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1. WO2020121530 - 無人航空機の制御方法、管理方法、制御装置、管理装置、及び無人航空機システム

Document

明 細 書

発明の名称 無人航空機の制御方法、管理方法、制御装置、管理装置、及び無人航空機システム

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039  

発明の効果

0040  

図面の簡単な説明

0041  

発明を実施するための形態

0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095  

符号の説明

0096  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27   28   29   30   31   32   33   34  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17  

明 細 書

発明の名称 : 無人航空機の制御方法、管理方法、制御装置、管理装置、及び無人航空機システム

技術分野

[0001]
 本発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステム等の技術分野に関する。

背景技術

[0002]
 近年、自律飛行可能な無人航空機が離着陸を行う各離着陸施設(ポートともいう)を管理するとともに、離着陸施設間を自律飛行する複数の無人航空機の飛行計画及び飛行位置を管理するシステムが知られている(例えば、特許文献1)。このようなシステムによれば、複数の無人航空機が共同で離着陸施設を利用する場合であっても、離着陸施設での安全性を担保しつつ、無人航空機の飛行計画の変更に対応することが可能である。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 国際公開第2018/155700号

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 上記のように、複数の無人航空機が共同で離着陸施設を利用する場合、離着陸施設に対する予約管理を行うことで、安全かつ効率的に離着陸施設を利用可能となる。しかし、複数の無人航空機と複数の離着陸施設が存在する場合、複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて各無人航空機や利用者がより好適な離着陸施設を利用できるようにするための技術は提案されていなかった。
[0005]
 そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて各無人航空機や利用者がより好適な離着陸施設を利用できるような無人航空機の制御方法、管理方法、制御装置、管理装置、及び無人航空機システムを提供することを課題とする。

課題を解決するための手段

[0006]
 上記課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムにより実行される制御方法であって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記複数の無人航空機のうち第1の無人航空機が向かう目標位置を決定する第1決定ステップと、前記目標位置に向けて前記第1の無人航空機が飛行するように制御する第1制御ステップと、前記第1の無人航空機が前記目標位置に向かって飛行している間に、前記複数の無人航空機のうち前記第1の無人航空機とは異なる第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設を決定する第2決定ステップと、前記第2決定ステップにおいて決定された離着陸施設に向けて前記第1の無人航空機が飛行するように制御する第2制御ステップと、を含むことを特徴とする。これにより、無人航空機にとって、飛行効率ができるだけ低下しないように、着陸に利用される離着陸施設を決定して無人航空機を飛行制御することができる。よって、複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて各無人航空機がより好適な離着陸施設を利用することが可能となり、複数の離着陸施設を有効に活用することができる。
[0007]
 請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の制御方法において、前記目標位置を基準とするエリアに前記第1の無線航空機が入るまでの間に、前記離着陸施設を決定することを特徴とする。これにより、無線航空機の飛行中に時間的な余裕をもって、無人航空機により着陸に利用される離着陸施設を決定することができる。
[0008]
 請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の制御方法において、前記目標位置を基準とするエリアに前記第1の無線航空機が達した時に、前記離着陸施設を決定することを特徴とする。これにより、無線航空機が向かう目標位置にできるだけ近い飛行位置で無人航空機により着陸に利用される離着陸施設を決定することが可能となり、無人航空機にとって、より好適な離着陸施設が決定される可能性を高めることができる。
[0009]
 請求項4に記載の発明は、請求項2または3に記載の制御方法において、前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置を含む前記エリアを設定する第1設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無線航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアを設定することができる。
[0010]
 請求項5に記載の発明は、請求項2または3に記載の制御方法において、前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として既に予約された前記離着陸施設の位置と、当該既に予約された離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とを含む前記エリアを設定する第1設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無線航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアを設定することができる。
[0011]
 請求項6に記載の発明は、請求項2または3に記載の制御方法において、前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として既に予約された前記離着陸施設、及び当該離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された1以上の離着陸施設のうち前記目標位置から最も離れた離着陸施設の位置と前記目標位置との間の距離に基づいて、前記エリアを設定する第1設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無線航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアを設定することができる。
[0012]
 請求項7に記載の発明は、請求項1乃至6の何れか一項に記載の制御方法において、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第1の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度に基づいて、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設を決定することを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況及び利用優先度に応じて各無人航空機がより好適な離着陸施設を利用することが可能となり、複数の離着陸施設を有効に活用することができる。
[0013]
 請求項8に記載の発明は、請求項5乃至7の何れか一項に記載の制御方法において、前記第1の無人航空機により前記離着陸施設に配送される貨物の配送依頼人または貨物の受取人からの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第2設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、貨物の配送依頼人または貨物の受取人の意向に沿った利用優先度を設定することができ、貨物の配送依頼人または貨物の受取人が離着陸施設を利用する上での利便性を高めることができる。
[0014]
 請求項9に記載の発明は、請求項5乃至7の何れか一項に記載の制御方法において、前記第1の無人航空機のオペレータからの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第2設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、無人航空機のオペレータの意向に沿った利用優先度を設定することができ、無人航空機のオペレータが離着陸施設を利用する上での利便性を高めることができる。
[0015]
 請求項10に記載の発明は、請求項5乃至7の何れか一項に記載の制御方法において、前記第1の無人航空機の飛行計画に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第2設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、無人航空機の飛行計画に沿った利用優先度を設定することができ、無人航空機のオペレータが離着陸施設を利用する上での利便性を高めることができる。
[0016]
 請求項11に記載の発明は、請求項1乃至10の何れか一項に記載の制御方法において、前記第1の無人航空機が飛行する前に、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第1の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第1の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第1予約ステップと、前記第1予約ステップにおいて予約された第1の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第2決定ステップにおいて決定された離着陸施設であって前記第1の離着陸施設とは異なる第2の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第2予約ステップと、を更に含むことを特徴とする。これにより、より利便性の高い離着陸施設への予約変更を動的に行うことができる。
[0017]
 請求項12に記載の発明は、請求項11に記載の制御方法において、前記第2予約ステップにおいては、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況が変化した場合に、前記第2の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約することを特徴とする。これにより、より高い利用優先度が設定された離着陸施設への予約変更を動的に行うことができる。
[0018]
 請求項13に記載の発明は、請求項11または12に記載の制御方法において、前記第1の無人航空機により予約された前記第1の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の予約がキャンセルされた場合に、当該予約がキャンセルされた離着陸施設を前記第2の離着陸施設として予約することを特徴とする。これにより、より高い利用優先度が設定された離着陸施設への予約変更を動的に行うことができる。
[0019]
 請求項14に記載の発明は、請求項1乃至13の何れか一項に記載の制御方法において、前記第1決定ステップにおいては、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置間の中点、または前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて形成されるn(nは3以上の整数)角形の重心を前記目標位置として決定することを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無線航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切な目標位置を決定することができる。
[0020]
 請求項15に記載の発明は、請求項1乃至14の何れか一項に記載の制御方法において、前記第1の無人航空機により予約された前記離着陸施設の位置と、当該予約された前記離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とに基づいて、前記目標位置を決定することを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無線航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切な目標位置を決定することができる。
[0021]
 請求項16に記載の発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムにより実行される管理方法であって、前記複数の無人航空機のうち第1の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度を取得する取得ステップと、前記複数の無人航空機のうち前記第1の無人航空機とは異なる第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第1の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第1予約ステップと、前記第1の無人航空機が飛行している間に、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況、及び前記利用優先度に基づいて、前記第1予約ステップにおいて予約された前記第1の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第1の離着陸施設とは異なる第2の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第2予約ステップと、を含むことを特徴とする。これにより、離着陸施設の利用者にとって、より利便性の高い離着陸施設への予約変更を動的に行うことができる。よって、複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて利用者がより好適な離着陸施設を利用することが可能となり、複数の離着陸施設を有効に活用することができる。
[0022]
 請求項17に記載の発明は、請求項16に記載の管理方法において、前記第2予約ステップにおいては、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況が変化した場合に、前記第2の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する。これにより、より高い利用優先度が設定された離着陸施設への予約変更を動的に行うことができる。
[0023]
 請求項18に記載の発明は、請求項16または17に記載の管理方法において、前記第1の無人航空機により予約された前記第1の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の予約がキャンセルされた場合に、当該予約がキャンセルされた離着陸施設を前記第2の離着陸施設として予約することを特徴とする。これにより、より高い利用優先度が設定された離着陸施設への予約変更を動的に行うことができる。
[0024]
 請求項19に記載の発明は、請求項16乃至18の何れか一項に記載の管理方法において、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記第1の無人航空機が向かう目標位置を決定する決定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無線航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切な目標位置を決定することができる。
[0025]
 請求項20に記載の発明は、請求項19に記載の管理方法において、前記第1の無線航空機が前記目標位置を基準とするエリアに入るまでの間に、前記第2の離着陸施設を予約することを特徴とする。これにより、無線航空機の飛行中に時間的な余裕をもって、無人航空機により着陸に利用される離着陸施設を予約することができる。
[0026]
 請求項21に記載の発明は、請求項20に記載の管理方法において、前記目標位置を基準とするエリアに前記第1の無線航空機が達した時に、前記離着陸施設を予約することを特徴とする。これにより、無線航空機が向かう目標位置にできるだけ近い飛行位置で無人航空機により着陸に利用される離着陸施設を予約することが可能となり、利用者にとって、より好適な離着陸施設が予約される可能性を高めることができる。
[0027]
 請求項22に記載の発明は、請求項20または21に記載の管理方法において、前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置を含む前記エリアを設定する第1設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無線航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアを設定することができる。
[0028]
 請求項23に記載の発明は、請求項20または21に記載の管理方法において、前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第1の無人航空機により予約された前記第1の離着陸施設の位置と、当該第1の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とを含む前記エリアを設定する第1設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無線航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアを設定することができる。
[0029]
 請求項24に記載の発明は、請求項20または21に記載の管理方法において、前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第1の無人航空機により予約された前記第1の離着陸施設、及び当該第1の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された1以上の離着陸施設のうち前記目標位置から最も離れた離着陸施設の位置と前記目標位置との間の距離に基づいて、前記エリアを設定する第1設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無線航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアを設定することができる。
[0030]
 請求項25に記載の発明は、請求項19乃至24の何れか一項に記載の管理方法において、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置間の中点、または前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて形成されるn(nは3以上の整数)角形の重心を前記目標位置として決定することを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無線航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切な目標位置を決定することができる。
[0031]
 請求項26に記載の発明は、請求項19至25の何れか一項に記載の管理方法において、前記第1の無人航空機により予約された前記第1の離着陸施設の位置と、当該第1の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とに基づいて、前記目標位置を決定することを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無線航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切な目標位置を決定することができる。
[0032]
 請求項27に記載の発明は、請求項16乃至26の何れか一項に記載の管理方法において、前記第1の無人航空機により前記離着陸施設に配送される貨物の配送依頼人または貨物の受取人からの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第2設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、貨物の配送依頼人または貨物の受取人の意向に沿った利用優先度を設定することができ、貨物の配送依頼人または貨物の受取人が離着陸施設を利用する上での利便性を高めることができる。
[0033]
 請求項28に記載の発明は、請求項16乃至26の何れか一項に記載の管理方法において、前記第1の無人航空機のオペレータからの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第2設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、無人航空機のオペレータの意向に沿った利用優先度を設定することができ、無人航空機のオペレータが離着陸施設を利用する上での利便性を高めることができる。
[0034]
 請求項29に記載の発明は、請求項16乃至26の何れか一項に記載の管理方法において、前記第1の無人航空機の飛行計画に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第2設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、無人航空機の飛行計画に沿った利用優先度を設定することができ、無人航空機のオペレータが離着陸施設を利用する上での利便性を高めることができる。
[0035]
 請求項30に記載の発明は、請求項16乃至29の何れか一項に記載の管理方法において、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて、前記第1の無人航空機の飛行計画を変更する変更ステップを更に含むことを特徴とする。
[0036]
 請求項31に記載の発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムに備えられる制御装置であって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記複数の無人航空機のうち第1の無人航空機が向かう目標位置を決定する第1決定部と、前記目標位置に向けて前記第1の無人航空機が飛行するように制御する第1制御部と、前記第1の無人航空機が前記目標位置に向かって飛行している間に、前記複数の無人航空機のうち前記第1の無人航空機とは異なる第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に基づいて前記複数の離着陸施設のうちから決定された離着陸施設を示す離着陸施設情報を取得する取得部と、前記離着陸施設情報が示す離着陸施設に向けて前記第1の無人航空機が飛行するように制御する第2制御部と、を備えることを特徴とする。
[0037]
 請求項32に記載の発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムに備えられる管理装置であって、前記複数の無人航空機のうち第1の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度を取得する取得部と、前記複数の無人航空機のうち前記第1の無人航空機とは異なる第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第1の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第1予約部と、前記第1の無人航空機が飛行している間に、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況、及び前記利用優先度に基づいて、前記第1予約部より予約された前記第1の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第1の離着陸施設とは異なる第2の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第2予約部と、を備えることを特徴とする。
[0038]
 請求項33に記載の発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含む無人航空機システムであって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記複数の無人航空機のうち第1の無人航空機が向かう目標位置を決定する第1決定部と、前記目標位置に向けて前記第1の無人航空機が飛行するように制御する第1制御部と、前記第1の無人航空機が前記目標位置に向かって飛行している間に、前記複数の無人航空機のうち前記第1の無人航空機とは異なる第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設を決定する第2決定部と、前記第2決定部により決定された離着陸施設に向けて前記第1の無人航空機が飛行するように制御する第2制御部と、を備えることを特徴とする。
[0039]
 請求項34に記載の発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含む無人航空機システムであって、前記複数の無人航空機のうち第1の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度を取得する取得部と、前記複数の無人航空機のうち前記第1の無人航空機とは異なる第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第1の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第1予約部と、前記第1の無人航空機が飛行している間に、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況、及び前記利用優先度に基づいて、前記第1予約部より予約された前記第1の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第1の離着陸施設とは異なる第2の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第2予約部と、を備えることを特徴とする。

