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1. WO2020116352 - 路面検出装置および路面検出プログラム

公開番号 WO/2020/116352
公開日 11.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/046857
国際出願日 29.11.2019
IPC
B60W 40/06 2012.01
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
40特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムのためのパラメータの推定または演算
02周囲の環境に関するもの
06道路の状態
G01B 11/245 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
24輪郭または曲率の測定用
245複数の,固定された,同時に作動する変換器を用いるもの
G01C 7/04 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
7プロフィルの追跡
02地表面の
04追跡されるプロフィルに沿って移動する乗物を含むもの
G06T 7/00 2017.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
H04N 7/18 2006.01
H電気
04電気通信技術
N画像通信,例.テレビジョン
7テレビジョン方式
18閉回路テレビジョン方式,すなわち信号が放送されない方式
CPC
B60W 40/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40Estimation or calculation of ; non-directly measurable; driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, ; e.g. by using mathematical models
02related to ambient conditions
06Road conditions
G01B 11/245
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
24for measuring contours or curvatures
245using a plurality of fixed, simultaneously operating transducers
G01C 7/04
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
7Tracing profiles
02of land surfaces
04involving a vehicle which moves along the profile to be traced
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
H04N 7/18
HELECTRICITY
04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
7Television systems
18Closed circuit television systems, i.e. systems in which the signal is not broadcast
出願人
  • アイシン精機株式会社 AISIN SEIKI KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
発明者
  • 荻野 淳人 OGINO, Atsuto
  • 橋本 介誠 HASHIMOTO, Kaisei
代理人
  • 特許業務法人酒井国際特許事務所 SAKAI INTERNATIONAL PATENT OFFICE
優先権情報
2018-22734204.12.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ROAD SURFACE DETECTION DEVICE AND ROAD SURFACE DETECTION PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION DE SURFACE DE ROUTE ET PROGRAMME DE DÉTECTION DE SURFACE DE ROUTE
(JA) 路面検出装置および路面検出プログラム
要約
(EN)
This road surface detection device according to the present invention is provided with: an image acquisition unit that acquires captured image data outputted from a stereo camera which captures an imaging region including the road surface on which a vehicle travels; a three-dimensional model generation unit that generates, on the basis of the captured image data, a three-dimensional model of the imaging region including the surface shape of the road surface from the viewpoint of the stereo camera; and a correction unit that deduces a plane from the three-dimensional model, and corrects the three-dimensional model such that the normal vector direction of the plane and the height position of the plane with respect to the stereo camera respectively match the correct value of the normal vector direction of the road surface and the correct value of the height position of the road surface with respect to the stereo camera.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de détection de surface de route comprenant : une unité d'acquisition d'image qui acquiert des données d'image capturées délivrées par une caméra stéréo qui capture une région d'imagerie incluant la surface de route sur laquelle se déplace un véhicule ; une unité de génération de modèle tridimensionnel qui génère, sur la base des données d'image capturées, un modèle tridimensionnel de la région d'imagerie incluant la forme de surface de la surface de route à partir du point de vue de la caméra stéréo ; et une unité de correction qui déduit un plan à partir du modèle tridimensionnel et corrige le modèle tridimensionnel de telle sorte que la direction de vecteur normal du plan et la position de hauteur du plan par rapport à la caméra stéréo correspondent respectivement à la valeur correcte de la direction de vecteur normal de la surface de route et à la valeur correcte de la position de hauteur de la surface de route par rapport à la caméra stéréo.
(JA)
実施形態にかかる路面検出装置は、車両が走行する路面を含む撮像領域を撮像するステレオカメラから出力された撮像画像データを取得する画像取得部と、撮像画像データに基づいて、ステレオカメラの視点での路面の表面形状を含む撮像領域の3次元モデルを生成する3次元モデル生成部と、3次元モデルから平面を推定し、平面の法線ベクトルの向き及びステレオカメラに対する平面の高さ位置を、路面の法線ベクトルの向きの正解値およびステレオカメラに対する路面の高さ位置の正解値にそれぞれ整合させるように3次元モデルを補正する補正部と、を備える。
他の公開
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