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1. WO2020116119 - 駐車支援装置

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明 細 書

発明の名称 駐車支援装置 0001  

技術分野

0002  

背景技術

0003  

先行技術文献

特許文献

0004  

発明の概要

0005   0006   0007   0008   0009   0010  

図面の簡単な説明

0011  

発明を実施するための形態

0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120   0121   0122   0123   0124   0125   0126   0127   0128   0129   0130   0131   0132   0133   0134   0135   0136   0137   0138   0139   0140   0141   0142   0143   0144   0145  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7  

図面

1   2   3   4   5A   5B   5C   6A   6B   6C   7   8   9   10   11   12   13  

明 細 書

発明の名称 : 駐車支援装置

関連出願への相互参照

[0001]
 本出願は、2018年12月4日に出願された日本特許出願番号2018-227570号に基づくもので、ここにその記載内容が参照により組み入れられる。

技術分野

[0002]
 本開示は、駐車支援装置に関する。

背景技術

[0003]
 従来より、車両に搭載された複数のセンサからの情報に基づき、自車両を駐車スペースに自動駐車する自動駐車処理を実行する駐車支援装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。具体的には、この駐車支援装置では、各センサの故障を判定し、故障が発生した場合には車両に搭載されたディスプレイ等に表示して乗員に報知するようになっている。

先行技術文献

特許文献

[0004]
特許文献1 : 特開2017-178267号公報

発明の概要

[0005]
 しかしながら、上記駐車支援装置では、各センサの故障状態を車両に搭載されたディスプレイ等に表示するようになっているものの、センサが故障した際の自動駐車処理をどのように処理するかについては検討されていない。このため、例えば、センサが故障した際に必ず自動駐車処理を中止するとした場合には、自動駐車処理を行う際に使用されないセンサが故障した場合にも中止されることになる。したがって、上記駐車支援装置では、乗員が自動駐車処理を有効に活用できない場合がある。
 本開示は、自動駐車処理を有効に活用し易くできる駐車支援装置を提供することを目的とする。
[0006]
 本開示の1つの観点によれば、車両に搭載され、駐車スペースへ車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置は、車両と、当該車両の周囲の障害物との距離に基づいた検出信号を取得する障害物検出部と、車両における周囲の画像信号を取得する画像取得部と、検出信号および画像信号に基づき、駐車スペースを検出して当該駐車スペースに車両を駐車する自動駐車処理を実行する制御部と、を備え、制御部は、自動駐車処理を実行する際、障害物検出部および画像取得部の少なくとも一方が故障している場合には、自動駐車処理の状態に応じた故障対応処理を実行する。
[0007]
 これによれば、制御部は、故障している障害物検出部および画像取得部と、自動駐車処理の状態とに応じた故障対応処理を行う。このため、乗員が自動駐車処理を有効に活用し易くなる。
[0008]
 また、本開示の別の観点によれば、障害物検出部は、複数の検出部を有していると共に異なる位置に備えられ、画像取得部は、複数の撮像部を有していると共に異なる位置に備えられ、制御部は、自動駐車処理を実行する際、障害物検出部および画像取得部の少なくとも一方に故障が発生している場合には、故障している障害物検出部または画像取得部が備えられている位置と、自動駐車処理の状態とに応じた故障対応処理を実行する。
[0009]
 これによれば、制御部は、故障している障害物検出部または画像取得部が備えられている位置と、自動駐車処理の状態とに応じた故障対応処理を実行する。このため、制御部は、例えば、自動駐車処理で使用されない障害物検出部または画像取得部が故障していたとしても、そのまま自動駐車処理を継続できる。したがって、乗員が自動駐車処理をさらに有効に活用し易くなる。
[0010]
 なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