発明の効果

[0040]
 本発明によれば、複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて各無人航空機や利用者がより好適な離着陸施設を利用することができる。

図面の簡単な説明

[0041]
[図1] 無人航空機システムSの概要構成例を示す図である。
[図2] 無人航空機システムSにおいて、UAV1aが出発地から目的地まで飛行する様子を示す概念図である。
[図3] UAV1の概要構成例を示す図である。
[図4] 制御サーバCSの概要構成例を示す図である。
[図5] 制御部33における機能ブロック例を示す図である。
[図6] 3つのポート2a~2cのそれぞれの位置に基づいて形成される3角形の重心を目標位置Ptとした場合の例を示す図である。
[図7] 4つのポート2a~2dのそれぞれの位置に基づいて形成される4角形の重心を目標位置Ptとした場合の例を示す図である。
[図8] 予約されたポート2aの位置と、ポート2aの利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート2c,2dのそれぞれの位置に基づいて形成される3角形の重心を目標位置Ptとした場合の例を示す図である。
[図9] 管理サーバMSの概要構成例を示す図である。
[図10] 制御部43における機能ブロック例を示す図である。
[図11] 貨物配送システムSxの概要構成例を示す図である。
[図12] 貨物配送システムSxにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
[図13] ポート選定用ページが受信された時のポート選定用ページの表示例を示す図である。
[図14] 貨物の受け取り場所として複数のポート2が選定された時のポート選定用ページの表示例を示す図である。
[図15] 飛行制御されるUAV1aの飛行経路の時系列的な変化(例1)を表す概念図である。
[図16] 飛行制御されるUAV1aの飛行経路の時系列的な変化(例2)を表す概念図である。
[図17] 飛行制御されるUAV1aの飛行経路の時系列的な変化(例3)を表す概念図である。

