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1. WO2020121406 - 3次元計測装置、移動ロボット、手押し車型移動装置および3次元計測処理方法

公開番号 WO/2020/121406
公開日 18.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2018/045498
国際出願日 11.12.2018
IPC
G01B 21/20 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
21このサブクラスの他のグループの,個別の形式の測定手段に適合しない測定装置またはその細部
20輪郭または曲率測定用,例.プロフィル測定
G01B 11/24 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
24輪郭または曲率の測定用
G01B 11/30 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
30表面の粗さまたは不規則性測定用
G01B 21/30 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
21このサブクラスの他のグループの,個別の形式の測定手段に適合しない測定装置またはその細部
30表面の粗さまたは不規則性測定用
G06T 1/00 2006.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
1汎用イメージデータ処理
出願人
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 渡邊 清高 WATANABE, Kiyotaka
  • 川西 亮輔 KAWANISHI, Ryosuke
  • 岩間 晴之 IWAMA, Haruyuki
  • 関 真規人 SEKI, Makito
代理人
  • 村上 加奈子 MURAKAMI, Kanako
  • 松井 重明 MATSUI, Jumei
  • 倉谷 泰孝 KURATANI, Yasutaka
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) THREE-DIMENSIONAL MEASUREMENT DEVICE, THREE-DIMENSIONAL MEASUREMENT DEVICE, MOVING ROBOT, WHEELBARROW-TYPE MOVING DEVICE, AND THREE-DIMENSIONAL MEASUREMENT PROCESSING METHOD
(FR) DISPOSITIF DE MESURE TRIDIMENSIONNELLE, DISPOSITIF DE MESURE TRIDIMENSIONNELLE, ROBOT MOBILE, DISPOSITIF DE DÉPLACEMENT DE TYPE BROUETTE ET PROCÉDÉ DE TRAITEMENT DE MESURE TRIDIMENSIONNELLE
(JA) 3次元計測装置、移動ロボット、手押し車型移動装置および3次元計測処理方法
要約
(EN)
The purpose is to provide a three-dimensional measurement device and a three-dimensional measurement processing method capable of acquiring a three-dimensional map while suppressing memory consumption. A three-dimensional measurement device comprises: a three-dimensional image acquisition unit 10 that acquires a three-dimensional image including three-dimensional point group data that is a set of data about three-dimensional points, the three-dimensional point being a three-dimensional image of a target to be measured and being points on the surface of an object in a three-dimensional space; a three-dimensional map generation unit 20 that combines three-dimensional images to generate a three-dimensional map in which a three-dimensional shape of the target to be measured is represented by combined three-dimensional point group data; a polygon extraction unit 30 that extracts a polygon from three-dimensional point group data constituting the three-dimensional map or three-dimensional point group data that is included in the three-dimensional image and is used to generate the three-dimensional map; a map evaluation unit 60 that evaluates the quality of the three-dimensional map on the basis of the polygon, and a measurement plan generation unit 70 that generates, on the basis of an evaluation result of quality of the three-dimensional map, a measurement plan including information indicating a target region to be measured or a measurement position for which a three-dimensional image is to be acquired.
(FR)
L'objectif de l'invention est de fournir un dispositif de mesure tridimensionnelle et un procédé de traitement de mesure tridimensionnelle aptes à acquérir une carte tridimensionnelle, tout en supprimant une consommation de mémoire. Un dispositif de mesure tridimensionnelle comprend : une unité d'acquisition d'image tridimensionnelle (10) qui acquiert une image tridimensionnelle comprenant des données de groupe de points tridimensionnels qui sont un ensemble de données concernant des points tridimensionnels, le point tridimensionnel étant une image tridimensionnelle d'une cible à mesurer et étant des points sur la surface d'un objet dans un espace tridimensionnel ; une unité de génération de carte tridimensionnelle (20) qui combine des images tridimensionnelles pour générer une carte tridimensionnelle dans laquelle une forme tridimensionnelle de la cible à mesurer est représentée par des données de groupe de points tridimensionnels combinées ; une unité d'extraction de polygone (30) qui extrait un polygone à partir de données de groupe de points tridimensionnels constituant la carte tridimensionnelle ou des données de groupe de points tridimensionnels qui sont incluses dans l'image tridimensionnelle et est utilisée pour générer la carte tridimensionnelle ; une unité d'évaluation de carte (60) qui évalue la qualité de la carte tridimensionnelle sur la base du polygone et une unité de génération de plan de mesure (70) qui génère, sur la base d'un résultat d'évaluation de la qualité de la carte tridimensionnelle, un plan de mesure comprenant des informations indiquant une région cible à mesurer ou une position de mesure pour laquelle une image tridimensionnelle doit être acquise.
(JA)
メモリの消費を抑制しつつ、3次元マップを得ることができる3次元計測装置および3次元計測処理方法を提供する。 3次元計測装置は、計測対象の3次元画像であって、3次元空間中の物体表面の点である3次元点に関するデータの集合である3次元点群データを含む3次元画像を取得する3次元画像取得部10と、3次元画像を合成して、合成後の3次元点群データにより計測対象の3次元形状が表現される3次元マップを生成する3次元マップ生成部20と、3次元マップを構成する3次元点群データまたは3次元マップの生成に用いられる3次元画像に含まれる3次元点群データから、ポリゴンを抽出するポリゴン抽出部30と、ポリゴンに基づき、3次元マップの品質を評価するマップ評価部60と、3次元マップの品質の評価結果に基づき、3次元画像を取得すべき計測対象領域または計測位置を示す情報を含む計測計画を生成する計測計画生成部70とを備える。
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