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1. WO2020122028 - 地表面推定方法、計測領域表示システムおよびクレーン

公開番号 WO/2020/122028
公開日 18.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/048143
国際出願日 09.12.2019
IPC
G01C 7/02 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
7プロフィルの追跡
02地表面の
B66C 13/22 2006.01
B処理操作;運輸
66巻上装置;揚重装置;牽引装置
Cクレーン;クレーン,キヤプスタン,ウインチまたはタツクル用の荷物係合要素または装置
13他の構造上の特徴または細部
18制御方式または制御装置
22電気駆動用のもの
出願人
  • 株式会社タダノ TADANO LTD. [JP]/[JP]
  • 学校法人 関西大学 THE SCHOOL CORPORATION KANSAI UNIVERSITY [JP]/[JP]
発明者
  • 石川 巖 ISHIKAWA Iwao
  • 小阪 孝幸 KOSAKA Takayuki
  • 窪田 諭 KUBOTA Satoshi
  • 田中 成典 TANAKA Shigenori
  • 中村 健二 NAKAMURA Kenji
  • 山本 雄平 YAMAMOTO Yuhei
  • 中原 匡哉 NAKAHARA Masaya
代理人
  • 特許業務法人矢野内外国特許事務所 YANO INTERNATIONAL PATENT ATTORNEYS OFFICE, P.C.
優先権情報
2018-23104910.12.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) GROUND SURFACE ESTIMATION METHOD, MEASUREMENT REGION DISPLAY SYSTEM, AND CRANE
(FR) PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE SURFACE DE SOL, SYSTÈME D'AFFICHAGE DE RÉGION DE MESURE ET GRUE
(JA) 地表面推定方法、計測領域表示システムおよびクレーン
要約
(EN)
Provided are a ground surface estimation method, a measurement region display system, and a crane which enable recognition of the ground surface as a continuous ground surface even when the height of a ground surface varies due to inclination and unevenness. A ground surface estimation method comprises: a grid generation processing step for dividing, by a data processing unit (70) for performing arithmetic processing on point group data (P), a measurement region (KA) into a plurality of grids (g), calculating, for each grid (g), a gravity center position of the grid (g) and the average altitude value (H) of point group data (P) in the grid (g), and setting a gravity center position at the average altitude value (H) as a position of a representative point (pr) for each grid (g); a continuous region recognizing step for recognizing, when a difference in altitude value between a representative point (pr) of one grid and a representative point (pr) of another adjacent grid (g) out of the plurality of grids (g) is equal to or less than a threshold, the one grid (g) and the other adjacent grid (g) as a continuous region that is a region where the one grid (g) and the other adjacent grid (g) are continuous; and a ground surface estimation step for estimating a continuous region having the largest number of grids (g) among the continuous regions as a ground surface (F).
(FR)
L'invention concerne un procédé d'estimation de surface de sol, un système d'affichage de région de mesure et une grue qui permettent la reconnaissance de la surface de sol en tant que surface de sol continue même lorsque la hauteur d'une surface de sol varie en raison d'une inclinaison et d'une irrégularité. Un procédé d'estimation de surface de sol comprend : une étape de traitement de génération de grille consistant à diviser, au moyen d'une unité de traitement de données (70) permettant d'effectuer un traitement arithmétique sur des données de groupe de points (P), une région de mesure (KA) en une pluralité de grilles (g), à calculer, pour chaque grille (g), une position de centre de gravité de la grille (g) et la valeur d'altitude moyenne (H) de données de groupe de points (P) dans la grille (g), et à définir une position de centre de gravité à la valeur d'altitude moyenne (H) en tant que position d'un point représentatif (pr) pour chaque grille (g) ; une étape de reconnaissance de région continue consistant à reconnaître, lorsqu'une différence de valeur d'altitude entre un point représentatif (pr) d'une grille et un point représentatif (pr) d'une autre grille adjacente (g) parmi la pluralité de grilles (g) est égale ou inférieure à un seuil, la première grille (g) et l'autre grille adjacente (g) en tant que région continue qui est une région où la grille (g) et l'autre grille adjacente (g) sont continues ; et une étape d'estimation de surface de sol consistant à estimer une région continue possédant le plus grand nombre de grilles (g) parmi les régions continues en tant que surface de sol (F).
(JA)
傾斜や凹凸によって地表面の高さが変動していても連続した地表面として認識できる地表面推定方法、計測領域表示システムおよびクレーンを提供する。点群データ(P)を演算処理するデータ処理部(70)によって、計測領域(KA)を複数のグリッド(g)に分割し、グリッド(g)毎に、当該グリッド(g)の重心位置と当該グリッド(g)内の点群データ(P)の平均標高値(H)とを算出し、平均標高値(H)における重心位置をグリッド(g)毎の代表点(pr)の位置として設定するグリッド生成処理工程と、複数のグリッド(g)のうち、一のグリッド(g)の代表点(pr)と隣接する他のグリッド(g)の代表点(pr)との標高値の差が閾値以下であれば、一のグリッド(g)と他のグリッド(g)とが連続する領域である連続領域として認識する連続領域認識工程と、連続領域のうち、最もグリッド(g)の数が多い連続領域を地表面(F)と推定する地表面推定工程と、を備える、ことを特徴とする地表面推定方法である。
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