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1. WO2020121536 - ユーザインタフェース装置、医療システム、操作制御方法、及び操作制御プログラム

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明 細 書

発明の名称 ユーザインタフェース装置、医療システム、操作制御方法、及び操作制御プログラム

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006   0007   0008   0009  

発明の効果

0010  

図面の簡単な説明

0011  

発明を実施するための形態

0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079  

符号の説明

0080  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  

明 細 書

発明の名称 : ユーザインタフェース装置、医療システム、操作制御方法、及び操作制御プログラム

技術分野

[0001]
 本発明は、ユーザインタフェース装置、医療システム、操作制御方法、及び操作制御プログラムに関する。

背景技術

[0002]
 従来、操作者の足による医療機器への機器操作を認識し、当該機器操作に応じた操作信号を当該医療機器に出力するユーザインタフェース装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
 特許文献1に記載のユーザインタフェース装置(フットスイッチ装置)は、床面上に配置されるシート体と、当該シート体上に設けられたスイッチとを備える。
 そして、操作者は、医療機器(超音波診断装置)への機器操作を行う際、ユーザインタフェース装置の上に起立した状態で足によってスイッチを踏む。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 特開2005-13553号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 しかしながら、特許文献1に記載のユーザインタフェース装置では、シート体上において、機器操作を行う位置(スイッチ)が固定されている。
 そして、操作者は、いつでも機器操作を行うことを可能とするためには、スイッチの上に足を軽く乗せた姿勢を取る必要がある。すなわち、操作者は、足を自由に移動させることができない。このため、利便性を向上させることができない、という問題がある。
 一方、機器操作を行う際にのみスイッチの上に足を運ぶ場合には、操作者は、機器操作を行う際に、スイッチの位置を目で探す手間が必要となる。このため、当該場合であっても、上記同様に、利便性を向上させることができない、という問題がある。
[0005]
 本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、利便性を向上させることができるユーザインタフェース装置、医療システム、操作制御方法、及び操作制御プログラムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0006]
 上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るユーザインタフェース装置は、医療機器を操作する操作者の足の状態を監視するセンサと、前記センサの監視結果に基づいて、前記足の静止状態を特定する状態特定処理と前記静止状態からの前記足の移動を特定する移動特定処理と前記足の移動が前記医療機器への機器操作であるか否かを判定する判定処理とを順次、実行するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作であると判定した場合に、前記機器操作に応じた操作信号を前記医療機器に出力し、前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作ではないと判定した場合に、改めて前記状態特定処理と前記移動特定処理と前記判定処理とを順次、実行する。
[0007]
 また、本発明に係る医療システムは、操作者の操作対象となる医療機器と、前記操作者の足による前記医療機器への機器操作を認識し、前記機器操作に応じた操作信号を前記医療機器に出力するユーザインタフェース装置と、を備え、前記ユーザインタフェース装置は、前記足の状態を監視するセンサと、前記センサの監視結果に基づいて、前記足の静止状態を特定する状態特定処理と前記静止状態からの前記足の移動を特定する移動特定処理と前記足の移動が前記機器操作であるか否かを判定する判定処理とを順次、実行するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作であると判定した場合に、前記操作信号を前記医療機器に出力し、前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作ではないと判定した場合に、改めて前記状態特定処理と前記移動特定処理と前記判定処理とを順次、実行する。
[0008]
 また、本発明に係る操作制御方法は、ユーザインタフェース装置のプロセッサが実行する操作制御方法であって、医療機器を操作する操作者の足の状態を監視するセンサの監視結果に基づいて、前記足の静止状態を特定する状態特定処理と前記静止状態からの前記足の移動を特定する移動特定処理と前記足の移動が前記医療機器への機器操作であるか否かを判定する判定処理とを順次、実行し、前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作であると判定した場合に、前記機器操作に応じた操作信号を前記医療機器に出力し、前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作ではないと判定した場合に、改めて前記状態特定処理と前記移動特定処理と前記判定処理とを順次、実行する。
[0009]
 また、本発明に係る操作制御プログラムは、ユーザインタフェース装置のプロセッサに実行させる操作制御プログラムであって、前記操作制御プログラムは、前記プロセッサに以下の実行を指示する:医療機器を操作する操作者の足の状態を監視するセンサの監視結果に基づいて、前記足の静止状態を特定する状態特定処理と前記静止状態からの前記足の移動を特定する移動特定処理と前記足の移動が前記医療機器への機器操作であるか否かを判定する判定処理とを順次、実行し、前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作であると判定した場合に、前記機器操作に応じた操作信号を前記医療機器に出力し、前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作ではないと判定した場合に、改めて前記状態特定処理と前記移動特定処理と前記判定処理とを順次、実行する。

発明の効果

[0010]
 本発明に係るユーザインタフェース装置、医療システム、操作制御方法、及び操作制御プログラムによれば、利便性を向上させることができる。

図面の簡単な説明

[0011]
[図1] 図1は、実施の形態1に係る医療システムを示す図である。
[図2] 図2は、ユーザインタフェース装置を示す図である。
[図3] 図3は、プロセッサが実行する操作制御方法を示すフローチャートである。
[図4] 図4は、操作制御方法を説明する図である。
[図5] 図5は、実施の形態2に係る操作制御方法を示すフローチャートである。
[図6] 図6は、操作制御方法を説明する図である。
[図7] 図7は、実施の形態3に係るユーザインタフェース装置を示す図である。
[図8] 図8は、実施の形態4に係るユーザインタフェース装置を示す図である。
[図9] 図9は、ステップS3,S4,S6を説明する図である。
[図10] 図10は、実施の形態5に係るユーザインタフェース装置を示す図である。