発明を実施するための形態

[0042]
 以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る無人航空機システムについて説明する。
[0043]
1.無人航空機システムSの構成及び動作概要
 先ず、図1を参照して本実施形態に係る無人航空機システムSの構成及び動作概要について説明する。図1は、無人航空機システムSの概要構成例を示す図である。図1に示すように、無人航空機システムSは、複数の無人航空機(以下、「UAV(Unmanned Aerial Vehicle)」と称する)1a,1b,1c・・・、UAV用の複数の離着陸施設(以下、「ポート」と称する)2a,2b,2c・・・、運航管理システム(以下、「UTMS(UAV Traffic Management System)」と称する)3、及びポート管理システム(以下、「PMS(Port Management System)」と称する)4を含んで構成される。以下の説明において、複数のUAV1a,1b・・・を総称してUAV1と称するものとし、複数のポート2a,2b・・・を総称してポート2と称するものとする。UAV1、UTMS3、及びPMS4は、通信ネットワークNWを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークNWは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。UTMS3とPMS4とは通信ネットワークNWを介して相互に連携しながら各種処理を実行する。なお、UTMS3とPMS4とは、1つの管理システムとして構成されてもよい。
[0044]
 UAV1は、大気中を遠隔操作より飛行または自律的に飛行することが可能になっている。UAV1は、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。UAV1は、例えば、貨物の配送、または地上の状況観察等に利用される。UAV1が貨物の配送に利用される場合、貨物は、UAV1が着陸するポート2においてUAV1から受取人へ受け渡される。また、貨物を一時的に保管するための保管ボックス(宅配ボックス)がポート2に設置されている場合、貨物は、UAV1から保管ボックスへ受け渡される。また、地上を移動して貨物を配送する無人地上機(以下、「UGV(Unmanned Ground Vehicle)」と称する)がポート2に待機している場合、貨物は、UAV1からUGVへ受け渡される。なお、UAV1は、GCS(Ground Control Station)により管理され、地上からオペレータにより遠隔操作可能になっている。GCSは、例えば、アプリケーションとして通信ネットワークNWに接続可能な操縦端末に搭載される。この場合、オペレータは、例えば、操縦端末を操作する人、または操縦端末が備えるコントローラである。或いは、GCSは、サーバ等によりシステム化されてもよい。この場合、オペレータは、例えば、システム管理者、またはサーバが備えるコントローラである。
[0045]
 UTMS3は、制御サーバCSを含む1以上のサーバ等を備えて構成される。制御サーバCSは、制御装置の一例である。UTMS3は、複数のUAV1の運航を管理する。UAV1の運航管理には、UAV1の飛行前の運航計画の管理、及び飛行中のUAV1の飛行状況の管理及び制御が含まれる。UAV1の飛行前の運航計画とは、UAV1の出発地から目的地(または、目的エリア)までの予定経路等を含む飛行計画である。飛行計画には、予定経路上における各地点の通過予定時刻、及び着陸予定時刻が含まれてもよい。UAV1の飛行状況の管理及び制御は、UAV1の航空機情報に基づいて行われる。UAV1の航空機情報には、少なくともUAV1の位置情報が含まれる。UAV1の位置情報は、UAV1の現在位置(例えば、緯度、経度、及び高度)を示す。UAV1の現在位置とは、飛行中のUAV1の飛行位置である。UAV1の航空機情報には、UAV1の速度情報等が含まれてもよい。UAV1の速度情報は、UAV1の飛行速度を示す。UTMS3は、例えばGCSからUAV1の飛行計画申請があった場合に、その飛行計画が予め定められた基準を満たすか否かを判断し、当該飛行計画が当該基準を満たす場合に、当該飛行計画を承認する。また、UTMS3は、UAV1に対して情報及び指示を与えるなどの航空管制を行う。UTMS3からUAV1に対して与えられる情報の例として、安全な飛行経路の情報、飛行可能エリアの情報などが挙げられる。さらに、UTMS3は、PMS4により管理される複数のポート2のそれぞれの予約状況に応じて、UAV1の飛行計画を変更する場合もある。
[0046]
 PMS4は、管理サーバMSを含む1以上のサーバ等を備えて構成される。管理サーバMSは、管理装置の一例である。PMS4は、複数のポート2を管理する。ポート2の管理には、ポート2の予約管理が含まれる。ポート2の管理は、ポート2のポートID、ポート2の位置情報、及びポート2の予約情報等に基づいて行われる。ポートIDは、ポート2を識別する識別情報である。ポート2の位置情報は、ポート2の位置(設置位置)を示す。ポート2の位置は、例えば、緯度及び経度で表される。ポート2の予約情報には、ポート2を予約(着陸予約)したUAV1の機体ID、及び予約日時等が含まれる。機体IDは、UAV1を識別する識別情報である。なお、1つのPMS4が1つのポート2を管理(つまり、1対1で対応)してもよいし、1つのPMS4が複数のポート2を管理(つまり、1対Nで対応)してもよい。1つのPMS4が1つのポート2を管理する場合、PMS4とポート2とのセット(組合せ)が複数設けられる。或いは、複数のPMS4が存在してもよい。この場合、複数のPMS4が1または複数のポートを管理する。また、UTMS3とPMS4とが1つの管理システムとして構成される場合、制御サーバCSと管理サーバMSとが一体的に構成されてもよい。
[0047]
 図2は、無人航空機システムSにおいて、UAV1aが出発地から目的地まで飛行する様子を示す概念図である。図2の例では、先ず、ポート2a,2bのそれぞれの位置に基づいて、UAV1a(第1のUAV1の一例)が向かう目標位置Ptが決定される。この決定は、例えば、制御サーバCSにより行われる。図2に示す目標位置Ptは、ポート2aとポート2bのそれぞれの位置間の中点にある。なお、目標位置Ptは、例えば、緯度及び経度で表される。次に、決定された目標位置Ptに向けてUAV1aが飛行するように制御される。この制御(UAV1aの飛行制御)は、例えば、制御サーバCSからUAV1aへ目標位置Ptが指示されることで行われる。次に、決定された目標位置Ptを基準とするエリアArにUAV1aが入るまでの間に、UAV1aとは異なる他のUAV1(第2のUAV1)よるポート2a,2bのそれぞれの予約状況(例えば、時間帯毎の予約有無)に基づいて、ポート2a,2bのうちUAV1aにより着陸に利用されるポート2b(目的地)が決定される。この決定は、例えば、管理サーバMSにより行われる。図2の例では、ポート2a,2bのうち、UAV1aによる予約日時の前後の所定時間内に他のUAV1により予約されていない(つまり、当該所定時間内に予約日時が含まれない)ポート2bが決定される。そして、UAV1aがエリアArに達した(換言すると、入った)場合、ポート2bに向けてUAV1aが飛行するように制御される。この制御(UAV1aの飛行制御)は、例えば、制御サーバCSからUAV1aへポート2bの位置が指示されることで行われる。なお、目標位置Ptの決定、及びUAV1aの制御は、管理サーバMS、GCS、またはUAV1内の制御部により行われてもよい。また、ポート2の決定は、制御サーバCS、GCS、またはUAV1内の制御部により行われてもよい。
[0048]
 また、図2の例において、ポート2a,2b には、それぞれ、UAV1aによる利用優先度が設定されている。利用優先度は、複数のポート2のうちUAV1aがどのポートを優先的に利用するべきかを示す情報であり、UAV1aが着陸に利用する優先順位ということもできる。利用優先度は、アルファベットで表されてもよいし、数字で表されてもよいが、図2の例では、A,Bで表されており、Aの方がBより高い利用優先度である。UAV1aによるポート2aの利用優先度“A”は、UAV1aによるポート2bの利用優先度“B”よりも高く設定されているが、他のUAV1によるポート2aの予約状況が予約有になっている。そのため、UAV1aにより着陸に利用されるポート2として、他のUAV1による予約無のポート2bが決定される。もし、ポート2a,2bの双方ともに他のUAV1による予約状況が予約無になっている場合、UAV1aによるポート2a,2bのそれぞれの利用優先度に基づいて、利用優先度が高いポート2aが決定されることになる。また、UAV1aにより着陸に利用されるポート2aは、UAV1aが飛行する前に予約されることが望ましい。この場合、UAV1aの飛行前に、UAV1aとは異なる他のUAV1(例えば、UAV1b,1c等)よるポート2a,2bのそれぞれの予約状況、及びUAV1aによるポート2a,2bのそれぞれの利用優先度に基づいて、ポート2a,2bのうちUAV1aにより着陸に利用されるポート2bが決定及び予約される。そして、UAV1aが飛行している間に、UAV1aの飛行前に予約されたポート2bの利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート2aの予約状況が変化した場合(例えば、UAV1aとは異なる例えばUAV1bによる予約がキャンセルされた場合、またはUAV1bによる予約時間が変更(例えば、短縮、延長、または異なる時間帯への移動)された場合)に、当該予約状況が変化したポート2aが、UAV1aにより着陸に利用されるポート2として決定及び予約されるとよい。すなわち、UAV1aとは異なる他のUAV1よるポート2a,2bのそれぞれの予約状況、及びUAV1aによるポート2a,2bのそれぞれの利用優先度に基づいて、UAV1aの飛行前に予約されたポート2bに代えて、ポート2bとは異なるポート2aが、UAV1aにより着陸に利用されるポート2として予約(予約変更)される。そして、UAV1aがエリアArに達した場合、新たに予約されたポート2aに向けてUAV1aが飛行するように制御される。なお、上記予約の処理は、例えば、管理サーバMSにより行われる。
[0049]
 ここで、例えば、UAV1aとは異なるUAV1bの飛行計画の変更が発生し、UAV1bにより予約されていたポート2aの予約がキャンセルされたケースについて考察する。このケースでは、UAV1bによるポート2aの予約のキャンセル後、その予約日時までに他のUAV1による予約が行われない限り、当該予約日時においてポート2aは着陸に利用されない。しかし、UAV1aがポート2aを当該予約日時に利用したかったが、UAV1aによる予約時にはUAV1bによりポート2aが予約されていた場合、UAV1aはポート2aを予約することができない。そして、UAV1aは、ポート2aの代わりにUAV1aにとってポート2aよりも不便なポート2bを予約し、その後に、UAV1bによるポート2aの予約がキャンセルされたことを知ることなく、ポート2bを着陸に利用することになる。このような場合、ポート2aは着陸に利用されず、かつUAV1aは不便なポート2bを着陸に利用することになるが、本システムSにより実行される方法によれば、ポート利用の効率化を図り、UAV1がより好適なポート2を着陸に利用することが可能となる。
[0050]
1-1.UAV1の構成及び機能概要
 次に、図3を参照してUAV1の構成及び機能概要について説明する。図3は、UAV1の概要構成例を示す図である。図3に示すように、UAV1は、駆動部11、測位部12、無線通信部13、撮像部14、及び制御部15等を備える。なお、図示しないが、UAV1は、水平回転翼であるロータ(プロペラ)、各種センサ、及びUAV1の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。UAV1の飛行制御に用いられる各種センサには、気圧センサ、3軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。各種センサにより検出された検出情報は、制御部15へ出力される。気圧センサにより検出された検出情報は、UAV1の飛行速度の算出に用いられる。
[0051]