図面の簡単な説明

[0011]
[図1] 第1実施形態における駐車支援装置を搭載した車両の概略構成図である。
[図2] 駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
[図3] 障害物検出部の構成を示すブロック図である。
[図4] 画像取得部の構成を示すブロック図である。
[図5A] 駐車スペース検出処理を実行する際の車両の状態を示す模式図である。
[図5B] 角度調整処理を実行する際の車両の状態を示す模式図である。
[図5C] 駐車処理を実行する際の車両の状態を示す模式図である。
[図6A] 駐車スペース検出処理を実行する際に使用されるソナーおよびカメラの状態と、メイン制御部の処理状態との関係を示す図である。
[図6B] 角度調整処理を実行する際に使用されるソナーおよびカメラの状態と、メイン制御部の処理状態との関係を示す図である。
[図6C] 駐車処理を実行する際に使用されるソナーおよびカメラの状態と、メイン制御部の処理状態との関係を示す図である。
[図7] メイン制御部が実行する自動駐車処理のフローチャートである。
[図8] メイン制御部が実行する駐車スペース検出処理のフローチャートである。
[図9] メイン制御部が実行する角度調整処理のフローチャートである。
[図10] メイン制御部が実行する駐車処理のフローチャートである。
[図11] 第2実施形態におけるメイン制御部が実行する駐車スペース検出処理のフローチャートである。
[図12] 第2実施形態におけるメイン制御部が実行する角度調整処理のフローチャートである。
[図13] 他の実施形態における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

