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1. WO2020121396 - ロボットキャリブレーションシステム及びロボットキャリブレーション方法

公開番号 WO/2020/121396
公開日 18.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2018/045423
国際出願日 11.12.2018
IPC
B25J 9/10 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
10マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
出願人
  • 株式会社FUJI FUJI CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 大石 信夫 OISHI, Nobuo
  • 岡本 実幸 OKAMOTO, Miyuki
  • 櫻井 正樹 SAKURAI, Masaki
代理人
  • 加古 宗男 KAKO, Muneo
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ROBOT CALIBRATION SYSTEM AND ROBOT CALIBRATION METHOD
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE CALIBRAGE DE ROBOT
(JA) ロボットキャリブレーションシステム及びロボットキャリブレーション方法
要約
(EN)
This invention is provided with: a hand camera (40) attached to an arm of a robot (11); a fixed camera (51) that is fixed facing downward at a site higher than the area in which the robot arm can move; a coordinate conversion parameter calculation unit (45) for calculating coordinate conversion parameters for converting coordinate values in the vision coordinate system of the fixed camera to coordinate values in a global coordinate system, which is a coordinate system of the robot; and a calibration tool (55) disposed at a prescribed position. The coordinate conversion parameters include an origin correction parameter for correcting the origin of the vision coordinate system of the fixed camera and a coordinate axis tilt correction parameter for correcting the tilt of the coordinate axes of the vision coordinate system of the fixed camera. The origin correction parameter and the coordinate axis tilt correction parameter are calculated on the basis of the relationship between information relating to the position and tilt angle of the calibration tool in the vision coordinate system of the hand camera and information relating to the position and tilt angle of the calibration tool in the vision coordinate system of the fixed camera.
(FR)
Le système de calibrage de robot de l'invention est équipé : d'un appareil d'imagerie portable (40) monté sur un bras d'un robot (11) ; d'un appareil d'imagerie fixe (51) fixé en direction du bas en un point plus élevé que la région de mobilité du bras du robot ; d'une partie calcul de paramètres de conversion de coordonnées (45) qui calcule des paramètres de conversion de coordonnées destinés à convertir une valeur de coordonnées d'un système de coordonnées de vision de l'appareil d'imagerie fixe en valeur de coordonnées d'un système de coordonnées universel constituant le système de coordonnées du robot ; et d'un gabarit de calibrage (55) disposé en une position prédéfinie. Les paramètres de conversion de coordonnées incluent des paramètres de correction d'origine pour corriger l'origine du système de coordonnées de vision de l'appareil d'imagerie fixe, et des paramètres de correction d'inclinaison d'axe des coordonnées pour corriger l'inclinaison de l'axe des coordonnées du système de coordonnées de vision de l'appareil d'imagerie fixe. Les paramètres de correction d'origine et les paramètres de correction d'inclinaison d'axe des coordonnées sont calculés sur la base d'informations relatives à la position du gabarit de calibrage dans le système de coordonnées de vision de l'appareil d'imagerie portable et à son angle d'inclinaison, et d'informations relatives à la position du gabarit de calibrage dans le système de coordonnées de vision de l'appareil d'imagerie fixe et à son angle d'inclinaison.
(JA)
ロボット(11)のアームに取り付けられたハンドカメラ(40)と、ロボットのアーム可動領域よりも高い場所に下向きに固定され固定カメラ(51)と、固定カメラのビジョン座標系の座標値をロボットの座標系である世界座標系の座標値に変換するための座標変換パラメータを算出する座標変換パラメータ算出部(45)と、所定位置に配置したキャリブレーション治具(55)とを備える。座標変換パラメータは、固定カメラのビジョン座標系の原点を補正する原点補正パラメータと、固定カメラのビジョン座標系の座標軸の傾きを補正する座標軸傾き補正パラメータとを含み、ハンドカメラのビジョン座標系でのキャリブレーション治具の位置及び傾き角度に関する情報と固定カメラのビジョン座標系でのキャリブレーション治具の位置及び傾き角度に関する情報との関係に基づいて原点補正パラメータ及び座標軸傾き補正パラメータを算出する。
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