発明を実施するための形態

[0012]
 以下に、図面を参照して、本発明を実施するための形態(以下、実施の形態)について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
[0013]
(実施の形態1)
 〔医療システムの概略構成〕
 図1は、本実施の形態1に係る医療システム1を示す図である。
 医療システム1は、超音波内視鏡を用いて人等の被検体内の超音波診断を行うシステムである。この医療システム1は、図1に示すように、超音波内視鏡2と、超音波観測装置3と、表示装置4と、ユーザインタフェース装置5とを備える。
 超音波内視鏡2は、一部を被検体内に挿入可能とし、被検体内の体壁に向けて超音波パルス(音響パルス)を送信するとともに被検体から反射された超音波エコーを受信することによってエコー信号を出力する。この超音波内視鏡2は、図1に示すように、挿入部21と、操作部22と、ユニバーサルコード23と、超音波コネクタ24とを備える。
[0014]
 挿入部21は、被検体内に挿入される部分である。この挿入部21は、図1に示すように、被検体内への挿入方向の先端に設けられた超音波プローブ211と、超音波プローブ211の基端側(被検体内への挿入方向の基端側)に連結され湾曲可能とする湾曲部212と、湾曲部212の基端側に連結され可撓性を有する可撓管213とを備える。
 本実施の形態1では、超音波プローブ211は、コンベックス型の超音波プローブであり、複数の圧電素子(図示略)を有する。当該複数の圧電素子は、規則的に配列されることによって、凸型の円弧を形成する。また、超音波プローブ211は、上述した圧電素子の他、音響レンズや整合層を有し、被検体内の体壁よりも内部の超音波断層画像に寄与する超音波エコーを取得する。
 なお、超音波プローブ211としては、コンベックス型の超音波プローブに限らず、ラジアル型の超音波プローブを採用しても構わない。
[0015]
 ここで、超音波観測装置3は、超音波ケーブル31(図1)を経由することによって超音波内視鏡2に電気的に接続する。そして、超音波観測装置3は、超音波ケーブル31を経由することによって、超音波内視鏡2にパルス信号を出力する。超音波内視鏡2に入力したパルス信号は、振動子ケーブル(図示略)を経由した後、超音波プローブ211に入力する。そして、超音波プローブ211は、当該パルス信号を超音波パルスに変換し、被検体内に送信する。
 また、超音波プローブ211は、被検体内の観察対象となる部位から反射された超音波エコーを電気的なエコー信号に変換する。そして、当該エコー信号は、上述した振動子ケーブル及び超音波ケーブル31を経由した後、超音波観測装置3に入力する。超音波観測装置3は、当該エコー信号に所定の処理を施して超音波画像を生成する。
 以上説明した超音波観測装置3は、本発明に係る医療機器に相当する。
[0016]
 操作部22は、挿入部21の基端側に連結され、医師等の操作者から各種操作を受け付ける部分である。この操作部22は、図1に示すように、湾曲部212を湾曲操作するための湾曲ノブ221と、各種操作を行うための複数の操作部材222とを備える。また、操作部22には、湾曲部212及び可撓管213の内部に設けられたチューブ(図示略)に連通する処置具挿入口223が設けられている。そして、当該処置具挿入口223から穿刺針等の処置具(図示略)を挿通すると、当該処置具は、上述したチューブを経由した後、超音波プローブ211の先端側から外部に突出する。
[0017]
 ユニバーサルコード23は、操作部22から延在し、上述した振動子ケーブル等が配設されたコードである。なお、挿入部21及び操作部22の内部にも、上述した振動子ケーブルが配設されている。
 超音波コネクタ24は、超音波ケーブル31とユニバーサルコード23とを接続するためのコネクタである。
[0018]
 表示装置4は、液晶または有機EL(Electro Luminescence)等を用いて構成され、超音波観測装置3によって生成された超音波画像等を表示する。
 ユーザインタフェース装置5は、医師等の操作者の足による超音波観測装置3への機器操作を認識し、当該機器操作に応じた操作信号を超音波観測装置3に出力する。
 以下、ユーザインタフェース装置5の構成について説明する。
[0019]
 〔ユーザインタフェース装置の構成〕
 図2は、ユーザインタフェース装置5を示す図である。
 ユーザインタフェース装置5は、図2に示すように、通信部511、プロセッサ512、及びメモリ513を有する制御装置51と、センサ52とを備える。
 通信部511は、プロセッサ512による制御の下、超音波観測装置3との間で通信を行う部分である。なお、通信部511と超音波観測装置3との間の通信としては、無線通信としてもよく、あるいは、有線通信としても構わない。
[0020]
 プロセッサ512は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やFPGA(Field-Programmable Gate Array)等であり、メモリ513に記憶されたプログラム(本発明に係る操作制御プログラムを含む)にしたがって、ユーザインタフェース装置5全体の動作を制御する。なお、プロセッサ512の詳細な機能については、後述する「プロセッサが実行する操作制御方法」において説明する。
 メモリ513は、プロセッサ512が実行するプログラム(本発明に係る操作制御プログラムを含む)や、当該プロセッサ512の処理に必要な情報等を記憶する。
[0021]
 センサ52は、本発明に係る第1のセンサに相当し、例えば、圧力センサ等によって構成されている。このセンサ52は、超音波内視鏡2及び超音波観測装置3を操作する医師等の操作者US(図2)における足FT(図2)の状態を検出する。なお、図2において、「FTL」は、操作者USの左足FTである。また、「FTL1」は、左足FTLのつま先である。さらに、「FTL2」は、左足FTLのかかとである。また、「FTR」は、操作者USの右足FTである。さらに、「FTR1」は、右足FTRのつま先である。また、「FTR2」は、右足FTRのかかとである。本実施の形態1では、センサ52は、図2に示すように、床面上に載置されたシート形状を有する。そして、操作者USは、超音波観測装置3への機器操作を行う際には、当該センサ52上に起立する。これによって、センサ52は、当該操作者USの足FTからの接触圧力を検出する。そして、センサ52は、検出結果に応じた検出信号を制御装置51(プロセッサ512)に出力する。
 なお、図2において、「Ar」は、操作者USが機器操作を行うことが可能な操作領域である。当該操作領域Arは、センサ52において、圧力を検出することが可能な上面の略全体である。
[0022]
 〔プロセッサが実行する操作制御方法〕
 次に、プロセッサ512が実行する操作制御方法について説明する。