発明を実施するための形態

[0012]
 以下、本開示の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。
[0013]
 (第1実施形態)
 第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の駐車支援装置1は、車両10に搭載され、駐車スペースPSへの車両10の駐車を支援するように構成されている。以下では、図1に示されるように、車両10として、平面視にて略矩形状の車体11を有する一般的な四輪自動車を例に挙げて説明する。また、以下では、車両10の車幅を規定する方向を「車幅方向」とする。図1中では、車幅方向は、紙面左右方向となる。また、以下では、車両10の車幅方向および車両10の高さ方向と直交する方向を「前後方向」とする。また、以下では、車両10の中心を通り、前後方向に延びる仮想線を「車両中心線L」とする。また、以下では、車両中心線Lと平行な方向における一方(すなわち、図1における上方)を「前方」ともいい、他方(すなわち、図1における下方)を「後方」ともいう。また、以下では、車両10の車幅方向における右側を「右側方」ともいい、車両10の車幅方向における左側を「左側方」ともいう。
[0014]
 駐車支援装置1は、図2に示されるように、障害物検出部20、画像取得部30、画像表示部40、操舵部50、ブレーキ部60、パワートレイン部70、各種センサ80、自動駐車スイッチ90等を有する構成とされている。そして、これら障害物検出部20、画像取得部30、画像表示部40、操舵部50、ブレーキ部60、パワートレイン部70、各種センサ80、自動駐車スイッチ90は、車載通信バス100を介して接続されている。
[0015]
 障害物検出部20は、図3に示されるように、ソナー部200、およびソナーECU210等を備えている。具体的には、ソナー部200は、フロント(以下では、Fという)ソナー201、リア(以下では、Rという)ソナー202、左側(以下では、LSという)ソナー203、右側(以下では、RSという)ソナー204を有している。Fソナー201、Rソナー202、LSソナー203、RSソナー204は、探査波を車両10の外側に向けて発信すると共に、障害物による探査波の反射波を含み、車両10と障害物との距離に応じた強度を有する受信波を受信できるように構成されたものである。そして、Fソナー201、Rソナー202、LSソナー203、RSソナー204は、受信波に基づいた検出信号を出力する。なお、本実施形態では、各ソナー201~204が検出部に相当する。
[0016]
 以下、各ソナー201~204の配置箇所について、図1を参照しつつ説明する。なお、図1では、各ソナー201~204の検出範囲R1~R4を理解し易くするため、検出範囲R1~R4にハッチングを施してある。また、後述の図5A~図5Cにおいても、各ソナー201~204の検出範囲R1~R4を理解し易くするため、検出範囲R1~R4に適宜ハッチングを施してある。
[0017]
 本実施形態では、図1に示されるように、Fソナー201は、第1~第4Fソナー201a~201dを有し、車両10の前方に位置する障害物を検出できるように、例えば、車体11におけるフロントバンパー12に装着されている。具体的には、第1Fソナー201aは、車体11の左前角部に配置されている。第2Fソナー201bは、車体11の右前角部に配置されている。また、第1Fソナー201aと第2Fソナー201bとは、車両中心線Lを挟んで対称に配置されている。第3Fソナー201cは、第1Fソナー201aと車両中心線Lとの間に配置されている。第4Fソナー201dは、第2Fソナー201bと車両中心線Lとの間に配置されている。また、第3Fソナー201cと第4Fソナー201dとは、車両中心線Lを挟んで対称に配置されている。
[0018]
 Rソナー202は、第1~第4Rソナー202a~202dを有し、車両10の後方に位置する障害物を検出できるように、例えば、車体11におけるリアバンパー13に装着されている。具体的には、第1Rソナー202aは、車体11の左後角部に配置されている。第2Rソナー202bは、車体11の右後角部に配置されている。また、第1Rソナー202aと第2Rソナー202bとは、車両中心線Lを挟んで対称に配置されている。第3Rソナー202cは、第1Rソナー202aと車両中心線Lとの間に配置されている。第4Rソナー202dは、第2Rソナー202bと車両中心線Lとの間に配置されている。また、第3Rソナー202cと第4Rソナー202dとは、車両中心線Lを挟んで対称に配置されている。
[0019]
 なお、本実施形態では、第1~第4Fソナー201a~201dは、隣合うソナーの検出範囲が重複するように配置されている。そして、第1~第4Fソナー201a~201dは、一体的に接続されており、全体として一つの検出信号を出力するように構成されている。つまり、本実施形態では、第1~第4Fソナー201a~201dは、全体として車両10の前方の検出範囲R1を構成している。そして、本実施形態のFソナー201は、第1~第4Fソナー201a~201dのうちの一つが故障した場合には、全体として故障した状態となる。
[0020]
