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1. WO2020121838 - 外界認識装置

公開番号 WO/2020/121838
公開日 18.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/046722
国際出願日 29.11.2019
IPC
G01S 17/93 2020.01
G物理学
01測定;試験
S無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
17電波以外の電磁波の反射または再放射を使用する方式,例.ライダー方式
88特定の応用に特に適合したライダー方式
93衝突防止目的のもの
G01S 7/497 2006.01
G物理学
01測定;試験
S無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
7グループG01S13/00,G01S15/00,G01S17/00による方式の細部
48グループG01S17/00による方式のもの
497監視または校正用の手段
出願人
  • 日立オートモティブシステムズ株式会社 HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 坂田 昂亮 SAKATA Kosuke
  • 黒田 昌芳 KURODA Masayoshi
代理人
  • 戸田 裕二 TODA Yuji
優先権情報
2018-23273112.12.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT EXTÉRIEUR
(JA) 外界認識装置
要約
(EN)
Regardless of the emission method of a distance measurement sensor, recognition performance degradation resulting from change in the installation position of the distance measurement sensor is suppressed. An external environment recognition device (12) for recognizing the external environment around a vehicle according to the observation results of a LiDAR sensor (11) mounted on the vehicle comprises: a storage unit (21) for storing orientation information about the mounting orientation of the LiDAR sensor in a predetermined three-dimensional coordinate system; a coordinate signal conversion unit (23) for using the orientation information to convert a plurality of observation points in the three-dimensional coordinate system obtained from the LiDAR sensor into a plurality of three-dimensional coordinate signals; a road surface candidate point extraction unit (24) for using the height components of the three-dimensional coordinate signals to extract, from the plurality of three-dimensional coordinate signals, a plurality of road surface candidate points indicating a road surface; a road surface plane estimation unit (25) for estimating a road surface plane on the basis of the plurality of road surface candidate points; and a calibration amount calculation unit (26) for using a reference plane set on the basis of the predetermined coordinate system and the road surface plane to calculate an amount by which to calibrate the orientation information.
(FR)
Selon la présente invention, quel que soit le procédé d'émission d'un capteur de mesure de distance, la dégradation des performances de reconnaissance résultant d'un changement de la position d'installation du capteur de mesure de distance est supprimée. L'invention concerne un dispositif de reconnaissance d'environnement externe (12) permettant de reconnaître l'environnement externe autour d'un véhicule en fonction des résultats d'observation d'un capteur LiDAR (11) monté sur le véhicule comprenant : une unité de mémoire (21) permettant de mémoriser des informations d'orientation concernant l'orientation de montage du capteur LiDAR dans un système de coordonnées tridimensionnel prédéterminé ; une unité de conversion de signal de coordonnées (23) permettant d'utiliser les informations d'orientation pour convertir une pluralité de points d'observation dans le système de coordonnées tridimensionnelles obtenu en provenance du capteur LiDAR en une pluralité de signaux de coordonnées tridimensionnelles ; une unité d'extraction de points candidats de surface de route (24) permettant d'utiliser les composantes de hauteur des signaux de coordonnées tridimensionnelles pour extraire, à partir de la pluralité de signaux de coordonnées tridimensionnelles, une pluralité de points candidats de surface de route indiquant une surface de route ; une unité d'estimation de plan de surface de route (25) permettant d'estimer un plan de surface de route en fonction de la pluralité de points candidats de surface de route ; et une unité de calcul de quantité d'étalonnage (26) permettant d'utiliser un ensemble de plans de référence en fonction du système de coordonnées prédéterminé et du plan de surface de route pour calculer une quantité en fonction de laquelle étalonner les informations d'orientation.
(JA)
測距センサの照射方式に関わらず、測距センサの設置位置の変化に起因した認識性能の低下を抑える。車両に設置されたLiDARセンサ(11)の観測結果に応じて車両周辺の外界を認識する外界認識装置(12)が、3次元の既定座標系におけるLiDARセンサの設置姿勢の姿勢情報を記憶した記憶部(21)と、既定座標系においてLiDARセンサから得られた複数の観測点を姿勢情報に基づいて複数の3次元座標信号に変換する座標信号変換部(23)と、各3次元座標信号の高さ成分に基づいて複数の3次元座標信号から路面を示す複数の路面候補点を抽出する路面候補点抽出部(24)と、複数の路面候補点に基づいて路面平面を推定する路面平面推定部(25)と、既定座標系に基づいて設定された基準平面と路面平面に基づいて姿勢情報の較正量を算出する較正量算出部(26)とを備える構成にした。
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