 図3は、プロセッサ512が実行する操作制御方法を示すフローチャートである。図4は、操作制御方法を説明する図である。なお、図4では、操作者USの左足FTLによって踏まれることによって特定の閾値以上となる接触圧力を有する操作領域Ar内の各位置によって構成される領域(以下、接触領域と記載)の形状を左足接触領域FTL´として表現している。また、左足接触領域FTL´において、左足FTLのつま先FTL1側をつま先領域FTL1´とし、左足FTLのかかとFTL2側をかかと領域FTL2´としている。同様に、操作者USの右足FTRによる接触領域の形状を右足接触領域FTR´として表現している。また、右足接触領域FTR´において、右足FTRのつま先FTR1側をつま先領域FTR1´とし、右足FTRのかかとFTR2側をかかと領域FTR2´としている。さらに、図4では、一旦、特定の閾値以上となる接触圧力を有した各領域FTL´,FTL1´,FTL2´,FTR´,FTR1´,FTR2´を実線によって表現し、その後に当該特定の閾値未満となった各領域FTL´,FTL1´,FTL2´,FTR´,FTR1´,FTR2´を破線によって表現している。
[0023]
 プロセッサ512は、センサ52からの検出信号に基づいて、操作領域Ar内に操作者USの足FTが有るか否かを常時、監視する(ステップS1)。本実施の形態1では、センサ52が圧力センサ等によって構成されているため、プロセッサ512は、ステップS1において、当該センサ52からの検出信号に基づいて、当該センサ52の操作領域Arが足FTによって踏まれているか否かを判定する。
[0024]
 具体的に、プロセッサ512は、ステップS1において、センサ52によって検出された操作領域Ar内における各位置の接触圧力と特定の閾値とを比較する。また、プロセッサ512は、当該特定の閾値以上の接触圧力がある各位置を抽出する。ここで、操作者USが操作領域Ar内で起立した状態では、当該接触領域Ar内には、図4(a)に示すように、当該操作者USの左足FTLに対応する左足接触領域FTL´と、当該操作者USの右足FTRに対応する右足接触領域FTR´とが存在することとなる。そして、プロセッサ512は、特定の閾値以上の接触圧力がある各位置によって構成される領域(操作者USが操作領域Ar内で起立していれば、左足接触領域FTL´や右足接触領域FTR´に相当)のサイズや形状に基づいて、接触領域Ar内に操作者USの足FTが有るか否かを判定する。
 なお、操作者USの足FTがセンサ52の操作領域Arを踏む(ステップS1:Yes)ことによって、ユーザインタフェース装置5の主電源がオンする構成としてもよい。
[0025]
 操作領域Ar内に操作者USの足FTが有ると判定した場合(ステップS1:Yes)には、プロセッサ512は、操作者USの左足FTL及び右足FTRのうち、ターゲットとなる足FT(注目する足FT)を決定する(ステップS2)。
 具体的に、プロセッサ512は、ステップS2において、左足接触領域FTL´と右足接触領域FTR´とのそれぞれの形状によって、どちらが左足FTLに対応し、どちらが右足FTRに対応するかを判別する。そして、プロセッサ512は、例えば予め右足FTRをターゲットとすることが決められている場合には、右足FTRに対応する右足接触領域FTR´をターゲットに決定する。
 以下では、説明の便宜上、ターゲットとなる足FTを右足FTRとする。
[0026]
 ステップS2の後、プロセッサ512は、右足FTの静止状態を特定する状態特定処理を実行する(ステップS3)。
 具体的に、プロセッサ512は、ステップS3において、右足FTに対応する右足接触領域FTR´の形状が特定の時間、変化しない静止状態を特定する。なお、図4(a)は、ステップS3によって特定された右足FTの静止状態を図示している。
[0027]
 ステップS3の後、プロセッサ512は、ステップS2において特定した静止状態から右足FTが移動したか否かを常時、監視する(ステップS4)。なお、ステップS4は、本発明に係る移動特定処理に相当する。
 具体的に、プロセッサ512は、右足FTに対応する右足接触領域FTR´の形状が静止状態(図4(a))から変化した場合には、当該右足FTが移動したと判定する(ステップS4:Yes)。一方、プロセッサ512は、右足FTに対応する右足接触領域FTR´の形状が静止状態から変化していない場合には、当該右足FTが移動していないと判定する(ステップS4:No)。
[0028]
 右足FTが移動したと判定した場合(ステップS4:Yes)には、プロセッサ512は、操作領域Ar内に操作者USの足FT(左足FTL及び右足FTR)が残っているか否かを判定する(ステップS5)。
 具体的に、プロセッサ512は、ステップS5において、操作領域Ar内に左足FTLに対応する左足接触領域FTL´、及び右足FTRに対応する右足接触領域FTR´が存在しているか否かを判定する。すなわち、プロセッサ512は、右足FTの移動(ステップS4:Yes)に伴い、操作者USが操作領域Ar外に移動したか否かを判定する。
 そして、プロセッサ512は、操作領域Ar内に操作者USの足FTが残っていないと判定した場合(ステップS5:No)には、本制御フロー(操作制御方法)を終了する。
 一方、プロセッサ512は、操作領域Ar内に操作者USの足FTが残っていると判定した場合(ステップS5:Yes)には、ステップS4における右足FTの移動が超音波観測装置3への機器操作であるか否かを判定する判定処理を実行する(ステップS6)。
[0029]
 ところで、操作者USは、単純に起立している位置を移動する場合には、つま先FTR1及びかかとFTR2を略同時に持ち上げ、右足FTR全体を移動させるものである。
 この場合には、操作領域Ar内における当該右足FTRに対応する右足接触領域FTR´は、その全体が存在している図4(a)に示す状態(静止状態)から、つま先領域FTR1´及びかかと領域FTR2´が略同時に存在しない図4(b)に示す状態となる。この後、右足接触領域FTR´は、図4(a)に示す位置とは異なる図4(c)に示す位置において、その全体が再度、現れる。以下、右足接触領域FTR´における図4(a)から図4(b)を辿った後、図4(c)となる状態変化を第1の状態変化と記載する。当該第1の状態変化は、センサ52によって検出された接触圧力が特定の閾値以上となる位置の個数の特定時間における変化に相当する。
[0030]
 そして、プロセッサ512は、右足FTRの移動(ステップS4:Yes)によって、操作領域Ar内の右足接触領域FTR´における第1の状態変化を認識した場合には、当該右足FTの移動が機器操作ではないと判定する(ステップS6:No)。この後、プロセッサ512は、ステップS2に戻る。すなわち、ステップS2に戻った後、プロセッサ512は、図4(c)に示す移動後の右足FTR(右足接触領域FTR´)を改めてターゲットに決定する。
[0031]
 次に、操作者USが右足FTRのかかとFTR2をセンサ52上に接地した状態でつま先FTR1のみを上方に持ち上げた後、当該つま先FTR1を再度、センサ52上に接地した場合を想定する。
 この場合には、操作領域Ar内における当該右足FTRに対応する右足接触領域FTR´は、その全体が存在している図4(a)に示す状態(静止状態)から、つま先領域FTR1´が存在せずにかかと領域FTR2´のみが存在する図4(d)に示す状態となる。この後、右足接触領域FTR´は、つま先領域FTR1´が再度、現れる図4(e)に示す状態となる。以下、右足接触領域FTR´における図4(a)から図4(d)を辿った後、図4(e)となる状態変化を第2の状態変化と記載する。当該第2の状態変化は、センサ52によって検出された接触圧力が特定の閾値以上となる位置の個数の特定時間における変化に相当する。
[0032]