 駆動部11は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部11は、制御部15から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部12は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部12は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUAV1の水平方向の現在位置(緯度及び経度)を検出する。なお、UAV1の水平方向の現在位置は、撮像部14により撮像された画像や上記無線基地局から発信された電波に基づいて補正されてもよい。
[0052]
 さらに、測位部12は、高度センサによりUAV1の垂直方向の現在位置(高度)を検出してもよい。測位部12により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部15へ出力される。なお、UAV1の位置情報は、UAV1の水平方向の現在位置(緯度及び経度)を示す位置情報(つまり、2次元的な位置情報)であっても本実施形態で適用可能である。無線通信部13は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。撮像部14は、カメラ等を備える。撮像部14は、カメラの画角に収まる範囲(UAV1の周囲)内の実空間を連続的に撮像する。撮像部14により撮像された画像情報は、制御部15へ出力される。
[0053]
 制御部15は、プロセッサであるCPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、及び不揮発性メモリ等を備える。制御部15は、例えばROMまたは不揮発性メモリに記憶された制御プログラム(プログラムコード群)に従ってUAV1の各種制御を実行する。各種制御には、離陸制御、飛行制御、及び着陸制御が含まれる。飛行制御及び着陸制御においては、測位部12から取得された位置情報、撮像部14から取得された画像情報、各種センサから取得された検出情報、予め登録された飛行計画を示す飛行計画情報、及びUTMS3からの指示情報等が用いられて、ロータの回転数の制御、UAV1の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。これにより、UAV1は、出発地から目的地までを自律的に飛行することができる。ここで、UAV1の自律的な飛行は、当該UAV1に備えられる制御部15が飛行制御を行うことによる自律飛行に限定されるものではなく、当該UAV1の自律的な飛行には、例えば無人航空機システムS全体として自律制御を行うことによる自律飛行も含まれる。なお、制御部15は、操縦端末からの指示信号に従って飛行制御を行うこともできる。そして、UAV1の飛行中、制御部15は、UAV1の機体IDとともに、当該UAV1の航空機情報を、無線通信部23を介してUTMS3へ定期的に送信する。UAV1の機体ID及び航空機情報は、UAV1からGCSを介してUTMS3へ送信されてもよい。
[0054]
1-2.制御サーバCSの構成及び機能概要
 次に、図4及び図5を参照して制御サーバCSの構成及び機能概要について説明する。図4は、制御サーバCSの概要構成例を示す図である。図4に示すように、制御サーバCSは、通信部31、記憶部32、制御部33等を備える。通信部31は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。記憶部32は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部32は、複数のUAV1(例えば、飛行制御されるUAV1)毎に、UAV1の機体IDと、UAV1の飛行計画を示す飛行計画情報と、UAV1の航空機情報とを対応付けて記憶する。
[0055]
 制御部33は、プロセッサであるCPU、ROM、RAM、及び不揮発性メモリ等を備える。図5は、制御部33における機能ブロック例を示す図である。制御部33は、例えばROMまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図5に示すように、航空機情報取得部33a、ポート情報取得部33b、目標位置決定部33c、エリア設定部33d、飛行制御部33e、及び飛行状況提供部33fとして機能する。ポート情報取得部33bは、制御装置の取得部の一例である。目標位置決定部33cは、制御装置の第1決定部の一例である。飛行制御部33eは、制御装置の第1制御部及び第2制御部の一例である。
[0056]
 航空機情報取得部33aは、飛行制御されるUAV1(以下、UAV1aを例にとる)の機体IDとともに、UAV1aの航空機情報を、UAV1aまたはGCSから通信部31を介して定期的に取得する。ポート情報取得部33bは、飛行制御されるUAV1aの機体IDとともに、UAV1aの着陸候補として選定された複数のポート2のポートID、UAV1aによる複数のポート2のそれぞれの利用優先度、及び当該複数のポート2のそれぞれのポート情報を、管理サーバMS(ポート情報提供部43c)から通信部31を介して取得する。ここで、飛行制御されるUAV1aの着陸候補として選定されたポート2には、UAV1aにより予約されたポート2と、UAV1aにより予約されていないポート2とが該当する。なお、ポート情報取得部33bにより取得されるポート情報には、例えば、ポート2の位置情報、及びポート2の予約情報が含まれる。
[0057]
 目標位置決定部33cは、飛行制御されるUAV1aの着陸候補として選定された複数のポート2のそれぞれの位置に基づいて、UAV1aが向かう目標位置Ptを決定する。例えば、2つのポート2のそれぞれの位置に基づく場合、目標位置決定部33cは、図2に示すように、2つのポート2a,2bのそれぞれの位置間の中点を目標位置Ptとして決定する。或いは、3つ以上のポート2のそれぞれの位置に基づく場合、目標位置決定部33cは、3つ以上のポート2のそれぞれの位置に基づいて形成されるn(nは3以上の整数)角形(多角形)の重心(幾何中心)を目標位置Ptとして決定する。図6は、3つのポート2a~2cのそれぞれの位置に基づいて形成される3角形の重心を目標位置Ptとした場合の例を示している。図7は、4つのポート2a~2dのそれぞれの位置に基づいて形成される4角形の重心を目標位置Ptとした場合の例を示している。このように、着陸候補として選定された複数のポート2のそれぞれの位置に基づいて、UAV1aが向かう目標位置Ptが決定されるので、当該複数のポート2のうち、どのポート2がUAV1aにより着陸に利用される場合であっても、UAV1aの飛行効率ができるだけ低下しない適切な目標位置Ptを決定することができる。
[0058]
 また、目標位置Ptの決定に用いられるポート2の中に、飛行制御されるUAV1aにより予約されたポート2が含まれる場合、目標位置決定部33cは、予約されたポート2の位置と、予約されたポート2の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート2(つまり、UAV1aにより予約されていないポート2)の位置とに基づいて、UAV1aが向かう目標位置Ptを決定するとよい。図8は、予約されたポート2cの位置と、ポート2cの利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート2a,2b(つまり、予約されていないポート2a,2b)のそれぞれの位置に基づいて形成される3角形の重心を目標位置Ptとした場合の例を示している。つまり、図8の例では、予約されたポート2cの利用優先度より低い利用優先度が設定されたポート2dが除外されて目標位置Ptの決定されている。この例では、予約されたポート2cの利用優先度より低い利用優先度が設定されたポート2dはUAV1aにより着陸に利用されない(つまり、ポート2dには予約変更されない)ので、かかるポート2dを除外することで、より飛行効率が低下しない適切な目標位置Ptを決定することができる。なお、飛行制御されるUAV1aが飛行中に、UAV1aによるポート2の予約が変更された場合、目標位置決定部33cは、予約変更されたポート2の位置と、予約変更されたポート2の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート2(つまり、UAV1aにより予約されていないポート2)の位置とに基づいて、UAV1aが向かう目標位置Pt”を再決定するとよい。
[0059]
 エリア設定部33dは、目標位置Ptを基準(例えば、中心)とするエリアArであって、図2、図6及び図7に示すように、目標位置Ptの決定に用いられた複数のポート2のそれぞれの位置を含むエリアArを設定する。ここで、ポート2の位置を含むエリアArとは、ポート2が占める範囲内の何れか1点(例えば、ポート2が円状であれば中心点、または円の境界上の点等)を含むエリアArであってもよいし、ポート2が占める範囲全体を含むエリアArであってもよい。図6及び図7に示すように複数のポート2の位置により多角形が形成される場合、エリア設定部33dは、これらのポート2のうち目標位置Ptから最も離れたポート2の位置(例えば、ポート2が占める範囲内の何れか1点の位置)と目標位置Ptとの間の距離に基づいて、エリアArを設定するとよい。これにより、複数のポート2のうち、どのポート2がUAV1aにより着陸に利用される場合であっても、UAV1aの飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアArを設定することができる。例えば、目標位置Ptを中心とし、目標位置Ptから最も離れたポート2の位置と目標位置Ptとの間の距離を半径とする円内がエリアArとして設定されるとよい。
[0060]
 また、目標位置Ptの決定に用いられた複数のポート2の中に、UAV1aにより予約されたポート2が含まれる場合、エリア設定部33dは、目標位置Ptを基準(例えば、中心)とするエリアArであって、予約されたポート2の位置と、予約されたポート2の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート2(つまり、UAV1aにより予約されていないポート2)の位置とを含むエリアArを設定するとよい。上述したように、予約されたポート2の利用優先度より低い利用優先度が設定されたポート2はUAV1aにより着陸に利用されないので、かかるポート2を除外することで、より飛行効率が低下しない適切なエリアArを設定することができる。特に、図8に示すように、複数のポート2により多角形が形成される場合、エリア設定部33dは、予約されたポート2と、予約されたポート2の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート2(つまり、UAV1aにより予約されていないポート2)のうち目標位置Ptから最も離れたポート2の位置と目標位置Ptとの間の距離に基づいて、エリアArを設定するとよい。例えば、図8に示すように、目標位置Ptを中心とし、目標位置Ptから最も離れたポート2cの位置と目標位置Ptとの間の距離を半径rとする円内がエリアArとして設定される。なお、飛行制御されるUAV1aが飛行中に、UAV1aによるポート2の予約が変更された場合、エリア設定部33dは、目標位置Ptを基準(例えば、中心)とするエリアArであって、予約変更されたポート2の位置と、予約変更されたポート2の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート2(つまり、UAV1aにより予約されていないポート2)の位置とを含むエリアAr”を再設定するとよい。
[0061]
 図2、図6~図8を参照して説明したように、目標位置Ptの決定、及びエリアArの設定は2次元平面において行われてよい。例えば、ポート2の位置が緯度及び経度で表される場合、各ポート2の緯度及び経度を所定の2次元平面における位置座標に変換し、当該2次元平面において、目標位置Ptの決定、及びエリアArが設定されてもよい。目標位置PtやエリアArを、緯度及び経度に変換することも可能である。なお、非ユークリッド幾何学の公理系に従って、目標位置Ptの決定、及びエリアArの設定を行うことも可能である。例えば、地球の表面を球面モデルと見做し、地球の表面における複数のポート2間の中点、または複数のポート2の位置に基づいて形成されるn角形の重心を球面幾何学の公理系に従って求め、目標位置Ptとして決定してもよい。また、球面幾何学の公理系に従い、目標位置Ptを基準とするエリアArを地球の表面において設定してもよい。
[0062]