 同様に、本実施形態では、第1~第4Rソナー202a~202dは、隣合うソナーの検出範囲が重複するように配置されている。そして、第1~第4Rソナー202a~202dは、一体的に接続されており、全体として一つの検出信号を出力するように構成されている。つまり、本実施形態では、第1~第4Rソナー202a~202dは、全体として車両10の後方の検出範囲R2を構成している。そして、本実施形態のRソナー202は、第1~第4Rソナー202a~202dのうちの一つが故障した場合には、全体として故障した状態となる。
[0021]
 LSソナー203は、第1、第2LSソナー203a、203bを有し、車両10の左側方の障害物を検出できるように、車体11における車幅方向の左側に備えられている。具体的には、第1LSソナー203aは、車体11の前後方向において、左側のドアミラー14と第1Fソナー201aとの間に配置されている。第2LSソナー203bは、車体11の前後方向において、左側のドアパネル15と第1Rソナー202aとの間に配置されている。
[0022]
 RSソナー204は、第1、第2RSソナー204a、204bを有し、車両10の右側方の障害物を検出できるように、車体11における車幅方向の右側に備えられている。具体的には、第1RSソナー204aは、車体11の前後方向において、右側のドアミラー16と第2Fソナー201bとの間に配置されている。また、第1LSソナー203aと第1RSソナー204aとは、車両中心線Lを挟んで対称に配置されている。第2RSソナー204bは、車体11における前後方向について、右側のドアパネル17と第2Rソナー202bとの間に配置されている。また、第2LSソナー203bと第2RSソナー204bとは、車両中心線Lを挟んで対称に配置されている。
[0023]
 なお、本実施形態では、第1、第2LSソナー203a、203bは、互いに独立して配置されており、それぞれの検出信号を出力するように構成されている。つまり、本実施形態では、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bは、それぞれ車両10の左側方の検出範囲R3を構成している。このため、本実施形態では、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bは、仮にどちらかのソナーが故障等したとしても、全体として故障した状態とはならない。
[0024]
 同様に、第1、第2RSソナー204a、204bは、互いに独立して配置されており、それぞれの検出信号を出力するように構成されている。つまり、本実施形態では、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bは、それぞれ車両10の右側方の検出範囲R4を構成している。このため、本実施形態では、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bは、仮にどちらかのソナーが故障等したとしても、全体として故障した状態とはならない。
[0025]
 ソナーECU210は、図3に示されるように、ソナーI/F211、通信I/F212、ソナー制御部213、メイン制御部214等を備えた構成とされている。ソナーI/F211は、各ソナー201~204とソナー制御部213との間で通信を行うためのインタフェースである。通信I/F212は、メイン制御部214と車載通信バス100との間で通信を行うためのインタフェースである。なお、ECUは、Electronic Control Unitの略であり、後述するECUについても同様である。
[0026]
 ソナー制御部213およびメイン制御部214は、それぞれ図示しないCPU、ROM、RAM、不揮発性RAM等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータで構成されている。CPUは、Central Processing Unitの略であり、ROMは、Read Only Memoryの略であり、RAMは、Random Access Memoryの略である。そして、ソナー制御部213およびメイン制御部214は、CPUがROM、または不揮発性RAMからプログラム(すなわち、後述の各ルーチン)を読み出して実行することで各種の制御作動を実現する。なお、ROM、または不揮発性RAMには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータ(例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ等)が予め格納されている。また、ROM等の記憶媒体は、非遷移的実体的記憶媒体である。
[0027]
 ソナー制御部213は、Fソナー201、Rソナー202、LSソナー203、RSソナー204とソナーI/F211を介して接続されていると共に、メイン制御部214と接続されている。そして、ソナー制御部213は、各ソナー201~204からの検出信号に基づいて各ソナー201~204が故障しているか否かを判定する。例えば、ソナー制御部213は、検出信号が入力されていない場合には、当該検出信号を入力するソナーに故障が発生していると判定する。また、ソナー制御部213は、所定の閾値を超える検出信号が入力されている場合には、当該検出信号を入力しているソナーに故障が発生していると判定する。そして、ソナー制御部213は、各ソナー201~204からの検出信号と共に、各ソナー201~204の故障状態をメイン制御部214に出力する。
[0028]