 そして、プロセッサ512は、右足FTRの移動(ステップS4:Yes)によって、操作領域Ar内の右足接触領域FTR´における第2の状態変化を認識した場合には、当該右足FTRの移動が機器操作であると判定する(ステップS6:Yes)。
 すなわち、操作者USは、右足FTRのかかとFTR2をセンサ52上に接地した状態でつま先FTR1のみを上方に持ち上げた後、当該つま先FTR1を再度、センサ52上に接地することによって、機器操作を行うことができる。
[0033]
 右足FTRの移動が機器操作であると判定した場合(ステップS6:Yes)には、プロセッサ512は、通信部511の動作を制御し、当該通信部511から超音波観測装置3に操作信号を出力する(ステップS7)。この後、プロセッサ512は、ステップS2に戻る。
[0034]
 ここで、プロセッサ512は、通信部511の動作を制御し、当該通信部511を経由することによって、超音波観測装置3から当該超音波観測装置3の状態を示す状態情報を常時、取得する。すなわち、プロセッサ512は、超音波観測装置3の状態を常時、監視している。なお、超音波観測装置3の状態としては、当該超音波観測装置3によって時系列で生成された超音波画像を表示装置4に順次、表示(動画表示)させている状態(以下、ライブ状態と記載)、当該ライブ状態において表示装置3にあるタイミングで表示された超音波画像を一時的に止めている(静止画表示させている)状態(以下、フリーズ状態と記載)等を例示することができる。
[0035]
 例えば、プロセッサ512は、超音波観測装置3がライブ状態である場合に、右足FTRの移動が機器操作であると判定した場合(ステップS6:Yes)には、ステップS7において、第1の動作指令を示す操作信号(以下、第1の操作信号と記載)を出力する。そして、超音波観測装置3は、当該第1の動作指令に従い、ライブ状態から、当該第1の操作信号を入力した時点で表示装置3に表示させていた超音波画像を一時的に止めるフリーズ状態に移行する。
[0036]
 また、例えば、プロセッサ512は、超音波観測装置3がフリーズ状態であって、当該フリーズ状態となっている時間が特定の時間未満である場合に、右足FTRの移動が機器操作であると判定した場合(ステップS6:Yes)には、ステップS7において、第1の動作指令とは異なる第2の動作指令を示す操作信号(以下、第2の操作信号と記載)を出力する。そして、超音波観測装置3は、当該第2の動作指令に従い、表示装置3に表示させている静止画を印刷するレリーズ処理、または、当該静止画をメモリ(図示略)に記録する記録処理を実行する。
[0037]
 さらに、例えば、プロセッサ512は、超音波観測装置3がフリーズ状態であって、当該フリーズ状態となっている時間が上記特定の時間以上である場合に、右足FTRの移動が機器操作であると判定した場合(ステップS6:Yes)には、ステップS7において、第1,第2の動作指令とは異なる第3の動作指令を示す操作信号(以下、第3の操作信号と記載)を出力する。そして、超音波観測装置3は、当該第3の動作指令に従い、当該第3の操作信号の入力した時点以降、ユーザインタフェース装置5から操作信号を入力した場合であっても、当該操作信号に応じた処理を実行しない操作無効処理を実行する。
 以上のように、プロセッサ512は、超音波観測装置3の状態を監視し、判定処理(ステップS6)において右足FTRの移動が機器操作であると判定した場合に、ステップS7において、当該超音波観測装置3の状態に応じた操作信号を当該超音波観測装置3に出力する。
[0038]
 以上説明した本実施の形態1によれば、以下の効果を奏する。
 本実施の形態1に係るユーザインタフェース装置5は、センサ52の監視結果に基づいて、状態特定処理(ステップS3)と移動特定処理(ステップS4)と判定処理(ステップS6)とを順次、実行するプロセッサ512を備える。そして、プロセッサ512は、判定処理(ステップS6)において右足FTRの移動が機器操作であると判定した場合(ステップS6:Yes)に、機器操作に応じた操作信号を超音波観測装置3に出力する。一方、プロセッサ512は、判定処理(ステップS6)において右足FTRの移動が機器操作ではないと判定した場合に、改めて状態特定処理(ステップS3)と移動特定処理(ステップS4)と判定処理(ステップS6)とを順次、実行する。
 このため、操作領域Ar内において、右足FTRからの機器操作を受け付ける仮想フットスイッチVS(図4)が右足FTRの位置に応じて仮想的に配置されることとなる。このため、操作者USは、操作領域Ar内であればいずれの位置でも当該仮想フットスイッチVSに対して機器操作を行うことができ、足FTを自由に移動させることができる。また、右足FTRの位置に応じて仮想フットスイッチVSが仮想的に配置されるため、スイッチの位置を目で探す必要がない。
 したがって、本実施の形態1に係るユーザインタフェース装置5によれば、利便性を向上させることができる。
[0039]
 特に、超音波診断では、操作者USは、挿入部21や穿刺針等の処置具(図示略)の操作のために両手が塞がることが多い。また、足元の確認のための視線移動に伴い操作者USの体勢が変わった場合には、被検体内での挿入部21の位置も変わってしまい、その結果、挿入部21の操作をやり直す等の余計な手間が発生する。
 このため、本発明に係る医療機器として超音波観測装置3を採用し、当該超音波観測装置3に対してユーザインタフェース装置5を用いることによって、利便性の向上を好適に図ることができる。
[0040]
 また、本発明に係るユーザインタフェース装置5では、プロセッサ512は、超音波観測装置3の状態を監視し、判定処理(ステップS6)において右足FTRの移動が機器操作であると判定した場合に、ステップS7において、当該超音波観測装置3の状態に応じた操作信号を当該超音波観測装置3に出力する。
 このため、操作者USは、同一の動作で機器操作を行った場合であっても、超音波観測装置3の状態に応じて異なる動作指令を当該超音波観測装置3に与えることができる。すなわち、利便性をさらに向上させることができる。
[0041]
(実施の形態2)
 次に、本実施の形態2について説明する。
 以下の説明では、上述した実施の形態1と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
 図5は、本実施の形態2に係る操作制御方法を示すフローチャートである。図6は、操作制御方法を説明する図である。具体的に、図6は、図4に対応した図である。また、図6(a)~図6(d)における操作者USの足FT(左足FTL及び右足FTR)の状態は、図4(a)~図4(d)とそれぞれ同一の状態である。
 本実施の形態2に係るプロセッサ512は、図5に示すように、上述した実施の形態1に対して、ステップS6及びステップS7とは異なるステップS6A及びステップS7Aを実行する。以下、ステップS6A及びステップS7Aのみを説明する。
[0042]
 プロセッサ512は、上述した実施の形態1と同様に、右足FTRの移動(ステップS4:Yes)によって、第1の状態変化(右足接触領域FTR´における図6(a)から図6(b)を辿った後、図6(c)となる状態変化)を認識した場合には、当該右足FTの移動が機器操作ではないと判定する(ステップS6A:No)。この後、プロセッサ512は、ステップS2に戻る。すなわち、ステップS2に戻った後、プロセッサ512は、図6(c)に示す移動後の右足FTR(右足接触領域FTR´)を改めてターゲットに決定する。
