補正部16は、コース判定部15による評価に基づいて、2次元コース生成部12により生成された2次元コースUCを補正するための補正デエータを出力する。すなわち、3次元コースDCが不適切であるとコース判定部15に判定された場合、2次元コース補正部16は、2次元コースUCを補正するための補正データを出力する。
[0062]
 図8は、実施形態に係る2次元コース補正部16による処理を説明するための模式図である。図8(A)に示すように、XY平面においては3次元コースDCの曲率が小さいものの、例えば走行路HLの隆起部位に起因して、X軸を中心とする3次元コースDCの曲率が大きい場合、2次元コース補正部16は、3次元コースDCの曲率が小さくなるように、2次元コースUCを補正する。2次元コース補正部16は、作業現場の3次元データ(3次元曲面CS)に基づいて、3次元コースDCの曲率が大きい部位の周囲において、3次元コースDCの曲率を小さくすることができる地形を探索する。すなわち、2次元コース補正部16は、隆起部位の周囲において、平坦部位が存在するか否かを探索する。2次元コース補正部16は、例えば隣り合うコース点DPのZ軸方向の差分を算出し、差分が小さくなる平坦部位を探索する。これにより、図8(B)に示すように、2次元コース補正部16は、隆起部位を迂回するように、2次元コースUCを補正するための補正データを出力することができる。
[0063]
 3次元コース生成部14は、2次元コース補正部16から出力された補正データに基づいて、2次元コースUCを補正して、3次元コースDCを再生成する。
[0064]
 走行速度決定部17は、3次元コース生成部14により生成された3次元コースDCに基づいて、運搬車両2の目標走行速度Vrを決定する。走行速度決定部17は、3次元コース生成部14により生成された3次元コースDCと、記憶部19に記憶されている運搬車両2の走行性能とに基づいて、運搬車両2の目標走行速度Vrを決定する。運搬車両2の走行性能は、運搬車両2の設計データ又は諸元データから導出可能な既知データであり、記憶部19に予め記憶されている。なお、運搬車両2の走行性能が予備実験又はシミュレーションにより導出され、記憶部19に予め記憶されてもよい。
[0065]
 図9は、実施形態に係る走行速度決定部17による処理を説明するための模式図である。走行速度決定部17は、運搬車両2の走行性能の複数の性能項目のそれぞれについて、運搬車両2が走行可能な目標走行速度Vrの最高値を導出する。図9に示すグラフにおいて、横軸は、3次元コースDCの位置を示し、縦軸は、3次元コースDCの位置に応じて運搬車両2が走行可能な目標走行速度Vrの最高値を示す。
[0066]
 図9に示すように、走行速度決定部17は、第1の性能項目SPaに基づいて、3次元コースDCのそれぞれの位置における目標走行速度Vraの最高値を算出する。走行速度決定部17は、第2の性能項目SPbに基づいて、3次元コースDCのそれぞれの位置における目標走行速度Vrbの最高値を算出する。走行速度決定部17は、第3の性能項目SPcに基づいて、3次元コースDCのそれぞれの位置における目標走行速度Vrcの最高値を算出する。
[0067]
 性能項目として、駆動装置31の最高出力、ブレーキ装置32の制動能力、タイヤ24のスリップ限界、及びタイヤ24の接地力の少なくとも一つが例示される。例えば第1の性能項目が駆動装置31の最高出力である場合、走行速度決定部17は、駆動装置31の最高出力に基づいて、運搬車両2が3次元コースDCを逸脱しない範囲及び運搬車両2が横転しない範囲で最も高い最高出力raを算出する。例えば第2の性能項目がブレーキ装置32の制動能力である場合、走行速度決定部17は、ブレーキ装置32の制動能力に基づいて、運搬車両2が3次元コースDCを逸脱しない範囲で最も高い制動能力rbを算出する。例えば第3の性能項目がタイヤ24のスリップ限界である場合、走行速度決定部17は、タイヤ24のスリップ限界に基づいて、運搬車両2が3次元コースDCを逸脱しない範囲で最も高いスリップ限界rcを算出する。
[0068]