 飛行制御部33eは、飛行制御されるUAV1aの飛行位置、目標位置Pt、及びエリアArの境界位置を認識する。なお、境界位置は、例えば、緯度及び経度で表される。そして、飛行制御部33eは、UAV1aがエリアAr内に入るまでの間に、目標位置Ptを示す指示情報をUAV1aへ送信することで、UAV1aが目標位置Ptに向けて飛行するように制御する。この間に、UAV1aが着陸に利用するポート2が決定及び予約(新規予約、または予約変更)された場合、UAV1aの機体IDとともに、UAV1aの着陸候補として選定された複数のポート2のそれぞれの予約情報(つまり、変更された予約情報を含む)がポート情報取得部33bにより取得される。そして、飛行制御部33eは、UAV1aの飛行位置(現在位置)とエリアArの境界位置とに基づいてUAV1aがエリアArに達したと判定すると、UAV1aにより予約されたポート2の位置を示す指示情報をUAV1aへ送信することで、予約されたポート2に向けてUAV1aが飛行するように制御する。これにより、目標位置Ptに向けて飛行しているUAV1aは、エリアArの境界位置で進路変更し、予約されたポート2の位置へ向けて飛行することになる。
[0063]
 このように、進路変更の判断は、UAV1aの飛行位置とエリアArの境界位置とに基づき行われるが、これに代えて、UAV1aが目標位置Ptに到着する到着予定時刻に基づき行われてもよい。この場合、飛行制御部33eは、例えば、UAV1aの飛行位置と目標位置Ptとの間の距離と、UAV1aの飛行速度とから推定所要時間を算出し、算出した推定所要時間と現在時刻とから到着予定時刻を算出する。そして、飛行制御部33eは、算出した到着予定時刻の所定時間前(例えば、5分前)になったと判定すると、UAV1aにより予約されたポート2の位置を示す指示情報をUAV1aへ送信することで、予約されたポート2に向けてUAV1aが飛行するように制御することになる。
[0064]
 飛行状況提供部33fは、飛行制御されるUAV1aの機体IDとともに、UAV1aの飛行状況情報を、通信部31を介して管理サーバMSへ送信する。飛行状況情報は、飛行制御されるUAV1aの飛行状況を示す情報である。例えば、飛行状況提供部33fは、UAV1aの飛行制御が開始された場合に、UAV1aの機体IDとともに、UAV1aの飛行制御が開始されたことを示す飛行状況情報を、通信部31を介して管理サーバMSへ送信する。また、飛行状況提供部33fは、UAV1aがエリアArに達した場合に、UAV1aの機体IDとともに、UAV1aがエリアArに達したことを示す飛行状況情報を、通信部31を介して管理サーバMSへ送信する。なお、飛行状況提供部33fは、UAV1aがエリアArに達する所定時間前(例えば、余裕を見て数分前)になった場合に、UAV1aの機体IDとともに、UAV1aがエリアArに達する所定時間前になったことを示す飛行状況情報を、通信部31を介して管理サーバMSへ送信してもよい。
[0065]
1-3.管理サーバMSの構成及び機能概要
 次に、図9及び図10を参照して管理サーバMSの構成及び機能概要について説明する。図9は、管理サーバMSの概要構成例を示す図である。図9に示すように、管理サーバMSは、通信部41、記憶部42、制御部43等を備える。通信部41は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。記憶部42は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部42は、複数のポート2毎に、ポート2のポートIDと、ポート2の名称と、ポート2の位置情報と、ポート2の予約情報とを対応付けて記憶する。なお、ポート2の名称には、例えば、駅名、公園名、または店舗名等の施設名が含まれてもよい。ポート2の予約情報には、ポート2を予約したUAV1の機体ID、及び予約日時等が含まれる。また、記憶部42は、複数のUAV1毎に、UAV1の機体IDと、UAV1の着陸候補として選定された複数のポート2のポートIDと、UAV1による複数のポート2のそれぞれの利用優先度とを対応付けて記憶する。
[0066]
 制御部43は、プロセッサであるCPU、ROM、RAM、及び不揮発性メモリ等を備える。図10は、制御部43における機能ブロック例を示す図である。制御部43は、例えばROMまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図10に示すように、予約要求受信部43a、予約処理部43b、及びポート情報提供部43cとして機能する。なお、予約処理部43bは、管理装置の取得部、第1予約部及び第2予約部の一例である。
[0067]
 予約要求受信部43aは、ポート2の予約要求を、例えば通信ネットワークNW上の所定のサーバから受信する。この予約要求には、予約要求に係るUAV1(以下、UAV1aを例にとる)の機体ID、UAV1aの着陸候補として選定された複数のポート2のポートID、UAV1aによる複数のポート2のそれぞれの利用優先度、及び予約日時が含まれる。UAV1aの着陸候補となる複数のポート2は、例えば、UAV1aのオペレータからの指示に応じて選定される。或いは、UAV1aの着陸候補となる複数のポート2は、UAV1aの飛行計画に基づいて自動的に(オペレータによる指示入力無に)選定されてもよい。この場合、UAV1aの飛行計画に含まれる目的エリア内に存在する複数のポート2がUAV1aの着陸候補となる複数のポート2として選定される。また、UAV1aが貨物の配送に利用される場合、UAV1aの着陸候補となる複数のポート2は、例えば、UAV1aによりポート2に配送される貨物の配送依頼人または貨物の受取人からの指示に応じて選定されるとよい。
[0068]
 UAV1aによる複数のポート2のそれぞれの利用優先度は、例えば、UAV1aのオペレータからの指示に応じて設定される。これにより、UAV1aのオペレータの意向に沿った利用優先度を設定することができ、当該オペレータがポート2を利用する上での利便性を高めることができる。或いは、複数のポート2のそれぞれの利用優先度は、UAV1aの飛行計画に基づいて自動的に設定されてもよい。これにより、UAV1aの飛行計画に沿った利用優先度を設定することができ、UAV1aのオペレータがポート2を利用する上での利便性を高めることができる。例えば、目的エリア内で選定された複数のポート2のうち出発地から近い順に利用優先度が高くなるように設定されるとよい。或いは、目的エリア内で選定された複数のポート2のうち出発地からの推定所要時間が短い順に利用優先度が高くなるように設定されるとよい。また、UAV1aが貨物の配送に利用される場合、複数のポート2のそれぞれの利用優先度は、例えば、UAV1aによりポート2に配送される貨物の配送依頼人または貨物の受取人からの指示に応じて設定されるとよい。これにより、貨物の配送依頼人または貨物の受取人の意向に沿った利用優先度を設定することができ、貨物の配送依頼人または貨物の受取人がポート2を利用する上での利便性を高めることができる。
[0069]
 予約処理部43bは、予約要求受信部43aにより受信された予約要求に応じて、予約要求に含まれる予約日時にUAV1aが着陸に利用するポート2を決定し予約する予約処理を行う。この予約処理において、予約処理部43bは、予約要求に係るUAV1aとは異なる他のUAV1よる複数のポート2(つまり、予約要求に係るUAV1aの着陸候補として選定された複数のポート2)のそれぞれの予約状況に基づいて、予約要求に含まれる予約日時の前後の所定時間内に他のUAV1により予約されていないポート2を、予約要求に係るUAV1aにより着陸に利用されるポート2として決定する。ここで、他のUAV1により予約されていないポート2が1つである場合、予約処理部43bは、当該予約されていない1つのポート2を、UAV1aが着陸に利用するポート2として決定する。一方、他のUAV1により予約されていないポート2が複数ある場合、予約処理部43bは、UAV1aによる当該複数のポート2のそれぞれの利用優先度を例えば予約要求から取得する。そして、予約処理部43bは、他のUAV1よる複数のポート2のそれぞれの予約状況に加えて、UAV1aによる当該複数のポート2のそれぞれの利用優先度に基づいて、UAV1aが着陸に利用するポート2を決定する。例えば、他のUAV1により予約されていない複数のポート2a,2bのうち、予約要求に係るUAV1aによる利用優先度が最も高いポート2aがUAV1aにより着陸に利用されるポート2として決定される。こうしてポート2が決定されると、予約処理部43bは、当該決定されたポート2のポートIDに対応付けて、ポート2を予約したUAV1aの機体ID、及び予約日時を含む予約情報を記憶することで、UAV1aが着陸に利用するポート2を予約(新規予約)する。
[0070]
 また、予約処理部43bは、UAV1aが着陸に利用するポート2の予約後、UAV1aが飛行している間に、ポートキャンセルチェックを行う。ポートキャンセルチェックは、他のUAV1によるポート2の予約状況の変化を検知するため一手法である。ポートキャンセルチェックでは、飛行制御されるUAV1aにより予約されたポート2の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート2の予約(つまり、他のUAV1による予約)がキャンセルされたかどうかがチェックされる。このポートキャンセルチェックにおいて、飛行制御されるUAV1aにより予約されたポート2の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート2の予約時間(つまり、他のUAV1による予約時間)が変更(例えば、短縮、延長、または異なる時間帯への移動)されたかどうかがチェックされてもよい。そして、UAV1aにより予約されたポート2の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート2の予約がキャンセルされた場合(または、予約時間が変更されることでUAV1aにより予約要求される予約日時の前後の所定時間内に他のUAV1による予約時間が含まれなくなった場合)、UAV1aにより既に予約されたポート2に代えて(つまり、当該ポート2はキャンセル)、他のUAV1による予約がキャンセル(または、予約時間が変更)されたポート2が、UAV1aが着陸に利用するポート2として決定され予約(予約変更)される。これにより、UAV1aが飛行している間に、より高い利用優先度が設定されたポート2への予約変更を動的に行うことができる。
[0071]
 すなわち、予約処理部43bは、飛行制御されるUAV1aが飛行している間に、UAV1aとは異なる他のUAV1よる複数のポート2のそれぞれの予約状況、及びUAV1aによる当該複数のポート2のそれぞれの利用優先度に基づいて、UAV1aにより既に予約されたポート2とは異なるポート2を、UAV1aが着陸に利用するポート2として決定し予約する。これにより、決定されたポート2のポートIDに対応付けられている予約情報が変更(機体ID、及び場合によっては予約日時の変更)されることになる。ここで、UAV1aにより既に予約されていたポート2のポートIDに対応付けられている予約情報は予約無に変更されることになる。なお、ポートキャンセルチェックは、飛行制御されるUAV1aがエリアArに入るまでの間に行われるとよい。これにより、UAV1aの飛行中に時間的な余裕をもって、UAV1aにより着陸に利用されるポート2を予約することができる。好ましくは、飛行制御されるUAV1aが飛行開始してからエリアArに入るまでの間に所定時間間隔で複数回実行されるとよい。また、ポートキャンセルチェックは、飛行制御されるUAV1aがエリアArに達した時に行われるとよい。これにより、UAV1aが向かう目標位置Ptにできるだけ近い飛行位置でUAV1aにより着陸に利用されるポート2を予約することが可能となり、より好適なポート2が予約される可能性を高めることができる。
[0072]
 ポート情報提供部43cは、予約要求受信部43aにより受信された予約要求に係るUAV1aの機体IDとともに、UAV1aの着陸候補として選定された複数のポート2のポートID、UAV1aによる複数のポート2のそれぞれの利用優先度、及び当該複数のポート2のそれぞれのポート情報を、通信部41を介して制御サーバCSへ送信する。この送信は、例えば、予約要求に係るUAV1aにより着陸に利用されるポート2が予約(新規予約、または予約変更)された時において行われる。
[0073]
2.無人航空機システムSの動作の一実施例