[0043]
 ここで、操作者USが右足FTRのかかとFTR2をセンサ52上に接地した状態でつま先FTR1のみを上方に持ち上げた後、当該つま先FTR1をセンサ52上に接地していた元の位置に対して右側の位置に再度、接地した場合を想定する。
 この場合には、操作領域Ar内における当該右足FTRに対応する右足接触領域FTR´は、その全体が存在している図6(a)に示す状態(静止状態)から、つま先領域FTR1´が存在せずにかかと領域FTR2´のみが存在する図6(d)に示す状態となる。この後、右足接触領域FTR´は、つま先領域FTR1´が静止状態であった図6(a)に示す位置に対して右側の位置に再度、現れる図6(e)に示す状態となる。以下、右足接触領域FTR´における図6(a)から図6(d)を辿った後、図6(e)となる状態変化を第3の状態変化と記載する。当該第3の状態変化は、センサ52によって検出された接触圧力が特定の閾値以上となる位置の個数の特定時間における変化に相当する。
[0044]
 そして、プロセッサ512は、右足FTRの移動(ステップS4:Yes)によって、操作領域Ar内の右足接触領域FTR´における第3の状態変化を認識した場合には、当該右足FTRの移動が機器操作であると判定する(ステップS6A:Yes)。この後、プロセッサ512は、通信部511の動作を制御し、当該通信部511から超音波観測装置3に第4の動作指令を示す操作信号(以下、第4の操作信号と記載)を出力する(ステップS7A)。そして、超音波観測装置3は、当該第4の動作指令に応じた処理を実行する。
[0045]
 次に、操作者USが右足FTRのかかとFTR2をセンサ52上に接地した状態でつま先FTR1のみを上方に持ち上げた後、当該つま先FTR1をセンサ52上に接地していた元の位置に対して左側の位置に再度、接地した場合を想定する。
 この場合には、操作領域Ar内における当該右足FTRに対応する右足接触領域FTR´は、その全体が存在している図6(a)に示す状態(静止状態)から、つま先領域FTR2´が存在せずにかかと領域FTR2´のみが存在する図6(d)に示す状態となる。この後、右足接触領域FTR´は、つま先領域FTR1´が静止状態であった図6(a)に示す位置に対して左側の位置に再度、現れる図6(f)に示す状態となる。以下、右足接触領域FTR´における図6(a)から図6(d)を辿った後、図6(f)となる状態変化を第4の状態変化と記載する。当該第3の状態変化は、センサ52によって検出された接触圧力が特定の閾値以上となる位置の個数の特定時間における変化に相当する。
[0046]
 そして、プロセッサ512は、右足FTRの移動(ステップS4:Yes)によって、操作領域Ar内の右足接触領域FTR´における第4の状態変化を認識した場合には、当該右足FTRの移動が機器操作であると判定する(ステップS6A:Yes)。この後、プロセッサ512は、通信部511の動作を制御し、当該通信部511から超音波観測装置3に第4の動作指令とは異なる第5の動作指令を示す操作信号(以下、第5の操作信号と記載)を出力する(ステップS7A)。そして、超音波観測装置3は、当該第5の動作指令に応じた処理を実行する。
[0047]
 以上のように、プロセッサ512は、判定処理(ステップS6A)において右足FTRの移動が機器操作であると判定した場合に、センサ52によって検出された足の移動方向に応じた操作信号(上述した第4,第5の操作信号)を超音波観測装置3に出力する。すなわち、センサ52は、本発明に係る第5のセンサに相当する。
[0048]
 以上説明した本実施の形態2によれば、上述した実施の形態1と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
 本実施の形態2に係るプロセッサ512は、判定処理(ステップS6A)において右足FTRの移動が機器操作であると判定した場合に、センサ52によって検出された足の移動方向に応じた操作信号を超音波観測装置3に出力する。すなわち、本実施の形態2では、操作領域Ar内において、右足FTRからの機器操作をそれぞれ受け付ける第1,第2の仮想フットスイッチVSL,VSR(図6)の2つの仮想フットスイッチが右足FTRの位置に応じて仮想的に配置されることとなる。このため、上述した実施の形態1と同様に、操作者USは、足TFを自由に移動させることができるとともにスイッチの位置を目で探す必要がなく、利便性を向上させることができる。また、右足FTRの移動方向によって異なる動作指令を超音波観測装置3に与えることができ、利便性をさらに向上させることができる。
[0049]
(実施の形態3)
 次に、本実施の形態3について説明する。
 以下の説明では、上述した実施の形態1と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
 図7は、本実施の形態3に係るユーザインタフェース装置5Bを示す図である。具体的に、図7は、操作者USの右足FTRを靴の裏側から見た図である。なお、図7では、説明の便宜上、制御装置51の図示を省略している。
 本実施の形態3に係るユーザインタフェース装置5Bでは、図7に示すように、上述した実施の形態1において説明したユーザインタフェース装置5に対して、センサ52とは異なるセンサ52Bを採用している。
[0050]
 センサ52Bは、本発明に係る第2のセンサに相当し、例えば、速度センサや加速度センサ等によって構成されている。このセンサ52Bは、上述した実施の形態1において説明したセンサ52と同様に、操作者USにおける足FTの状態を検出する。本実施の形態2では、センサ52Bは、ターゲットとなる右足FTRの靴において、つま先FTR1に設けられたつま先側センサ52B1と、かかとFTR2に設けられたかかと側センサ52B2との2つによって構成されている。そして、各センサ52B1,52B2は、かかとFTR1及びかかとFTR2のそれぞれの速度を検出し、検出結果に応じた検出信号を制御装置51(プロセッサ512)にそれぞれ出力する。
 なお、本実施の形態3では、センサ52Bを2つのセンサ52B1,52B2によって構成しているが、その数は2つに限らず、3つ以上であっても構わない。
[0051]
 本実施の形態3に係る操作制御方法では、具体的な図示は省略したが、上述した実施の形態1において説明した操作制御方法(図3)に対して、ステップS1,S2,S5が省略されている。すなわち、プロセッサ512は、状態特定処理(ステップS3)、移動特定処理(ステップS4)、及び判定処理(ステップS6)を順次、実行した後、右足FTRの移動が機器操作であると判定した場合(ステップS6:Yes)に、当該機器操作に応じた操作信号を出力する(ステップS7)。
[0052]
 具体的に、本実施の形態3に係る状態特定処理(ステップS3)では、プロセッサ512は、各センサ52B1,52B2によって検出された各速度が特定の時間、変化しない静止状態を特定する。
 また、本実施の形態3に係る移動特定処理(ステップS4)では、プロセッサ512は、各センサ52B1,52B2によって検出された各速度の少なくとも一方が特定の閾値以上となった場合に、右足FTRが移動したと判定する(ステップS4:Yes)。一方、プロセッサ512は、各センサ52B1,52B2によって検出された各速度の双方が特定の閾値未満である場合に、右足FTRが移動していないと判定する(ステップS4:No)。