 走行速度決定部17は、3次元コースDCのうち曲率が大きい部位においては、最高出力ra、制動能力rb、及びスリップ限界rcを低い値に決定する。3次元コースDCのうち曲率が小さい部位においては、最高出力ra、制動能力rb、及びスリップ限界rcを高い値に決定する。
[0069]
 3次元コースDCは、複数のコース点DPによって規定される。実施形態において、コース点DPのそれぞれは、X座標、Y座標、及びZ座標のみならず、地形の傾斜データを含む。地形の傾斜データは、運搬車両2の前後方向の傾斜角度を示すピッチ角、及び運搬車両2の車幅方向の傾斜角度を示すロール角を含む。走行速度決定部17は、ロール角に基づいて、最高出力ra、制動能力rb、及びスリップ限界rcを算出する。
[0070]
 図10は、実施形態に係る走行速度決定部17による処理を説明するための模式図である。図10に示すように、例えば運搬車両2の左部が右部よりも下方に位置するように運搬車両2にロール角が付与される走行路HLを運搬車両2が左旋回するように走行する場合、運搬車両2の最高出力ra、制動能力rb、及びスリップ限界rcを高めても、運搬車両2は、走行路HLを安定して走行することができる。一方、例えば運搬車両2の右部が左部よりも下方に位置するように運搬車両2にロール角が付与される走行路HLを運搬車両2が左旋回するように走行する場合、運搬車両2の目標走行速度Vr(Vra,Vrb,Vrc)を高めてしまうと、運搬車両2は、走行路HLを安定して走行することができない。走行速度決定部17は、複数のコース点DPのそれぞれに規定されているロール角に基づいて、目標走行速度Vr(Vra,Vrb,Vrc)の最高値を決定することにより、運搬車両2が3次元コースDCを逸脱しない範囲で最も高い目標走行速度Vrbを算出することができる。
[0071]
 図9に示すように、走行速度決定部17は、3次元コースDCの複数の位置のそれぞれにおいて、目標走行速度Vra、目標走行速度Vrb、及び目標走行速度Vrcのうち最低値を、その3次元コースDCの位置における目標走行速度Vrに決定する。
[0072]
 出力部18は、3次元コース生成部14により生成された3次元コースDCを運搬車両2の走行制御装置40に出力する。出力部18は、走行速度決定部17により決定された3次元コースDCの各位置における目標走行速度Vrを、3次元コースDCのコース点DPに付与した状態で、走行制御装置40に出力する。走行制御装置40に出力されるコース点DPは、X座標、Y座標、Z座標、傾斜データ(ロール角及びピッチ角)、及び目標走行速度Vrのそれぞれのデータを含む。
[0073]
 なお、3次元コース生成部14により生成された3次元コースDCが記憶部19に記憶されてもよい。出力部18は、記憶部19に記憶されている3次元コースDCを走行制御装置40に出力してもよい。
[0074]
[走行制御装置]
 図11は、実施形態に係る走行制御装置40の一例を示す機能ブロック図である。走行制御装置40は、走行装置30と接続される。走行装置30は、駆動装置31、ブレーキ装置32、及び操舵装置33を含む。また、走行制御装置40は、位置センサ34、操舵角センサ35、及び方位角センサ36と接続される。駆動装置31、ブレーキ装置32、操舵装置33、位置センサ34、操舵角センサ35、及び方位角センサ36は、運搬車両2に搭載される。
[0075]
 駆動装置31は、運搬車両2の走行装置30を駆動するために作動する。駆動装置31は、走行装置30を駆動させるための駆動力を発生する。駆動装置31は、後輪25Rを回転させるための駆動力を発生する。駆動装置31は、例えばディーゼルエンジンのような内燃機関を含む。なお、駆動装置31が、内燃機関の作動により電力を発生する発電機と、発電機で発生した電力に基づいて作動する電動モータとを含んでもよい。
[0076]
 ブレーキ装置32は、走行装置30を制動するために作動する。ブレーキ装置32の作動により、走行装置30の走行が減速したり停止したりする。
[0077]
 操舵装置33は、走行装置30を操舵するために作動する。運搬車両2は、操舵装置33により操舵される。操舵装置33は、前輪25Fを操舵する。
[0078]
