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1. WO2020121399 - ロボット制御システム及びロボット制御方法

公開番号 WO/2020/121399
公開日 18.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2018/045428
国際出願日 11.12.2018
IPC
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
出願人
  • 株式会社FUJI FUJI CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 大石 信夫 OISHI, Nobuo
代理人
  • 加古 宗男 KAKO, Muneo
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ROBOT CONTROL SYSTEM AND ROBOT CONTROL METHOD
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE ROBOTISÉE, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ROBOTISÉE
(JA) ロボット制御システム及びロボット制御方法
要約
(EN)
A workpiece (30) of which the height dimension is known and which is supplied to a work area (38) is imaged by a two-dimensional camera (40) from a prescribed height position, and the resulting image is processed to recognize the position of the workpiece using coordinate values in a two-dimensional coordinate system (referred to as a "vision coordinate system" below) having a reference point in the image as the origin. The coordinate values in the vision coordinate system are converted to coordinate values in a world coordinate system, which is a three-dimensional coordinate system of a robot (11), a target position of an arm of the robot is set using coordinate values in the world coordinate system on the basis of the converted position of the workpiece, and the position of the arm is controlled using the coordinate values in the world coordinate system. In this instance, in consideration of the size of the workpiece in the image captured by the camera being changed in accordance with the height dimension of the workpiece, the coordinate values in the vision coordinate system recognized as the position of the workpiece in the image processing are corrected in accordance with the height dimension of the workpiece, and the corrected coordinate values in the vision coordinate system are converted to coordinate values in the world coordinate system.
(FR)
Selon l'invention, une pièce (30) de dimension hauteur connue qui est acheminée vers une zone de travail (38), est capturée au moyen d'un appareil d'imagerie (40) bi-dimensionnel depuis une position de hauteur prédéfinie, l'image est traitée, et la position de cette pièce est identifiée selon une valeur de coordonnée d'un système de coordonnées bi-dimensionnel (ci-après, "système de coordonnées de vision") ayant un point de référence de cette image pour origine. La valeur de coordonnée de ce système de coordonnées de vision est convertie en valeur de coordonnée de système de coordonnées universel consistant en un système de coordonnées tri-dimensionnel d'un robot (11), une position cible d'un bras de ce robot est déterminée selon une valeur de coordonnée de système de coordonnées universel sur la base de la position de la pièce ainsi convertie, et la position de ce bras est commandée selon ladite valeur de coordonnée de système de coordonnées universel. En prenant en considération une modification de la taille de la pièce à l'intérieur de l'image capturée par l'appareil d'imagerie selon la dimension hauteur de cette pièce, la valeur de coordonnée du système de coordonnées de vision identifiée en tant que position de la pièce par traitement d'image, est corrigée selon la dimension hauteur de cette pièce, et la valeur de coordonnée du système de coordonnées de vision après correction est convertie en valeur de coordonnée de système de coordonnées universel.
(JA)
作業エリア(38)に供給された高さ寸法が既知のワーク(30)を所定の高さ位置から2次元のカメラ(40)で撮像し、その画像を処理して当該ワークの位置を当該画像の基準点を原点とする2次元座標系(以下「ビジョン座標系」という)の座標値で認識する。このビジョン座標系の座標値をロボット(11)の3次元座標系である世界座標系の座標値に変換し、変換したワークの位置に基づいてロボットのアームの目標位置を世界座標系の座標値で設定して当該アームの位置を前記世界座標系の座標値で制御する。この際、カメラで撮像した画像内のワークのサイズが当該ワークの高さ寸法に応じて変化することを考慮して、画像処理でワークの位置として認識したビジョン座標系の座標値を当該ワークの高さ寸法に応じて補正し、補正後のビジョン座標系の座標値を世界座標系の座標値に変換する。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報