処理中

しばらくお待ちください...

設定

設定

出願の表示

1. WO2020121757 - 画像処理装置

公開番号 WO/2020/121757
公開日 18.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/045355
国際出願日 20.11.2019
IPC
G01B 11/245 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
24輪郭または曲率の測定用
245複数の,固定された,同時に作動する変換器を用いるもの
G01C 3/06 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
3視準線上の距離測定;光学的距離計
02細部
06最終指示値を得るための電気的手段の使用
G06T 7/12 2017.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
10セグメンテーション;エッジ検出
12エッジに基づくセグメンテーション
G06T 7/593 2017.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
50深さまたは形状の復元
55複数のイメージからのもの
593ステレオイメージからのもの
出願人
  • 日立オートモティブシステムズ株式会社 HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 青木 利幸 AOKI Toshiyuki
  • 大里 琢馬 OSATO Takuma
  • 永崎 健 NAGASAKI Takeshi
  • 大塚 裕史 OOTSUKA Yuuji
  • 多田 直也 TADA Naoya
代理人
  • 戸田 裕二 TODA Yuji
優先権情報
2018-23493114.12.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) IMAGE PROCESSING DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE
(JA) 画像処理装置
要約
(EN)
In the present invention, even when there is a vertical shift in a stereo image, a solid object can be accurately detected from the stereo image. A solid object estimating unit 121 performs, on the basis of a parallax image calculated from a parallax calculating unit 120, the estimation of a solid object for determining whether an object included in a criterion image and a reference image is a solid object or not. When the object is estimated as a solid object by the solid object estimating unit 121, an object region vertical shift detecting unit 122 detects, by using a criterion image and a reference image in the same frame for which the estimation of a solid object has been performed, a vertical shift between an object region including an object in the criterion image and an object region including the object in the reference image. An object region solid object determining unit 123 calculates the parallax of the object on the basis of the vertical shift, detected by the object region vertical shift detection unit 122, between the object region in the criterion image and the object region in the reference image, and determines whether the object is a solid object.
(FR)
Selon la présente invention, même lorsqu'il y a un décalage vertical dans une image stéréo, un objet solide peut être détecté avec précision à partir de l'image stéréo. Une unité d'estimation d'objet solide 121 réalise, sur la base d'une image de parallaxe calculée par une unité de calcul de parallaxe 120, l'estimation d'un objet solide pour déterminer si un objet inclus dans une image de critère et une image de référence est un objet solide ou non. Lorsque l'objet est estimé comme étant un objet solide par l'unité d'estimation d'objet solide 121, une unité de détection de décalage vertical de région d'objet 122 détecte, à l'aide d'une image de critère et d'une image de référence dans la même trame pour laquelle l'estimation d'un objet solide a été effectuée, un décalage vertical entre une région d'objet comprenant un objet dans l'image de critère et une région d'objet comprenant l'objet dans l'image de référence. Une unité de détermination d'objet solide de région d'objet 123 calcule la parallaxe de l'objet sur la base du décalage vertical, détecté par l'unité de détection de décalage vertical de région d'objet 122, entre la région d'objet dans l'image de critère et la région d'objet dans l'image de référence, et détermine si l'objet est un objet solide.
(JA)
ステレオ画像において垂直方向のずれがある場合でも、ステレオ画像から立体物を正確に検知する。立体物推定部121は、視差算出部120により算出された視差画像に基づいて、基準画像および参照画像に含まれる物体が立体物であるか否かを推定する立体物の推定を行う。物体領域垂直ずれ検出部122は、立体物推定部121により物体が立体物であると推定された場合、立体物の推定が行われたのと同じフレームの基準画像および参照画像を用いて、基準画像内の物体を含む物体領域と参照画像内の物体を含む物体領域との垂直ずれを検出する。物体領域立体物判定部123は、物体領域垂直ずれ検出部122により検出された基準画像の物体領域と参照画像の物体領域との垂直ずれに基づいて物体の視差を算出し、物体が立体物であるか否かを判定する。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報