 なお、上記のように、本実施形態では、Fソナー201は、第1~第4Fソナー201a~201dが一体的に接続された構成とされている。このため、Fソナー201は、第1~第4Fソナー201a~201dのうちの少なくとも一つが故障している場合には、全体として故障していると判定される。同様に、Rソナー202は、第1~第4Rソナー202a~202dを有しているが、第1~第4Rソナー202a~202dのうちの少なくとも一つのが故障している場合には、全体として故障していると判定される。一方、LSソナー203は、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bが互いに独立した構成とされている。このため、LSソナー203は、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bのうちの一方が故障していたとしても全体として故障しているとは判定されず、一部が故障していると判定される。同様に、RSソナー204は、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bのうちの一方が故障していたとしても全体として故障しているとは判定されず、一部が故障していると判定される。
[0029]
 メイン制御部214は、ソナー部200の検出信号、後述するカメラ部300の画像信号、各種センサ80等の検出信号に基づいて所定の処理を行う機能を備えている。具体的には、メイン制御部214は、操舵部50、ブレーキ部60、パワートレイン部70等を適宜制御して車両10の支援走行を実行する機能を備え、具体的には後述するが、車両10の自動駐車処理を実行する機能も備えている。そして、メイン制御部214は、自動駐車処理を実行する場合には、ソナー制御部213から入力される検出信号および故障情報と、後述するカメラ制御部313から入力される画像信号および故障情報に基づいて自動駐車処理を実行する。また、メイン制御部214は、自動駐車処理を実行する場合には、画像表示部40における後述のディスプレイ41に対応する画像を表示させる処理を実行する。
[0030]
 画像取得部30は、図4に示されるように、カメラ部300、およびカメラECU310等を備えている。具体的には、カメラ部300は、Fカメラ301、Rカメラ302、LSカメラ303、RSカメラ304を有している。Fカメラ301、Rカメラ302、LSカメラ303、RSカメラ304は、電荷結合素子(すなわち、CCD)等のイメージセンサを備えた構成とされている。そして、Fカメラ301、Rカメラ302、LSカメラ303、RSカメラ304は、車両10の周囲の状況に対応する画像信号を出力する。なお、本実施形態では、各カメラ301~304が撮像部に相当する。
[0031]
 以下、各カメラ301~304の配置箇所について、図1を参照しつつ説明する。なお、図1では、各カメラ301~304の検出範囲をR11~R14として示している。
[0032]
 本実施形態では、Fカメラ301は、車両10の前方の検出範囲R11における画像信号を取得できるように、車体11の前方側の部位に装着されている。Rカメラ302は、車両10の後方の検出範囲R12における画像信号を取得できるように、車体11の後方側の部位に装着されている。LSカメラ303は、車両10の左側方の検出範囲R13における画像信号を取得できるように、例えば、左側のドアミラー14に装着されている。RSカメラ304は、車両10の右側方の検出範囲R14における画像信号を取得できるように、右側のドアミラー16に装着されている。
[0033]
 カメラECU310は、カメラI/F311、通信I/F312、カメラ制御部313等を備えた構成とされている。カメラI/F311は、各カメラ301~304とカメラ制御部313との間で通信を行うためのインタフェースである。通信I/F312は、カメラ制御部313と車載通信バス100との間で通信を行うためのインタフェースである。
[0034]
 カメラ制御部313は、ソナー制御部213等と同様に、図示しないCPU、ROM、RAM、不揮発性RAM等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータで構成されている。そして、カメラ制御部313は、CPUがROM、または不揮発性RAMからプログラム(すなわち、後述の各ルーチン)を読み出して実行することで各種の制御作動を実現する。なお、ROM、または不揮発性RAMには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータ(例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ等)が予め格納されている。また、ROM等の記憶媒体は、非遷移的実体的記憶媒体である。
[0035]
 カメラ制御部313は、Fカメラ301、Rカメラ302、LSカメラ303、RSカメラ304とカメラI/F311を介して接続されている。そして、カメラ制御部313は、各カメラ301~304で撮像された画像信号に基づいて各カメラ301~304が故障しているか否かを判定する。例えば、カメラ制御部313は、画像信号が入力されていない場合には、当該画像信号を入力するカメラに故障が発生していると判定する。また、カメラ制御部313は、画像信号が入力されているにも関わらず、特定領域の画像(すなわち、画素)のみが変化していない場合には、当該画像信号を入力するカメラに故障が発生していると判定する。そして、カメラ制御部313は、画像信号と共に、各カメラ301~304の故障状態をメイン制御部214に出力する。
[0036]