[0053]
 ところで、操作者USは、単純に起立している位置を移動する場合には、つま先FTR1及びかかとFTR2を略同時に持ち上げ、右足FTR全体を移動させるものである。
 この場合には、各センサ52B1,52B2によって検出された各速度は、略0の状態(静止状態)から、略同様に増加した後、再度、略0の状態となる。すなわち、各センサ52B1,52B2によって検出された各速度の差は略0を維持する。以下、当該各速度の変化を第1の速度変化と記載する。当該第1の速度変化は、各センサ52B1,52B2によって検出された各速度の特定時間における変化に相当する。
[0054]
 そして、プロセッサ512は、右足FTRの移動(ステップS4:Yes)によって、第1の速度変化を認識した場合には、当該右足FTRの移動が機器操作ではないと判定する(ステップS6:No)。この後、プロセッサ512は、ステップS3に戻る。すなわち、ステップS3に戻った後、プロセッサ512は、改めて静止状態を特定する。
[0055]
 次に、操作者USが右足FTRのかかとFTR2を床面上に接地した状態でつま先FTR1のみを上方に持ち上げた後、当該つま先FTR1を再度、床面上に接地した場合を想定する。
 この場合には、かかと側センサ52B2によって検出された各速度は、略0の状態(静止状態)を維持する。一方、つま先側センサ52B1によって検出された各速度は、略0の状態(静止状態)から、増加した後、再度、略0の状態となる。すなわち、各センサ52B1,52B2によって検出された各速度に差が生じる。以下、当該各速度の変化を第2の速度変化と記載する。当該第2の速度変化は、各センサ52B1,52B2によって検出された各速度の特定時間における変化に相当する。
[0056]
 そして、プロセッサ512は、右足FTRの移動(ステップS4:Yes)によって、第2の速度変化を認識した場合には、当該右足FTRの移動が機器操作であると判定する(ステップS6:Yes)。この後、プロセッサ512は、ステップS7に移行する。
[0057]
 以上説明した本実施の形態3におけるセンサ52Bを採用した場合であっても、上述した実施の形態1と同様の効果を奏する。
[0058]
(実施の形態4)
 次に、本実施の形態4について説明する。
 以下の説明では、上述した実施の形態1と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
 図8は、本実施の形態4に係るユーザインタフェース装置5Cを示す図である。具体的に、図8は、図2に対応した図である。なお、図8では、説明の便宜上、制御装置51の図示を省略している。
 本実施の形態4に係るユーザインタフェース装置5Cでは、図8に示すように、上述した実施の形態1において説明したユーザインタフェース装置5に対して、センサ52とは異なるセンサ52Cを採用している。
[0059]
 センサ52Cは、本発明に係る第3のセンサに相当し、例えば、3D赤外線センサ、RGBセンサ、超音波センサ等によって構成されている。このセンサ52Cは、上述した実施の形態1において説明したセンサ52と同様に、操作者USの足FTの状態を検出する。そして、センサ52Cは、操作者USの足FTの視覚的形状を検出し、検出結果に応じた検出信号を制御装置51(プロセッサ512)に出力する。
 なお、図8において、「Sp」は、操作者USが機器操作を行うことが可能な操作空間であって、センサ52Cによって検出可能な空間である。本実施の形態4では、センサ52Cは、床面上に起立する操作者USの前方側から当該操作空間Sp内を監視する。
[0060]
 本実施の形態4に係る操作制御方法は、上述した実施の形態1において説明した操作制御方法(図3)に対して、用いるセンサが異なるのみである。
 本実施の形態4では、プロセッサ512は、センサ52Cからの検出信号に基づいて、操作空間Spを画像化し、当該画像に対して画像解析を行う。
 そして、本実施の形態4に係るステップS1,S2,S5では、プロセッサ512は、当該画像解析によって、操作空間Sp内に操作者USの足FTが有るか否かを常時、監視し(ステップS1)、ターゲットとなる右足FTRを決定し(ステップS2)、操作空間Sp内に操作者USの足FTが残っているか否かを判定する(ステップS5)。
[0061]
 図9は、ステップS3,S4,S6を説明する図である。具体的に、図9は、床面上に起立した操作者USの左足FTL及び右足FTRを前方から見た図である。
 また、本実施の形態4に係る状態特定処理(ステップS3)では、プロセッサ512は、当該画像解析によって、右足FTRが床面上に接地されているとともに当該右足FTRの形状が特定の時間、変化しない静止状態を特定する。なお、図9(a)は、ステップS3によって特定された右足FTの静止状態を図示している。
[0062]
 また、本実施の形態4に係る移動特定処理(ステップS4)では、プロセッサ512は、当該画像解析によって、ステップS3において特定した静止状態から右足FTが移動したか否かを常時、監視する。
 具体的に、プロセッサ512は、当該画像解析によって、右足FTの位置が静止状態(図9(a))から変化した場合(図9(b))や、右足FTの形状が静止状態から変化した場合(図9(c))に、当該右足FTが移動したと判定する(ステップS4:Yes)。一方、プロセッサ512は、当該画像解析によって、右足FTの位置や形状が静止状態から変化していない場合には、当該右足FTが移動していないと判定する(ステップS4:No)。
[0063]
 ところで、操作者USは、単純に起立している位置を移動する場合には、図9(b)に示すように、つま先FTR1及びかかとFTR2を略同時に持ち上げ、右足FTR全体を移動させるものである。
 この場合には、当該画像解析によって得られる右足FTRは、図9(a)に示す状態(静止状態)から、視覚的形状が変化せずに、その位置のみが変化する(図9(b))。以下、当該画像解析によって得られる右足FTRにおける図9(a)から図9(b)となる変化を第1の形状変化と記載する。当該第1の形状変化は、センサ52Cによって検出された右足FTRの視覚的形状の特定時間における変化に相当する。
[0064]
 そして、プロセッサ512は、右足FTRの移動(ステップS4:Yes)によって、第1の形状変化を認識した場合には、当該右足FTRの移動が機器操作ではないと判定する(ステップS6:No)。この後、プロセッサ512は、ステップS2に戻る。すなわち、ステップS2に戻った後、プロセッサ512は、移動後の右足FTRを改めてターゲットに決定する。
[0065]
 次に、操作者USが右足FTRのかかとFTR2を床面上に接地した状態でつま先FTR1のみを上方に持ち上げた後、当該つま先FTR1を再度、床面上に接地した場合を想定する。
 この場合には、当該画像解析によって得られる右足FTRは、図9(a)に示す状態(静止状態)から、視覚的形状が変化し、その面積が増大する(図9(c))。以下、当該画像解析によって得られる右足FTRにおける図9(a)から図9(c)となる変化を第2の形状変化と記載する。当該第2の形状変化は、センサ52Cによって検出された右足FTRの視覚的形状の特定時間における変化に相当する。
