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1. WO2020121630 - 自律走行システム

公開番号 WO/2020/121630
公開日 18.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/039276
国際出願日 04.10.2019
IPC
A01B 69/00 2006.01
A生活必需品
01農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業
B農業または林業における土作業:農業機械または器具の部品,細部または附属具一般
69農業機械または器具の操向;要求された進路に沿っての,農業機械または器具の案内
G05D 1/02 2006.01
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02二次元の位置または進路の制御
CPC
A01B 69/00
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
出願人
  • ヤンマー株式会社 YANMAR CO., LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 小倉 康平 OGURA, Kohei
  • 西井 康人 NISHII, Yasuto
  • 白藤 大貴 SHIRAFUJI, Taiki
代理人
  • 桂川 直己 KATSURAGAWA, Naoki
優先権情報
2018-23137811.12.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) AUTONOMOUS TRAVEL SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE DÉPLACEMENT AUTONOME
(JA) 自律走行システム
要約
(EN)
This autonomous travel system is provided with a farm field acquisition unit, a reference auxiliary line creation unit, an adjacent auxiliary line creation unit, and a travel control unit. The farm field acquisition unit acquires information regarding a farm field that includes a work area and a headland area. The reference auxiliary line creation unit creates first reference auxiliary lines within the headland area at positions spaced apart from the farm field peripheral edge on the inner side thereof by a first reference interval. The adjacent auxiliary line creation unit creates, at each of auxiliary line intervals, first adjacent auxiliary lines at positions spaced apart from the first reference auxiliary lines on the inner sides thereof. The total number of first reference auxiliary lines and first adjacent auxiliary lines created on the inner side of one predetermined side of the farm field peripheral edge is a value obtained by rounding up to a value equal to or less than the decimal of the headland width L/the auxiliary line interval S. The travel control unit causes a work vehicle to travel autonomously along at least some of the first reference auxiliary lines and the first adjacent auxiliary lines.
(FR)
Ce système de déplacement autonome est pourvu d'une unité d'acquisition de champ agricole, d'une unité de création de ligne auxiliaire de référence, d'une unité de création de ligne auxiliaire adjacente et d'une unité de commande de déplacement. L'unité d'acquisition de champ agricole acquiert des informations concernant un champ agricole qui comprend une zone de travail et une zone de tournière. L'unité de création de ligne auxiliaire de référence crée des premières lignes auxiliaires de référence à l'intérieur de la zone de tournière à des positions espacées du bord périphérique du champ agricole sur son côté interne par un premier intervalle de référence. L'unité de création de ligne auxiliaire adjacente crée, à chacun des intervalles de ligne auxiliaires, des premières lignes auxiliaires adjacentes à des positions espacées des premières lignes auxiliaires de référence sur leurs côtés internes. Le nombre total de premières lignes auxiliaires de référence et de premières lignes auxiliaires adjacentes créées sur le côté interne d'un côté prédéterminé du bord périphérique du champ agricole est une valeur obtenue par arrondissement à une valeur égale ou inférieure à la décimale près de la largeur de la tournière L/l'intervalle de ligne auxiliaire S. L'unité de commande de déplacement amène un véhicule de travail à se déplacer de manière autonome le long d'au moins certaines des premières lignes auxiliaires de référence et des premières lignes auxiliaires adjacentes.
(JA)
自律走行システムは、圃場取得部と、基準補助線作成部と、隣接補助線作成部と、走行制御部と、を備える。圃場取得部は、作業領域及び枕地領域を有する圃場の情報を取得する。基準補助線作成部は、第1基準間隔だけ、圃場周縁を内側に離間した位置の枕地領域内に第1基準補助線を作成する。隣接補助線作成部は、補助線間隔ずつ、第1基準補助線を内側に離間した位置に第1隣接補助線を作成する。圃場周縁の所定の一辺の内側に作成される第1基準補助線と第1隣接補助線の合計の数は、枕地幅L/補助線間隔Sの小数点以下を切り上げた値である。走行制御部は、第1基準補助線及び第1隣接補助線の少なくとも一部に沿って作業車両を自律走行させる。
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