 なお、例えば、カメラに水滴や雪等が付着することによって特定領域の画像のみが変化しない場合も想定されるが、このような状態でも画像信号の信頼性が低下する。このため、本実施形態では、このような状態もカメラの故障と判定する。
[0037]
 画像表示部40は、図2に示されるように、ディスプレイ41および描画ECU42等を備えている。ディスプレイ41は、例えば、インスツルメントパネルの中央付近や、運転席の前方に設けられたコンビネーションメータ内等に配置される。また、ディスプレイ41は、例えば、フルカラー表示が可能なもので構成され、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ等で構成される。なお、ディスプレイ41は、例えば、ヘッドアップディスプレイ等であってもよいし、乗員が操作可能なタッチパネルで構成されていてもよい。
[0038]
 描画ECU42は、図示しない描画制御部等を備えており、車両10の周辺地図をディスプレイ41に描画したり、乗員の操作に基づいた画像をディスプレイ41に描画する。また、描画ECU42は、自動駐車処理を行っている場合には、自動駐車処理に対応する画像をディスプレイ41に描画する。この場合、描画ECU42は、各ソナー201~204、および各カメラ301~304に故障が発生した場合には、ディスプレイ41に対応する画像を描画する。
[0039]
 操舵部50は、図示しない操舵センサおよび操舵ECU等を備えている。そして、操舵部50は、車両10の支援走行が実行される場合には、メイン制御部214から入力される制御信号に応じて車両10の走行方向を制御する。
[0040]
 ブレーキ部60は、図示しないブレーキセンサおよびブレーキECU等を備えている。そして、ブレーキ部60は、車両10の支援走行が実行される場合には、メイン制御部214から入力される制御信号に応じて制動力を発生させ、車両10を自動的に停止させる。ブレーキ部60は、例えば、油圧式ブレーキが備えられている場合には、油圧式ブレーキの液圧回路に設けられているアクチュエータを制御することで制動力を調整する。また、ブレーキ部60は、例えば、駆動原としてモータが備えられている場合には、モータへの供給電力を制御することによる回生ブレーキによって制動力を調整する。
[0041]
 パワートレイン部70は、車両10に搭載されている駆動源、当該駆動源の駆動力を駆動輪に伝達する機構、パワートレインECU等を備えている。そして、パワートレイン部70は、車両10の支援走行が実行される場合には、メイン制御部214から入力される制御信号に応じて駆動力を調整する。パワートレイン部70は、例えば、駆動源が内燃機関である場合には、スロットル装置の開度や燃料噴射量を制御して駆動力を調整する。また、パワートレイン部70は、例えば、駆動源がモータである場合には、モータへの供給電力を制御することで駆動力を調整する。
[0042]
 各種センサ80は、車速センサ、ジャイロセンサ、シフトポジションセンサ等を含むものである。そして、各種センサ80は、それぞれ各種センサ80で検出される検出信号をメイン制御部214に出力する。
[0043]
 自動駐車スイッチ90は、乗員が車両10を自動駐車させるためのスイッチであり、例えば、インスツルメントパネルの中央付近に備えられる。そして、メイン制御部214は、自動駐車スイッチ90が操作されると車両10の自動駐車処理を実行する。なお、自動駐車スイッチ90は、ディスプレイ41がタッチパネルで構成される場合には、ディスプレイ41に表示されるようにしてもよい。
[0044]
 以上が本実施形態における駐車支援装置1の構成である。次に、本実施形態の駐車支援装置1のメイン制御部214が実行する自動駐車処理について説明する。なお、以下では、上記車両10を自車両10として説明する。また、以下では、自車両10を並列駐車する例を説明するが、自車両10を縦列駐車する場合もメイン制御部214の処理内容は同様である。並列駐車とは、駐車車両と自車両10とが自車両10における車幅方向に沿って配列するように、自車両10を駐車する駐車態様である。縦列駐車とは、駐車車両と自車両10とが自車両10の前後方向に沿って配列するように、自車両10を駐車する駐車態様である。
[0045]
 まず、自動駐車処理の際の自車両10の動きについて説明する。なお、自動駐車処理は、上記のように自動駐車スイッチ90が操作された際に実行される。また、以下では、図5A~図5Cに示されるように、自車両10の左側方に駐車スペースPSがあり、当該駐車スペースPSを挟んで両側に駐車車両110が駐車されている例を説明する。
[0046]
 まず、自車両10を自動駐車処理によって駐車する場合には、図5Aに示されるように、駐車スペースPSを検出する駐車スペース検出処理が実行される。次に、自車両10を自動駐車処理によって駐車する場合には、図5Bに示されるように、駐車スペースPSに自車両10を駐車するために自車両10の角度を調整する処理(以下では、単に角度調整処理という)が実行される。その後、自車両10を自動駐車によって駐車する場合には、図5Cに示されるように、駐車スペースPSに自車両10を駐車するための駐車処理が実行される。
[0047]
 なお、メイン制御部214は、自動駐車処理を実行する場合には、周知のように、操舵部50、パワートレイン部70、ブレーキ部60等に各種制御信号を出力して制御することにより、自車両10の進行方向や自車両10の車速等を制御する。そして、メイン制御部214は、駐車スペースPSを検出した場合には、駐車スペースPSまでの経路を導出し、当該経路に沿って自車両10の進行を制御する。また、メイン制御部214は、駐車スペース検出処理を実行する場合には、対応する画像をディスプレイ41に表示させる。