[0066]
 そして、プロセッサ512は、右足FTRの移動(ステップS4:Yes)によって、第2の形状変化を認識した場合には、当該右足FTRの移動が機器操作であると判定する(ステップS6:Yes)。この後、プロセッサ512は、ステップS7に移行する。
[0067]
 以上説明した本実施の形態4に係るセンサ52Cを採用した場合であっても、上述した実施の形態1と同様の効果を奏する。
[0068]
(実施の形態5)
 次に、本実施の形態5について説明する。
 以下の説明では、上述した実施の形態1と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
 図10は、本実施の形態5に係るユーザインタフェース装置5Dを示す図である。なお、図10では、説明の便宜上、制御装置51の図示を省略している。
 本実施の形態5に係るユーザインタフェース装置5Dでは、図10に示すように、上述した実施の形態1において説明したユーザインタフェース装置5に対して、センサ52とは異なるセンサ52Dを採用している。
[0069]
 センサ52Dは、本発明に係る第4のセンサに相当し、例えば、筋電位センサ等によって構成されている。このセンサ52Dは、上述した実施の形態1において説明したセンサ52と同様に、操作者USにおける足FTの状態を検出する。本実施の形態5では、センサ52Dは、ターゲットとなる右足FTRに取り付けられ、当該右足FTRの筋電位を検出する。そして、センサ52Dは、検出結果に応じた検出信号を制御装置51(プロセッサ51)に出力する。
[0070]
 本実施の形態5に係る操作制御方法では、具体的な図示は省略したが、上述した実施の形態1において説明した操作制御方法(図3)に対して、ステップS1,S2,S5が省略されている。すなわち、プロセッサ512は、状態特定処理(ステップS3)、移動特定処理(ステップS4)、及び判定処理(ステップS6)を順次、実行した後、右足FTRの移動が機器操作であると判定した場合(ステップS6:Yes)に、当該機器操作に応じた操作信号を出力する(ステップS7)。
[0071]
 具体的に、本実施の形態3に係る状態特定処理(ステップS3)及び移動特定処理(ステップS4)では、プロセッサ512は、センサ52Dによって検出された右足FTRの筋電位に基づいて、当該右足FTRが特定の時間、変化しない静止状態を特定し(ステップS3)、右足FTRが移動したか否かを判定する(ステップS4)。
[0072]
 ここで、以下に示す第1,第2の動作を想定する。
 第1の動作は、操作者USが単純に起立している位置を移動する動作である。すなわち、第1の動作では、操作者USは、つま先FTR1及びかかとFTR2を略同時に持ち上げ、右足FTR全体を移動させる。
 第2の動作は、操作者USが右足FTRのかかとFTR2を床面上に接地した状態でつま先FTR1のみを上方に持ち上げた後、当該つま先FTR1を再度、床面上に接地した動作である。
 本実施の形態5では、本発明に係るセンサ52Dとして、筋電位センサ等を採用している。このため、プロセッサ512は、センサ52Dによって検出された右足FTRの筋電位の特定時間における変化に基づいて、当該右足FTRの動作を認識することができる。すなわち、プロセッサ512は、第1の動作と第2の動作とを判別することができる。
[0073]
 そして、プロセッサ512は、右足FTRの移動(ステップS4:Yes)が第1の動作であると判別した場合には、右足FTRの移動が機器操作ではないと判定する(ステップS6:No)。この後、プロセッサ512は、ステップS3に戻る。すなわち、ステップS3に戻った後、プロセッサ512は、改めて静止状態を特定する。
 一方、プロセッサ512は、右足FTRの移動(ステップS4:Yes)が第2の動作であると判別した場合には、右足FTRの移動が機器操作であると判定する(ステップS6:Yes)。この後、プロセッサ512は、ステップS7に移行する。
[0074]
 以上説明した本実施の形態5に係るセンサ52Dを採用した場合であっても、上述した実施の形態1と同様の効果を奏する。
[0075]
(その他の実施形態)
 ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態1~5によってのみ限定されるべきものではない。
 上述した実施の形態1~5では、本発明に係る医療機器として、超音波観測装置3を採用していたが、これに限らず、被検体内を撮像した撮像信号に基づいて、内視鏡画像を生成する内視鏡観察装置等の他の医療機器を採用しても構わない。
 上述した実施の形態1~5では、本発明に係るセンサとして、センサ52,52B~52Dのいずれか一つのみを採用していたが、これに限らず、種類の異なるセンサを2つ以上、採用しても構わない。
[0076]
 上述した実施の形態1~5では、ターゲットとなる足FTを右足FTRとしたが、これに限らず、左足FTLとしても構わない。また、ターゲットとなる足FTを左足FTL及び右足FTRの双方とし、左足FTLによる機器操作と右足FTRによる機器操作とにおいて異なる動作指令を示す操作信号をそれぞれ出力する構成を採用しても構わない。
 また、上述した実施の形態1,2,4において、ターゲットとなる足FTを決定する際、操作領域Arや操作空間Spに複数の操作者USの足FTが検出された場合には、検出された順番や検出された位置によって、ターゲットとなる操作者USを特定した後、ターゲットとなる足FTを特定しても構わない。
[0077]
 上述した実施の形態1,2では、センサ52は、床面上に載置されていたが、これに限らず、例えば、操作者USの靴底等に内蔵した構成を採用しても構わない。
 上述した実施の形態4では、センサ52Cは、床面上に起立する操作者USの前方側から操作空間Sp内を監視していたが、これに限らない。例えば、床面上に起立する操作者USの側方あるいは後方側から操作空間Spをセンサ52Cによって監視する構成を採用しても構わない。
[0078]
 上述した実施の形態1~5では、操作者USがつま先FTR1を上方に持ち上げた後、当該つま先FTR1を下げる動作を機器操作としていたが、これに限らない。例えば、操作者USがかかとFTL2またはかかとFTR2を上方に持ち上げた後、当該かかとFTL2またはかかとFTR2を下げる動作を機器操作としても構わない。
 上述した実施の形態1~5において、本発明に係るセンサは、上述した実施の形態1~5において説明したセンサに限らず、磁気センサや傾斜センサ等のその他のセンサを採用しても構わない。また、上述した実施の形態2では、図5に示した操作制御方法を実行するために用いるセンサとして、圧力センサ等のセンサ52を採用していたが、これに限らず、上述した実施の形態3~5において説明したセンサ52B~52D、磁気センサ、傾斜センサ等を採用しても構わない。
[0079]
 上述した実施の形態1~5において、プロセッサ512が実行する判定処理(ステップS6,S6A)において判定される機器操作の中には、足FTによる操作が意図しない操作である場合に現在の操作をリセットする操作が含まれていても構わない。
 上述した実施の形態1~5において説明した操作制御方法は、図3及び図5の制御フローに限らず、矛盾のない範囲で順序を変更しても構わない。