 次に、図11及び図12等を参照して、本実施形態に係る無人航空機システムSの動作の一実施例について説明する。なお、以下に説明する実施例は、無人航空機システムSを貨物配送システムSxに適用した場合の実施例である。図11は、貨物配送システムSxの概要構成例を示す図である。図11に示す貨物配送システムSxは、UAV1、ポート2、UTMS3、及びPMS4に加えて、貨物の配送に関する処理を行う配送処理サーバDS等を含んで構成される。配送処理サーバDSは、通信ネットワークNWを介してUTMS3、PMS4、及びGCS等との間で通信を行うことが可能になっている。また、配送処理サーバDSには、貨物の配送依頼人が使用する携帯端末T(例えば、スマートフォンやタブレット等)からアクセス可能になっている。配送処理サーバDSは、貨物の配送依頼人のID、氏名、電話番号、及びメールアドレス等の情報を管理している。なお、貨物の配送依頼人は、貨物の受取人であってもよいし、受取人以外の者であってもよい。図12は、図11に示す貨物配送システムSxにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
[0074]
 図12に示す処理は、例えば、配送処理サーバDSが携帯端末Tからの配送要求を受信することにより開始される。図12に示す処理が開始されると、配送処理サーバDSは、携帯端末Tからの配送要求に応じて、配送対象となる貨物、及び貨物の配送日時等の情報を取得する(ステップS1)。なお、貨物の配送日時は、配送依頼人により指定されてもよいし、配送処理サーバDSの基準にしたがって決定されてもよい。次いで、配送処理サーバDSは、取得された配送日時に基づいて予約日時を決定し、決定された予約日時に貨物を配送可能な例えばUAV1aを決定する(ステップS2)。なお、配送可能なUAV1aは、例えばGCSからの情報に基づいて決定される。次いで、配送処理サーバDSは、決定されたUAV1aの着陸候補となる例えばポート2a~2dを選定し、選定されたポート2a~2dのそれぞれの優先順位(利用優先度の一例)を設定する(ステップS3)。ここで、UAV1aの着陸候補となるポート2a~2dの選定方法、及びこれらの優先順位の設定方法の具体例を図13及び図14を参照して説明する。
[0075]
 先ず、配送処理サーバDSは、貨物の受け取りエリアの指定を受け付けるための受け取りエリア指定用ページを携帯端末Tへ送信する。これにより、受け取りエリア指定用ページは、携帯端末TのディスプレイDに表示される。そして、配送依頼人が受け取りエリア指定用ページを通じて所望の受け取りエリアを指定すると、配送処理サーバDSは、配送依頼人により指定された受け取りエリアにおいてポート2の選定を受け付けるためのポート選定用ページを携帯端末Tへ送信する。これにより、ポート選定用ページは、携帯端末TのディスプレイDに表示される。なお、配送処理サーバDSは、受け取りエリア内に存在する複数のポート2のポートID、名称、及び位置情報を例えば管理サーバMSから取得する。
[0076]
 図13は、ポート選定用ページが受信された時のポート選定用ページの表示例を示す図である。図13に示すように、ポート選定用ページ上には、配送依頼人により指定された受け取りエリア内の地図101が表示されている。地図101上には、受け取りエリア内に存在する複数のポート2のそれぞれに対応するポートマークPが、それぞれのポート2の位置情報に基づく位置に表示されている。なお、地図101に代えて、受け取りエリア内に存在する複数のポート2のリスト(例えば、名称リスト)が表示されてもよい。また、図13に示すポート選定用ページ上には、選定ポート表示欄102が表示されている。選定ポート表示欄102には、配送依頼人からの指示に応じて、貨物の受け取り場所として選定された複数のポート2のぞれぞれの名称、及び当該複数のポート2のそれぞれに対して設定された優先順位を表示することができる。
[0077]
 図14は、貨物の受け取り場所として複数のポート2が選定された時のポート選定用ページの表示例を示す図である。例えば、図13に示す地図101上に表示された複数のポートマークPのうち、配送依頼人は所望する複数の受け取り場所に対応するポートマークPを順番に指定すると、指定されたポートマークPのそれぞれに対応するポート2a~2dが配送処理サーバDSにより選定され、且つ指定された順番にポート2a~2dのぞれぞれの優先順位が配送処理サーバDSにより設定される。これにより、それぞれのポート2a~2dの名称及び優先順位が、図14に示すように、選定ポート表示欄102に表示される。ここで選定される複数のポート2a~2dは、ステップS2で決定されたUAV1aの着陸候補として選定される複数のポート2となる。図14の例では、ポート2aの名称はA駅前ポートでその優先順位は1位であり、ポート2bの名称はB公園ポートでその優先順位は2位であり、ポート2cの名称はC公園ポートでその優先順位は3位であり、ポート2dの名称はDストアポートでその優先順位は4位である。なお、配送依頼人は、選定されたポート2a~2dに対して設定された優先順位を、プルダウン一覧ボタン103の指定を通じて変更することができる。また、図14に示すポート選定用ページ上には、ポート変更機能のON/OFF切替ボタン104が表示されている。ポート変更機能とは、貨物の配送開始後(つまり、貨物を配送するUAV1aが飛行している間)、予約された優先順位の低いポート2を優先順位の高いポート2へ変更する機能である。図14の例では、ON/OFF切替ボタン104がONを示しているため、ポート変更機能はONに設定されることになる。
[0078]
 そして、配送依頼人が例えば図14に示すような表示状態で確定ボタン105を指定すると、配送処理サーバDSは、ポート2の予約要求を管理サーバMSへ送信する。この予約要求には、ステップS2で決定されたUAV1aの機体ID、ステップS3で選定された複数のポート2a~2dのポートID、当該複数のポート2a~2dのそれぞれに対してステップS3で設定された優先順位、及びステップS2決定された予約日時が含まれる。このとき、ポート変更機能のON/OFF設定情報が配送処理サーバDSから管理サーバMSへ送信される。なお、予約要求に含まれる情報、及びON/OFF設定情報は、配送処理サーバDSから制御サーバCSに対しても送信されてもよい。
[0079]
 次に、管理サーバMSは、配送処理サーバDSから予約要求を受信すると、予約要求に含まれる予約日時に、予約要求に係るUAV1a(つまり、ステップS2で決定されたUAV1a)が着陸に利用するポート2を決定し予約する予約処理を行う(ステップS4)。この予約処理においては、上述したように、管理サーバMSは、UAV1aとは異なる他のUAV1よる複数のポート2a~2dのそれぞれの予約状況、及びUAV1aによる複数のポート2a~2dのそれぞれの優先順位に基づいて、複数のポート2a~2dのうちUAV1aが着陸に利用する1つのポート2(以下、「ポート2x」という)を決定及び予約する。つまり、複数のポート2a~2dのうち、他のUAV1により予約されていないポート2xであって、UAV1aによる優先順位が最も高いポート2xが決定及び予約される。これにより、UAV1aが着陸に利用するポート2xの予約情報が記憶される。
[0080]
 こうして予約が完了すると、UAV1aの機体IDとともに、UAV1aの飛行制御用情報が管理サーバMSから制御サーバCSへ送信される。飛行制御用情報は、UAV1aの飛行制御の実行に必要となる情報である。飛行制御用情報には、例えば、飛行制御されるUAV1aの着陸候補として選定された複数のポート2a~2dのポートID、UAV1aによる複数のポート2a~2dのそれぞれの優先順位、複数のポート2a~2dのそれぞれのポート情報、及びON/OFF設定情報が含まれる。また、ポート2xの予約が完了したとき、予約が完了したことを示す予約完了情報が管理サーバMSから配送処理サーバDSへ送信される。予約完了情報には、予約されたポート2xのポートIDが含まれる。配送処理サーバDSは、管理サーバMSから予約完了情報を受信すると、受信した予約完了情報に含まれるポートIDに対応するポート2xの名称及び位置情報を取得する。そして、配送処理サーバDSは、予約されたポート2xの名称及び位置情報を含む貨物配送情報を記述するメール(またはショートメール)を配送依頼人のメールアドレス(または電話番号)宛に送信する。これにより、配送依頼人の携帯端末TのディスプレイD上には、予約されたポート2xの名称及び位置情報とともに、例えば配送依頼された貨物の配送を開始する旨の情報が表示される。なお、上記貨物配送情報を記述するメッセージ(例えば、HTTPメッセージ)が配送依頼人の携帯端末T(ブラウザ等のアプリケーション)へ送信されてもよい。
[0081]
 次に、制御サーバCSは、管理サーバMSから飛行制御用情報を受信すると、飛行制御用情報に含まれるON/OFF設定情報に基づいて、ポート変更機能がONに設定されているか否かを判定する(ステップS5)。制御サーバCSは、ポート変更機能がONに設定されていると判定した場合には(ステップS5:YES)、ステップS6へ進む。一方、制御サーバCSは、ポート変更機能がONに設定されていないと判定した場合には(ステップS5:NO)、ステップS7へ進む。ステップS6では、制御サーバCSは、飛行制御されるUAV1aにより予約されたポート2xの優先順位が1位であるか否かを判定する。すなわち、飛行制御されるUAV1aの着陸候補として選定された複数のポート2a~2dの中で、UAV1aにより予約されたポート2xの利用優先度が最も高いか否かが判定される。制御サーバCSは、UAV1aにより予約されたポート2xの優先順位が1位であると判定した場合には(ステップS6:YES)、ステップS7へ進む。ステップS7では、制御サーバCSは、UAV1aにより予約されたポート2xの位置を示す指示情報をUAV1aへ送信することで、予約されたポート2xに向けてUAV1aが飛行するように制御する。一方、制御サーバCSは、UAV1aにより予約されたポート2xの優先順位が1位でない(換言すると、優先順位が2位以下である)と判定した場合には(ステップS6:NO)、ステップS8へ進む。
[0082]
 ステップS8では、制御サーバCSは、UAV1aの着陸候補として選定された複数のポート2a~2dのうち、UAV1aにより予約されたポート2xの位置と、ポート2xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート2の位置に基づいて、UAV1aが向かう目標位置Ptを決定する。ここで、UAV1aにより予約されたポート2xがポート2dである場合、制御サーバCSは、ポート2dの位置と、ポート2dの優先順位より高い優先順位が設定されたポート2a~2cの位置とに基づいて目標位置Ptを決定する。具体的には、ポート2a~2dのそれぞれの位置に基づいて形成される4角形の重心が目標位置Ptとして決定される。次いで、制御サーバCSは、ステップS8で決定された目標位置Ptを基準とするエリアArであって、目標位置Ptの決定に用いられた複数のポート2a~2dのそれぞれの位置を含むエリアArを設定する(ステップS9)。具体的には、目標位置Ptから最も離れたポート2dの位置と目標位置Ptとの間の距離を半径rとする円内がエリアArとして設定される。次いで、制御サーバCSは、ステップS8で決定された目標位置Ptを示す指示情報をUAV1aへ送信することで、UAV1aが目標位置Ptに向けて飛行するように制御する(ステップS10)。こうしてUAV1aの飛行制御が開始されると、UAV1aの機体IDとともに、UAV1aの飛行制御が開始されたことを示す飛行状況情報が制御サーバCSから管理サーバMSへ送信される。その後、UAV1aがエリアArに達した場合に、UAV1aの機体IDとともに、UAV1aがエリアArに達したことを示す飛行状況情報が制御サーバCSから管理サーバMSへ送信される。
[0083]
 次に、管理サーバMSは、制御サーバCSから、UAV1aの飛行制御が開始されたことを示す飛行状況情報を受信すると、ポートキャンセルチェックのループ処理を開始し、UAV1aがエリアArに達したことを示す飛行状況情報を受信すると、当該ループ処理を終了する(ポートキャンセルチェックのループを抜ける)。つまり、ポートキャンセルチェックはUAV1aがエリアArに到達する(換言すると、入る)まで繰り返し実行される。ポートキャンセルチェックのループ処理において、管理サーバMSは、ポートキャンセルチェックを行い(ステップS11)、UAV1aにより予約されたポート2xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート2の予約(つまり、他のUAV1による予約)がキャンセルされたか否かを判定する(ステップS12)。管理サーバMSは、ポート2xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート2の予約がキャンセルされていないと判定した場合には(ステップS12:NO)、ステップS11に戻る。一方、管理サーバMSは、ポート2xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート2の予約がキャンセルされた(つまり、優先順位が高いポート2の空が発生した)と判定した場合には(ステップS12:YES)、ステップS13へ進む。ステップS13では、管理サーバMSは、UAV1aにより予約されていたポート2xに代えて、予約がキャンセルされたポート2をUAV1aが着陸に利用するポート2xとして新たに決定し予約(予約変更)する。これにより、UAV1aが着陸に利用するポート2xの予約情報が変更される。なお、ステップS12において、管理サーバMSは、UAV1aにより予約されたポート2xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート2の予約時間(つまり、他のUAV1による予約時間)が変更されたか否かを判定してもよい。この場合、管理サーバMSは、ポート2xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート2の予約時間が変更されることで、上記予約要求に含まれる予約日時の前後の所定時間内に他のUAV1による予約時間が含まれなくなった(つまり、優先順位が高いポート2の空が発生した)と判定した場合には、UAV1aにより予約されていたポート2xに代えて、予約時間が変更されたポート2をUAV1aが着陸に利用するポート2xとして新たに決定し予約(予約変更)する。