 位置センサ34は、運搬車両2の絶対位置を検出する。位置センサ34は、GNSS衛星からのGNSS信号を受信するGNSSアンテナと、GNSSアンテナで受信されたGNSS信号に基づいて運搬車両2の絶対位置を算出するGNSS演算器と、グローバル座標系における位置をローカル座標系における位置に変換するローカル座標変換器とを含む。
[0079]
 操舵角センサ35は、操舵装置33による運搬車両2の操舵角を検出する。方位角センサ36は、運搬車両2の方位角を検出する。操舵角センサ35は、例えば操舵装置33に設けられたロータリーエンコーダを含む。方位角センサ36は、例えば車体フレーム21に設けられたジャイロセンサを含む。
[0080]
 走行制御装置40は、3次元コース取得部41と、検出データ取得部42と、運転制御部43とを有する。
[0081]
 3次元コース取得部41は、管理装置10において生成された3次元コースDCを取得する。
[0082]
 検出データ取得部42は、運搬車両2の位置を示す位置データを位置センサ34から取得する。検出データ取得部42は、操舵装置33の操舵角を示す操舵角データを操舵角センサ35から取得する。検出データ取得部42は、運搬車両2の方位角を示す方位角データを方位角センサ36から取得する。
[0083]
 運転制御部43は、3次元コース取得部41により取得された3次元コースDCに基づいて、運搬車両2の駆動装置31、ブレーキ装置32、及び操舵装置33の少なくとも一つを制御する制御指令を出力する。運転制御部43において生成された制御指令は、運転制御部43から走行装置30に出力される。運転制御部43から出力される制御指令は、駆動装置31に出力されるアクセル指令、ブレーキ装置32に出力されるブレーキ指令、及び操舵装置33に出力されるステアリング指令を含む。運転制御部43は、位置センサ34で検出された位置データに基づいて、運搬車両2と走行コースCSとが一致した状態で走行するように、駆動装置31、ブレーキ装置32、及び操舵装置33を制御する。
[0084]
[管理方法]
 図12は、実施形態に係る運搬車両2の管理方法の一例を示すフローチャートである。3次元計測装置5により作業現場の3次元データが取得される。3次元計測装置5は、3次元データを管理装置10に送信する。3次元データ取得部11は、3次元計測装置5から3次元データを取得する(ステップS1)。
[0085]
 3次元データは、複数の計測点MPを有する点群データを含む。3次元曲面生成部13は、3次元データから連続する3次元曲面CSを生成する(ステップS2)。
[0086]
 2次元コース生成部12は、作業現場に設定されたXY平面に2次元コースUCを生成する(ステップS3)。
[0087]
 2次元コース生成部12は、走行エリアARの外形線FLを示す外形線データを取得し、出発点となる作業場PA及び到着点となる作業場PAの入口及び出口それぞれの位置データを取得し、基準線BLの始点データ及び終点データを算出し、外形線FLに基づいて基準線BLを生成する。また、2次元コース生成部12は、基準線BLに基づいて2次元コースUCを生成する。
[0088]
 3次元コース生成部14は、ステップS2において生成された3次元曲面CSと、ステップS3において生成された2次元コースUCとに基づいて、3次元コースDCを生成する(ステップS4)。
[0089]
 3次元コース生成部14は、2次元コースUCを規定するコース点UPのX座標及びY座標に一致する3次元曲面CSのZ座標を2次元コースUCのコース点UPに付加することによって、3次元コースDCのコース点DPを生成する。3次元コース生成部14は、生成した複数のコース点DPを繋ぐことによって、連続する3次元コースDCを生成する。
[0090]
 コース判定部15は、ステップS5において生成された3次元コースDCが適切か否かを判定する(ステップS5)。
[0091]
 コース判定部15は、予め定められている曲率閾値と3次元コースDCの曲率とを比較して、3次元コースDCの曲率が曲率閾値以上である場合、3次元コースDCは不適切であると判定し、3次元コースDCの曲率が曲率閾値未満である場合、3次元コースDCは適切であると判定する。
[0092]
 ステップS5において、3次元コースDCが適切であると判定された場合(ステップS5:No)、走行速度決定部17は、3次元コースDCに基づいて、運搬車両3の目標走行速度Vrを決定する(ステップS6)。