符号の説明

[0080]
 1 医療システム
 2 超音波内視鏡
 3 超音波観測装置
 4 表示装置
 5,5B~5D ユーザインタフェース装置
 21 挿入部
 22 操作部
 23 ユニバーサルコード
 24 超音波コネクタ
 31 超音波ケーブル
 51 制御装置
 52,52B~52D センサ
 52B1 つま先側センサ
 52B2 かかと側センサ
 211 超音波プローブ
 212 湾曲部
 213 可撓管
 221 湾曲ノブ
 222 操作部材
 223 処置具挿入口
 511 通信部
 512 プロセッサ
 513 メモリ
 Ar 操作領域
 FT 足
 FTL 左足
 FTL´ 左足接触領域
 FTL1 つま先
 FTL1´ つま先領域
 FTL2 かかと
 FTL2´ かかと領域
 FTR 右足
 FTR´ 右足接触領域
 FTR1 つま先
 FTR1´ つま先領域
 FTR2 かかと
 FTR2´ かかと領域
 Sp 操作空間
 US 操作者
 VS 仮想フットスイッチ
 VSL 第1の仮想フットスイッチ
 VSR 第2の仮想フットスイッチ

請求の範囲

[請求項1]
 医療機器を操作する操作者の足の状態を監視するセンサと、
 前記センサの監視結果に基づいて、前記足の静止状態を特定する状態特定処理と前記静止状態からの前記足の移動を特定する移動特定処理と前記足の移動が前記医療機器への機器操作であるか否かを判定する判定処理とを順次、実行するプロセッサと、を備え、
 前記プロセッサは、
 前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作であると判定した場合に、前記機器操作に応じた操作信号を前記医療機器に出力し、
 前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作ではないと判定した場合に、改めて前記状態特定処理と前記移動特定処理と前記判定処理とを順次、実行するユーザインタフェース装置。
[請求項2]
 前記センサは、
 前記足における複数の位置からの接触圧力をそれぞれ検出する第1のセンサを含み、
 前記プロセッサは、
 前記第1のセンサによって検出された前記接触圧力が特定の閾値以上となる前記位置の個数の特定時間における変化に基づいて、前記状態特定処理、前記移動特定処理、及び前記判定処理の少なくともいずれかの処理を実行する請求項1に記載のユーザインタフェース装置。
[請求項3]
 前記センサは、
 前記足における複数の位置の速度をそれぞれ検出する複数の第2のセンサを含み、
 前記プロセッサは、
 前記複数の第2のセンサによって検出された各前記速度の特定時間における変化に基づいて、前記状態特定処理、前記移動特定処理、及び前記判定処理の少なくともいずれかの処理を実行する請求項1に記載のユーザインタフェース装置。
[請求項4]
 前記センサは、
 前記足の視覚的形状を検出する第3のセンサを含み、
 前記プロセッサは、
 前記第3のセンサによって検出された前記足の視覚的形状の特定時間における変化に基づいて、前記状態特定処理、前記移動特定処理、及び前記判定処理の少なくともいずれかの処理を実行する請求項1に記載のユーザインタフェース装置。
[請求項5]
 前記センサは、
 前記足の筋電位を検出する第4のセンサを含み、
 前記プロセッサは、
 前記第4のセンサによって検出された前記足の筋電位の特定時間における変化に基づいて、前記状態特定処理、前記移動特定処理、及び前記判定処理の少なくともいずれかの処理を実行する請求項1に記載のユーザインタフェース装置。
[請求項6]
 前記センサは、
 前記足の移動方向を検出する第5のセンサを含み、
 前記プロセッサは、
 前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作であると判定した場合に、前記第5のセンサによって検出された前記足の移動方向に応じた前記操作信号を前記医療機器に出力する請求項1に記載のユーザインタフェース装置。
[請求項7]
 前記プロセッサは、
 前記医療機器の状態を監視し、前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作であると判定した場合に、前記医療機器の状態に応じた前記操作信号を前記医療機器に出力する請求項1に記載のユーザインタフェース装置。
[請求項8]
 操作者の操作対象となる医療機器と、
 前記操作者の足による前記医療機器への機器操作を認識し、前記機器操作に応じた操作信号を前記医療機器に出力するユーザインタフェース装置と、を備え、
 前記ユーザインタフェース装置は、
 前記足の状態を監視するセンサと、
 前記センサの監視結果に基づいて、前記足の静止状態を特定する状態特定処理と前記静止状態からの前記足の移動を特定する移動特定処理と前記足の移動が前記機器操作であるか否かを判定する判定処理とを順次、実行するプロセッサと、を備え、
 前記プロセッサは、
 前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作であると判定した場合に、前記操作信号を前記医療機器に出力し、
 前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作ではないと判定した場合に、改めて前記状態特定処理と前記移動特定処理と前記判定処理とを順次、実行する医療システム。
[請求項9]
 ユーザインタフェース装置のプロセッサが実行する操作制御方法であって、
 医療機器を操作する操作者の足の状態を監視するセンサの監視結果に基づいて、前記足の静止状態を特定する状態特定処理と前記静止状態からの前記足の移動を特定する移動特定処理と前記足の移動が前記医療機器への機器操作であるか否かを判定する判定処理とを順次、実行し、
 前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作であると判定した場合に、前記機器操作に応じた操作信号を前記医療機器に出力し、
 前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作ではないと判定した場合に、改めて前記状態特定処理と前記移動特定処理と前記判定処理とを順次、実行する操作制御方法。
[請求項10]
 ユーザインタフェース装置のプロセッサに実行させる操作制御プログラムであって、
 前記操作制御プログラムは、前記プロセッサに以下の実行を指示する:
 医療機器を操作する操作者の足の状態を監視するセンサの監視結果に基づいて、前記足の静止状態を特定する状態特定処理と前記静止状態からの前記足の移動を特定する移動特定処理と前記足の移動が前記医療機器への機器操作であるか否かを判定する判定処理とを順次、実行し、
 前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作であると判定した場合に、前記機器操作に応じた操作信号を前記医療機器に出力し、
 前記判定処理において前記足の移動が前記機器操作ではないと判定した場合に、改めて前記状態特定処理と前記移動特定処理と前記判定処理とを順次、実行する操作制御プログラム。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]