[0084]
 こうしてUAV1aが着陸に利用するポート2xの予約が変更されると、UAV1aの機体IDとともに、UAV1aの飛行制御用情報が管理サーバMSから制御サーバCSへ送信される。また、ポート2xの予約が変更されたとき、予約が変更されたことを示す予約変更情報が管理サーバMSから配送処理サーバDSへ送信される。予約変更情報には、予約変更されたポート2xのポートIDが含まれる。配送処理サーバDSは、管理サーバMSから予約変更情報を受信すると、受信した予約変更情報に含まれるポートIDに対応するポート2xの名称及び位置情報を取得する。そして、配送処理サーバDSは、予約変更されたポート2xの名称及び位置情報を含むポート変更情報を記述するメール(またはショートメール)を配送依頼人のメールアドレス(または電話番号)宛に送信する。これにより、配送依頼人の携帯端末TのディスプレイD上には、予約変更されたポート2xの名称及び位置情報とともに、例えば配送依頼された貨物の受け取りポートを変更する旨の情報が表示される。なお、上記ポート変更情報を記述するメッセージ(例えば、HTTPメッセージ)が配送依頼人の携帯端末T(ブラウザ等のアプリケーション)へ送信されてもよい。
[0085]
 ステップS13においてポート2の予約変更が実施された後、制御サーバCSは、管理サーバMSからUAV1aの飛行制御用情報を受信すると、ステップS6の処理を再度実行する。すなわち、UAV1aの着陸候補として選定された複数のポート2a~2dの中で、予約変更されたポート2xの利用順位が1位であるか否かが判定される。そして、制御サーバCSは、予約変更されたポート2xの優先順位が1位であると判定した場合、予約変更されたポート2xの位置を示す指示情報をUAV1aへ送信することで、予約変更されたポート2xに向けてUAV1aが飛行するように制御する(ステップS7)。一方、制御サーバCSは、予約変更されたポート2xの優先順位が1位でないと判定した場合、UAV1aの着陸候補として選定された複数のポート2a~2dのうち、予約変更されたポート2xの位置と、ポート2xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート2の位置に基づいて、UAV1aが向かう目標位置Pt”を再決定する(ステップS8)。ここで、予約変更されたポート2xがポート2cである場合、制御サーバCSは、ポート2cの位置と、ポート2cの優先順位より高い優先順位が設定されたポート2a,2bの位置とに基づいて目標位置Pt”を再決定する。次いで、制御サーバCSは、ステップS8で再決定された目標位置Pt”を基準とするエリアAr”であって、目標位置Pt”の再決定に用いられた複数のポート2a~2cのそれぞれの位置を含むエリアAr”を再設定する(ステップS9)。次いで、制御サーバCSは、再決定された目標位置Pt”を示す指示情報をUAV1aへ送信することで、目標位置Pt”に向けてUAV1aが飛行するように制御する(ステップS10)。
[0086]
 そして、制御サーバCSは、UAV1aがエリアArまたはエリアAr”に達したと判定すると、最終的に確定したポート2xの位置を示す指示情報をUAV1aへ送信することで、ポート2xに向けてUAV1aが飛行するように制御する(ステップS7)。こうして飛行するUAV1aがポート2xに到着し着陸した場合に、UAV1aの機体IDとともに、UAV1aがポート2xに着陸したことを示す着陸情報が制御サーバCSから管理サーバMSへ送信される。そして、この着陸情報は管理サーバMSから配送処理サーバDSへ送信される。着陸情報には、UAV1aが着陸したポート2xのポートIDが含まれる。配送処理サーバDSは、管理サーバMSから着陸情報を受信すると、受信した着陸情報に含まれるポートIDに対応するポート2xの名称及び位置情報を取得する。そして、配送処理サーバDSは、UAV1aが着陸したポート2xの名称及び位置情報を含む配送完了情報を記述するメール(またはショートメール)を配送依頼人のメールアドレス(または電話番号)宛に送信する。これにより、配送依頼人の携帯端末TのディスプレイD上には、UAV1aが着陸したポート2xの名称及び位置情報とともに、例えば配送依頼された貨物の配送が完了した旨の情報が表示される。なお、上記配送完了情報を記述するメッセージ(例えば、HTTPメッセージ)が配送依頼人の携帯端末T(ブラウザ等のアプリケーション)へ送信されてもよい。
[0087]
 図15~図17は、ステップS6~S13の処理中に飛行制御されるUAV1aの飛行経路の時系列的な変化(例1~3)を表す概念図である。なお、図15~図17において、ポート2a~2dを表す円内の数字は優先順位を示している。図15は、UAV1aにより当初予約されたポート2dが予約変更されなかった場合の例である。この場合、図15に示すt1及びt2時点ではUAV1aが目標位置Ptに向かって飛行している。その後、図15に示すt3時点でUAV1aがエリアArに到達すると、UAV1aは進路を変更しポート2dに向かって飛行することになる。なお、目標位置Ptの決定に用いられた複数のポート2が広範囲に亘っていることにより、UAV1aの飛行開始位置がエリアAr内にある場合、UAV1aは飛行開始時点から当初予約されたポート2dに向かって飛行することになる。
[0088]
 図16は、UAV1aにより当初予約されたポート2dがポート2cに予約変更された場合の例である。この場合、図16に示すt1時点ではUAV1aが目標位置Ptに向かって飛行している。その後、図16に示すt2時点でポート2dがポート2cに予約変更されることで目標位置Pt”が再決定され、且つエリアAr”が再設定されると、UAV1aは進路を変更し目標位置Pt”に向かって飛行することになる。その後、図16に示すt3時点でUAV1aがエリアAr”に到達すると、UAV1aは進路を変更しポート2cに向かって飛行することになる。
[0089]
 図17は、UAV1aにより当初予約されたポート2dがポート2cに予約変更され、さらに、ポート2cがポート2aに予約変更された(つまり、UAV1aの飛行中に2回の予約変更が行われた)場合の例である。この場合、図17に示すt1時点ではUAV1aが目標位置Ptに向かって飛行している。その後、図17に示すt2時点でポート2dがポート2cに予約変更されることで目標位置Pt”が再決定され、且つエリアAr”が再設定されると、UAV1aは進路を変更し目標位置Pt”に向かって飛行することになる。その後、図17に示すt3時点でポート2cがポート2aに予約変更されると、ポート2aの優先順位が1位であるため、目標位置Pt”が再決定されず、UAV1aは進路を変更しポート2aに向かって飛行することになる。つまり、この場合、UAV1aはエリアAr”に到達する前に進路を変更する。
[0090]
 以上説明したように、上記実施形態によれば、複数のポート2のそれぞれの位置に基づいて複数のUAV1のうちUAV1aが向かう目標位置Ptを決定し、目標位置Ptに向けてUAV1aが飛行するように制御し、UAV1aが目標位置Ptに向けて飛行している間に複数のUAV1のうちUAV1aとは異なる他のUAV1による複数のポート2のそれぞれの予約状況に基づいてUAV1aが着陸に利用するポート2xを決定し、決定されたポート2xに向けてUAV1aが飛行するように制御する。これにより、UAV1aにとって、飛行効率ができるだけ低下しないように、着陸に利用されるポート2xを決定してUAV1aを飛行制御することができる。よって、複数のポート2のそれぞれの予約状況に応じて各UAV1がより好適なポート2xを利用することが可能となり、複数のポート2を有効に活用することができる。
[0091]
 また、上記実施形態によれば、複数のUAV1のうちUAV1aとは異なる他のUAV1による複数のポート2のそれぞれの予約状況、及びUAV1aによる複数のポート2のそれぞれの利用優先度に基づいてUAV1aが着陸に利用するポート2bを予約し、UAV1aが飛行している間に、UAV1aとは異なる他のUAV1による複数のポート2のぞれぞれの予約状況、及び上記利用優先度に基づいて、既に予約されたポート2bに代えて、UAV1aが着陸に利用する他のポート2aを予約する。これにより、貨物の配送依頼人等の利用者にとって、より利便性の高いポート2への予約変更を動的に行うことができる。よって、複数のポート2のそれぞれの予約状況に応じて貨物の配送依頼人等の利用者がより好適なポート2を利用することが可能となり、複数のポート2を有効に活用することができる。
[0092]
 なお、上記実施例では、貨物配送システムSxに含まれる複数のサーバが分担して図12に示す処理を実行するように構成したが、図12に示す処理を1つのサーバコンピュータが実行するように構成してもよい。また、上記実施例では、無人航空機システムSの技術が貨物配送システムSxに適用される例について説明したが、これに限定されるものではない。複数のUAV1と、複数のポート2が存在し、各UAV1が複数のポート2に対して利用優先度を設定して着陸に利用するようなケースであれば、様々なケースに本技術を適用することが可能である。例えば、UAV1aがバッテリの充電または交換を行うためにポート2を利用する場合や、UAV1aが緊急着陸する必要が生じた場合等に本技術を適用することが可能である。かかる場合、UAV1aのオペレータからの指示に応じて、複数のポート2に対する利用優先度が設定されてもよい。或いは、UAV1aの飛行計画に基づいて自動的にポート2に対する利用優先度が設定されてもよい。例えば、無人航空機システムSは、以下の(1),(2)に示すような場合の飛行計画に基づいて各ポート2に対する利用優先度を自動設定することができる。
[0093]
 (1) UAV1aが緊急着陸する必要が生じた場合
(a)UAV1aの現在位置から近い順にポート2の利用優先度を設定する。これにより、UAV1aの現在位置から近いポート2ほど利用優先度が高く設定されるので、迅速にUAV1aを緊急着陸させることが可能となる。
(b)UAV1aのオペレータの現在位置から近い順にポート2の利用優先度を設定する。これにより、UAV1aのオペレータの現在位置から近いポート2ほど利用優先度が高く設定されるので、オペレータが迅速にUAV1aを回収することが可能となる。
[0094]
 (2) UAV1aのバッテリの充電や交換を前提とした経路を事前に設定する場合
(a)UAV1aのバッテリが尽きる手前にある複数のポート2のうち、より目的地に近い順にポート2の利用優先度を設定する。これにより、UAV1aの目的地から近いポート2ほど利用優先度が高く設定されるので、複数のポート2の予約状況に応じてUAV1aが目的地に到着する時間を短縮することが可能となる。
(b)UAV1aの出発地と目的地を直接結んだ直線から近い順にポート2の利用優先度を設定する。これにより、当該直線から近いポート2ほど利用優先度が高く設定されるので、複数のポート2の予約状況に応じてUAV1aが目的地に到着する時間を短縮することが可能となる。
(c)UAV1aの出発地からポート2を経由して目的地へ飛行した場合の推定所要時間が小さくなる順にポート2の利用優先度を設定する。これにより、当該推定所要時間が小さいポート2ほど利用優先度が高く設定されるので、複数のポート2の予約状況に応じてUAV1aが目的地に到着する時間を短縮することが可能となる。
[0095]
 なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。