[0093]
 走行速度決定部17は、3次元コースDCと、記憶部19に記憶されている運搬車両2の走行性能とに基づいて、運搬車両2の目標走行速度Vrを決定する。3次元コースDCは、曲率及びコース点DPにおけるロール角を含む。
[0094]
 出力部18は、ステップS6において決定された3次元コースDCの各位置における目標走行速度Vrを、3次元コースDCのコース点DPに付与した状態で、走行制御装置40に出力する(ステップS7)。
[0095]
 運搬車両2の走行制御装置40は、管理装置10から送信された3次元コースDCに従って、作業現場を走行する。
[0096]
 ステップS5において、3次元コースDCが不適切であると判定された場合(ステップS5:Yes)、2次元コース補正部16は、2次元コースUCを補正するための補正データを2次元コース生成部12に出力する(ステップS8)。
[0097]
 図8を参照して説明したように、3次元コースDCの少なくとも一部の曲率が曲率閾値以上であると判定された場合、2次元コース補正部16は、3次元コースDCの曲率が小さくなるように、2次元コースUCを補正するための補正データを出力する。2次元コース補正部16は、3次元データ(3次元曲面CS)に基づいて、3次元コースDCの曲率が大きい部位の周囲において、3次元コースDCの曲率を小さくすることができる地形を探索する。2次元コース補正部16は、例えば隆起部位を迂回するように、2次元コースUCを補正するための補正データを出力する。すなわち、2次元コース補正部16は、制御点を移動することで曲率を緩和できるため、この特性を利用して、補正データを出力することができる。
[0098]
 3次元コース生成部14は、2次元コース補正部16から出力された補正データに基づいて、2次元コースUCを補正して、3次元コースDCを再生成する(ステップS4)。
[0099]
[効果]
 以上説明したように、実施形態によれば、2次元コースUCが生成された後、作業現場の3次元データに基づいて、2次元コースUCから3次元コースDCが生成される。これにより、作業現場の地形が考慮された3次元コースDCが生成される。作業現場の地形が考慮された3次元コースDCが生成されることにより、3次元コースDCに従って、運搬車両2を適切な走行速度Vで走行させることができる。運搬車両2を適切な走行速度Vで走行させることにより、作業現場の生産性の低下を抑制することができる。
[0100]
 また、2次元コースUCと3次元コースDCとが変換可能であるため、例えば3次元コースDCを修正したい場合は、従来どおり2次元コースUCを修正又は変更すればよく、修正又は変更の処理を時間やコストをかけずに実行することができる。
[0101]
 点群データを含む3次元データから作業現場の3次元曲面CSが生成されることにより、作業現場の地形に適した3次元コースDCが生成される。
[0102]
 2次元コースUCは、X座標及びY座標によって規定される。3次元データは、Z座標を含む。これにより、3次元データのZ座標を2次元コースUCに付加することによって、X座標、Y座標、及びZ座標によって規定される3次元コースDCが生成される。
[0103]
 3次元コースDCの複数のコース点DPのそれぞれは、X座標、Y座標、及びZ座標のみならず、ロール角及びピッチ角を含む傾斜データを含む。傾斜データが含まれることにより、運搬車両2を適切な走行速度で走行させることができる。図10を参照して説明したように、ロール角があっても、旋回方向によっては走行速度を高めることができる。そのため、作業現場の生産性の低下を抑制することができる。
[0104]
 また、運搬車両2の性能又は姿勢を考慮して、運搬車両2の目標走行速度を設定することができる。
[0105]
 なお、上述の実施形態において、3次元曲面生成部13は、3次元モデルとして、3次元データから3次元曲面CSを生成することとした。3次元曲面生成部13は、3次元データから、3次元モデルとして、3角形メッシュモデルのような3次元メッシュモデルを生成してもよい。3次元曲面生成部13は、3次元メッシュモデルに基づいて、3次元コースCSを生成してもよい。