符号の説明

[0096]
1 UAV
2 ポート
3 UTMS
4 PMS
11 駆動部
12 測位部
13 無線通信部
14 撮像部
15 制御部
31 通信部
32 記憶部
33 制御部
33a 航空機情報取得部
33b ポート情報取得部
33c 目標位置決定部
33d エリア設定部
33e 飛行制御部
33f 飛行状況提供部
41 通信部
42 記憶部
43 制御部
43a 予約要求受信部
43b 予約処理部
43c ポート情報提供部
CS 制御サーバ
MS 管理サーバ
DS 配送処理サーバ
T 携帯端末
S 無人航空機システム

請求の範囲

[請求項1]
 複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムにより実行される制御方法であって、
 前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記複数の無人航空機のうち第1の無人航空機が向かう目標位置を決定する第1決定ステップと、
 前記目標位置に向けて前記第1の無人航空機が飛行するように制御する第1制御ステップと、
 前記第1の無人航空機が前記目標位置に向かって飛行している間に、前記複数の無人航空機のうち前記第1の無人航空機とは異なる第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設を決定する第2決定ステップと、
 前記第2決定ステップにおいて決定された離着陸施設に向けて前記第1の無人航空機が飛行するように制御する第2制御ステップと、
 を含むことを特徴とする無人航空機の制御方法。
[請求項2]
 前記第2決定ステップにおいては、前記目標位置を基準とするエリアに前記第1の無線航空機が入るまでの間に、前記離着陸施設を決定することを特徴とする請求項1に記載の制御方法。
[請求項3]
 前記第2決定ステップにおいては、前記目標位置を基準とするエリアに前記第1の無線航空機が達した時に、前記離着陸施設を決定することを特徴とする請求項2に記載の制御方法。
[請求項4]
 前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置を含む前記エリアを設定する第1設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項2または3に記載の制御方法。
[請求項5]
 前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として既に予約された前記離着陸施設の位置と、当該既に予約された前記離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とを含む前記エリアを設定する第1設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項2または3に記載の制御方法。
[請求項6]
 前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として既に予約された前記離着陸施設、及び当該離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された1以上の離着陸施設のうち前記目標位置から最も離れた離着陸施設の位置と前記目標位置との間の距離に基づいて、前記エリアを設定する第1設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項2または3に記載の制御方法。
[請求項7]
 前記第2決定ステップにおいては、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第1の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度に基づいて、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設を決定することを特徴とする請求項1乃至6の何れか一項に記載の制御方法。
[請求項8]
 前記第1の無人航空機により前記離着陸施設に配送される貨物の配送依頼人または貨物の受取人からの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第2設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項5乃至7の何れか一項に記載の制御方法。
[請求項9]
 前記第1の無人航空機のオペレータからの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第2設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項5乃至7の何れか一項に記載の制御方法。
[請求項10]
 前記第1の無人航空機の飛行計画に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第2設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項5乃至7の何れか一項に記載の制御方法。
[請求項11]
 前記第1の無人航空機が飛行する前に、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第1の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第1の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第1予約ステップと、
 前記第1予約ステップにおいて予約された第1の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第2決定ステップにおいて決定された離着陸施設であって前記第1の離着陸施設とは異なる第2の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第2予約ステップと、
 を更に含むことを特徴とする請求項1乃至10の何れか一項に記載の制御方法。
[請求項12]
 前記第2予約ステップにおいては、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況が変化した場合に、前記第2の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約することを特徴とする請求項11に記載の制御方法。
[請求項13]
 前記第2予約ステップにおいては、前記第1の無人航空機により予約された前記第1の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の予約がキャンセルされた場合に、当該予約がキャンセルされた離着陸施設を前記第2の離着陸施設として予約することを特徴とする請求項11または12に記載の制御方法。
[請求項14]
 前記第1決定ステップにおいては、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置間の中点、または前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて形成されるn(nは3以上の整数)角形の重心を前記目標位置として決定することを特徴とする請求項1乃至13の何れか一項に記載の制御方法。
[請求項15]
 前記第1決定ステップにおいては、前記第1の無人航空機により予約された前記離着陸施設の位置と、当該予約された前記離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とに基づいて、前記目標位置を決定することを特徴とする請求項1乃至14の何れか一項に記載の制御方法。
[請求項16]
 複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムにより実行される管理方法であって、
 前記複数の無人航空機のうち第1の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度を取得する取得ステップと、
 前記複数の無人航空機のうち前記第1の無人航空機とは異なる第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第1の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第1予約ステップと、
 前記第1の無人航空機が飛行している間に、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況、及び前記利用優先度に基づいて、前記第1予約ステップにおいて予約された前記第1の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第1の離着陸施設とは異なる第2の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第2予約ステップと、
 を含むことを特徴とする管理方法。
[請求項17]
 前記第2予約ステップにおいては、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況が変化した場合に、前記第2の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約することを特徴とする請求項16に記載の管理方法。
[請求項18]
 前記第2予約ステップにおいては、前記第1の無人航空機により予約された前記第1の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の予約がキャンセルされた場合に、当該予約がキャンセルされた離着陸施設を前記第2の離着陸施設として予約することを特徴とする請求項16または17に記載の管理方法。
[請求項19]
 前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記第1の無人航空機が向かう目標位置を決定する決定ステップを更に含むことを特徴とする請求項16乃至18の何れか一項に記載の管理方法。
[請求項20]
 前記第2予約ステップにおいては、前記第1の無線航空機が前記目標位置を基準とするエリアに入るまでの間に、前記第2の離着陸施設を予約することを特徴とする請求項19に記載の管理方法。
[請求項21]
 前記第2予約ステップにおいては、前記目標位置を基準とするエリアに前記第1の無線航空機が達した時に、前記離着陸施設を予約することを特徴とする請求項20に記載の管理方法。
[請求項22]
 前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置を含む前記エリアを設定する第1設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項20または21に記載の管理方法。
[請求項23]
 前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第1の無人航空機により予約された前記第1の離着陸施設の位置と、当該第1の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とを含む前記エリアを設定する第1設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項20または21に記載の管理方法。
[請求項24]
 前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第1の無人航空機により予約された前記第1の離着陸施設、及び当該第1の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された1以上の離着陸施設のうち前記目標位置から最も離れた離着陸施設の位置と前記目標位置との間の距離に基づいて、前記エリアを設定する第1設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項20または21に記載の管理方法。
[請求項25]
 前記決定ステップにおいては、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置間の中点、または前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて形成されるn(nは3以上の整数)角形の重心を前記目標位置として決定することを特徴とする請求項19乃至24の何れか一項に記載の管理方法。
[請求項26]
 前記決定ステップにおいては、前記第1の無人航空機により予約された前記第1の離着陸施設の位置と、当該第1の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とに基づいて、前記目標位置を決定することを特徴とする請求項19乃至25の何れか一項に記載の管理方法。
[請求項27]
 前記第1の無人航空機により前記離着陸施設に配送される貨物の配送依頼人または貨物の受取人からの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第2設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項16乃至26の何れか一項に記載の管理方法。
[請求項28]
 前記第1の無人航空機のオペレータからの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第2設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項16乃至26の何れか一項に記載の管理方法。
[請求項29]
 前記第1の無人航空機の飛行計画に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第2設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項16乃至26の何れか一項に記載の管理方法。
[請求項30]
 前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて、前記第1の無人航空機の飛行計画を変更する変更ステップを更に含むことを特徴とする請求項16乃至29の何れか一項に記載の管理方法。
[請求項31]
 複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムに備えられる制御装置であって、
 前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記複数の無人航空機のうち第1の無人航空機が向かう目標位置を決定する第1決定部と、
 前記目標位置に向けて前記第1の無人航空機が飛行するように制御する第1制御部と、
 前記第1の無人航空機が前記目標位置に向かって飛行している間に、前記複数の無人航空機のうち前記第1の無人航空機とは異なる第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に基づいて前記複数の離着陸施設のうちから決定された離着陸施設を示す離着陸施設情報を取得する取得部と、
 前記離着陸施設情報が示す離着陸施設に向けて前記第1の無人航空機が飛行するように制御する第2制御部と、
 を備えることを特徴とする制御装置。
[請求項32]
 複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムに備えられる管理装置であって、
 前記複数の無人航空機のうち第1の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度を取得する取得部と、
 前記複数の無人航空機のうち前記第1の無人航空機とは異なる第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第1の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第1予約部と、
 前記第1の無人航空機が飛行している間に、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況、及び前記利用優先度に基づいて、前記第1予約部より予約された前記第1の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第1の離着陸施設とは異なる第2の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第2予約部と、
 を備えることを特徴とする管理装置。
[請求項33]
 複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含む無人航空機システムであって、
 前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記複数の無人航空機のうち第1の無人航空機が向かう目標位置を決定する第1決定部と、
 前記目標位置に向けて前記第1の無人航空機が飛行するように制御する第1制御部と、
 前記第1の無人航空機が前記目標位置に向かって飛行している間に、前記複数の無人航空機のうち前記第1の無人航空機とは異なる第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設を決定する第2決定部と、
 前記第2決定部により決定された離着陸施設に向けて前記第1の無人航空機が飛行するように制御する第2制御部と、
 を備えることを特徴とする無人航空機システム。
[請求項34]
 複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含む無人航空機システムであって、
 前記複数の無人航空機のうち第1の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度を取得する取得部と、
 前記複数の無人航空機のうち前記第1の無人航空機とは異なる第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第1の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第1予約部と、
 前記第1の無人航空機が飛行している間に、前記第2の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況、及び前記利用優先度に基づいて、前記第1予約部より予約された前記第1の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第1の離着陸施設とは異なる第2の離着陸施設を、前記第1の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第2予約部と、
 を備えることを特徴とする無人航空機システム。

図面

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[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

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[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

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[ 図 13]

[ 図 14]

[ 図 15]

[ 図 16]

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