[0106]
[他の実施形態]
 図13及び図14は、実施形態に係る3次元コース生成部14による処理を説明するための模式図である。上述の実施形態においては、3次元データから3次元曲面CSが生成され、3次元コース生成部14は、3次元曲面CSに基づいて、3次元コースDCを生成することとした。3次元曲面CSは生成されなくてもよい。
[0107]
 図13に示すように、2次元コースUCのコース点UPのX座標及びY座標(Xa,Ya)と、複数の計測点MPのうち少なくとも一つの計測点MPのX座標及びY座標(Xa,Ya)とが一致していれば、3次元コース生成部14は、2次元コースUCのコース点UPのX座標及びY座標に一致する計測点MPのZ座標(Za)を2次元コースUCのコース点UPに付加することにより、3次元コースDCのコース点DPを生成することができる。
[0108]
 なお、図14に示すように、2次元コースUCのコース点UPのX座標及びY座標(Xa,Ya)と、複数の計測点MPのX座標及びY座標とが一致しない場合がある。その場合、XY平面内において(Xa,Ya)の周囲に存在する少なくとも3つの計測点MPを選択し、それら3つの計測点MPのZ座標の平均値(Zav)を、2次元コースUCのコース点UPに付加してもよい。
[0109]
 上述の実施形態において、2次元コースUCはコース点UPで規定されることとした。2次元コースUCは関数又は数式で規定されてもよい。
[0110]
[コンピュータシステム]
 図15は、実施形態に係るコンピュータシステム1000の一例を示すブロック図である。上述の管理装置10及び走行制御装置40のそれぞれは、コンピュータシステム1000を含む。コンピュータシステム1000は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ1001と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ1002と、ストレージ1003と、入出力回路を含むインターフェース1004とを有する。上述の管理装置10の機能及び走行制御装置40の機能は、プログラムとしてストレージ1003に記憶されている。プロセッサ1001は、プログラムをストレージ1003から読み出してメインメモリ1002に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム1000に配信されてもよい。
[0111]
 コンピュータシステム1000は、上述の実施形態に従って、作業現場の3次元データを取得することと、3次元データに基づいて、作業現場に規定された運搬車両2の2次元コースUCから3次元コースDCを生成することと、3次元コースDCを運搬車両2の走行制御装置40に出力することと、を実行する。
[0112]
 なお、上述の実施形態において、基準線BLの位置データは、ローカル座標系において規定されることとした。基準線BLの位置データは、グローバル座標系において規定されてもよい。
[0113]
 なお、走行制御装置40が管理装置10の機能の一部又は全部を有してもよい。例えば、走行制御装置40は、3次元データ取得部11、2次元コース生成部12、3次元曲面生成部13、3次元コース生成部14、コース判定部15、2次元コース補正部16、及び走行速度決定部17の一部又は全部の機能を有してもよい。走行制御装置40が管理装置10の機能の全部を有する場合、通信システム9は省略されてもよい。

符号の説明

[0114]
 1…管理システム、2…運搬車両、3…積込機、4…破砕機、5…3次元計測装置、6…入力装置、7…サーベイ車両、7S…位置検出器、8…管制施設、9…通信システム、10…管理装置、11…3次元データ取得部、12…2次元コース生成部、13…3次元曲面生成部、14…3次元コース生成部、15…コース判定部、16…2次元コース補正部、17…走行速度決定部、18…出力部、19…記憶部、21…車体フレーム、22…ダンプボディ、24…タイヤ、25…車輪、25F…前輪、25R…後輪、26…リアアクスル、30…走行装置、31…駆動装置、32…ブレーキ装置、33…操舵装置、34…位置センサ、35…操舵角センサ、36…方位角センサ、40…走行制御装置、41…3次元コース取得部、42…検出データ取得部、43…運転制御部、1000…コンピュータシステム、1001…プロセッサ、1002…メインメモリ、1003…ストレージ、1004…インターフェース、AR…走行エリア、AX…回転軸、BL…基準線、BP…基準点、CS…3次元曲面、DC…3次元コース、DL…境界線、DPA…排土場、ER…禁止エリア、FL…外形線、FL1…外形線、FL2…外形線、FP…外形点、HL…走行路、IS…交差点、LPA…積込場、MP…計測点、PA…作業場、SL…サーベイライン、UC…2次元コース、UC1…2次元コース、UC2…2次元コース、UP…コース点。

請求の範囲

[請求項1]
 作業現場の3次元データを取得する3次元データ取得部と、
 前記作業現場に設定された2次元平面に運搬車両の2次元コースを生成する2次元コース生成部と、
 前記3次元データに基づいて、前記2次元コースから前記運搬車両の3次元コースを生成する3次元コース生成部と、
を備える運搬車両の管理システム。
[請求項2]
 前記3次元データは、点群データを含み、
 前記3次元データから3次元モデルを生成する3次元曲面生成部を備え、
 前記3次元コース生成部は、前記3次元モデルに基づいて、前記3次元コースを生成する、
請求項1に記載の運搬車両の管理システム。
[請求項3]
 前記2次元コースは、前記2次元平面の第1座標及び第2座標によって規定され、
 前記3次元データは、前記2次元平面に直交する第3座標を含み、
 前記3次元コース生成部は、前記3次元データの前記第3座標を前記2次元コースに付加して、前記3次元コースを生成する、
請求項1又は請求項2に記載の運搬車両の管理システム。
[請求項4]
 前記2次元コースは、前記2次元平面の第1座標及び第2座標によって規定され、
 前記3次元データは、点群データを含み、
 前記点群データは、前記2次元平面に直交する第3座標を含み、
 前記3次元データから3次元曲面を生成する3次元曲面生成部を備え、
 前記3次元コース生成部は、前記2次元コースの前記第1座標及び前記第2座標に一致する前記3次元曲面の前記第3座標を前記2次元コースに付加する、
請求項1に記載の運搬車両の管理システム。
[請求項5]
 前記3次元コースは、3次元曲線を含む、
請求項3又は請求項4に記載の運搬車両の管理システム。
[請求項6]
 前記3次元コースは、複数のコース点によって規定され、
 前記コース点のそれぞれは、前記第1座標、前記第2座標、前記第3座標、及び傾斜データを含む、
請求項3から請求項5のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。
[請求項7]
 前記3次元コースを評価するコース判定部を備える、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。
[請求項8]
 前記コース判定部による評価に基づいて、前記2次元コースを補正するための補正データを出力する2次元コース補正部を備え、
 前記3次元コース生成部は、前記補正データに基づいて前記2次元コースを補正して、前記3次元コースを再生成する、
請求項7に記載の運搬車両の管理システム。
[請求項9]
 前記3次元コースに基づいて、前記運搬車両の目標走行速度を決定する走行速度決定部を備える、
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。
[請求項10]
 前記3次元コースを前記運搬車両の走行制御装置に出力する出力部を備える、
請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。
[請求項11]
 作業現場の3次元データを取得することと、
 前記3次元データに基づいて、前記作業現場に規定された運搬車両の2次元コースから3次元コースを生成することと、
 前記3次元コースを前記運搬車両の走行制御装置に出力することと、
を含む運搬車両の管理方法。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]

[ 図 14]

[ 図 15]