[0048]
 次に、自動駐車処理の際に使用する検出信号を取得するソナー201~204および画像信号を取得するカメラ301~303と、メイン制御部214の処理について説明する。
[0049]
 駐車スペース検出処理では、メイン制御部214は、図5Aに示されるように、車両10を前進させつつ、車両10の左側方の駐車スペースPSを検出する。この場合、メイン制御部214は、Fソナー201の検出信号およびFカメラ301の画像信号に基づいて車両10の前方の状態を認識して車両10を前進させる。また、メイン制御部214は、LSソナー203の検出信号およびLSカメラ303の画像信号に基づいて車両10の左側方の状態を認識することで駐車スペースPSを検出する。
[0050]
 この際、図6Aに示されるように、メイン制御部214は、Fソナー201、Fカメラ301、LSソナー203、LSカメラ303が正常である場合には、通常の駐車スペース検出処理である第1駐車スペース検出処理を実行する。
[0051]
 また、メイン制御部214は、Fソナー201およびFカメラ301の両方が故障している場合には、車両10の前方の状態を認識できないため、駐車スペース検出処理を実行しない。同様に、メイン制御部214は、LSソナー203およびLSカメラ303の両方が故障している場合には、車両10の左側方の状態を認識できないため、駐車スペース検出処理を実行しない。なお、ここでのLSソナー203の故障とは、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bが故障している状態のことである。
[0052]
 一方、メイン制御部214は、Fソナー201およびFカメラ301の一方が故障しており、LSソナー203およびLSカメラ303の少なくとも一方が正常である場合には、第1駐車スペース検出処理と異なる第2駐車スペース検出処理を実行する。また、メイン制御部214は、LSソナー203およびLSカメラ303の一方が故障しており、Fソナー201およびFカメラ301の少なくとも一方が正常である場合には、第2駐車スペース検出処理を実行する。
[0053]
 この場合、メイン制御部214は、LSカメラ303が故障している場合には、LSソナー203の検出信号のみを用いて駐車スペースPSを検出する。但し、メイン制御部214は、LSソナー203の検出信号のみを用いて駐車スペースPSを検出する場合、LSソナー203の検出信号から駐車車両110を認識して駐車スペースPSを検出する。このため、メイン制御部214は、駐車車両110が存在しない場合には駐車スペース検出処理を完了させることができない。したがって、メイン制御部214は、駐車車両110が駐車されていない場合には駐車スペース検出処理の完了が困難であることを報知する画像をディスプレイ41に表示させる。
[0054]
 また、メイン制御部214は、LSソナー203が故障している場合には、LSカメラ303の画像信号のみを用いて駐車スペースPSを検出する。但し、メイン制御部214は、LSカメラ303の画像信号のみを用いて駐車スペースPSを検出する場合、LSカメラ303の画像信号から白線WLを認識して駐車スペースPSを検出する。このため、メイン制御部214は、白線WLが存在しない場合には駐車スペース検出処理を完了することができない。したがって、メイン制御部214は、白線WLが存在しない場合には駐車スペース検出処理の完了が困難であることを報知する画像をディスプレイ41に表示させる。
[0055]
 さらに、本実施形態では、LSソナー203は、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bを有しており、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bは互いに独立している。このため、メイン制御部214は、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bの一方が故障している場合にはLSソナー203の一部が故障であると判定し、第2駐車スペース検出処理を実行する。この場合、メイン制御部214は、LSカメラ303が正常である場合には、正常であるLSソナーの検出信号およびLSカメラ303の画像信号を用いた第2駐車スペース検出処理を実行する。また、メイン制御部214は、LSカメラ303が故障している場合には、正常であるLSソナーの検出信号のみを用いた第2駐車スペース検出処理を実行する。つまり、メイン制御部214は、LSカメラ303が故障している場合には、駐車車両110が駐車されていないと駐車スペース検出処理の完了が困難となる駐車スペース検出処理を実行する。
[0056]
 但し、本実施形態では、Fソナー201は、第1~第4Fソナー201a~201dが一体化されている。このため、メイン制御部214は、第1~第4Fソナー201a~201dの少なくとも一つが故障していれば全体としてFソナー201が故障していると判定する。なお、本実施形態の第2駐車スペース検出処理は、上記のように、第1駐車スペース検出処理より制限のある処理となる。
[0057]
 次の角度調整処理では、メイン制御部214は、図5Bに示されるように、検出した駐車スペースPSに自車両10を駐車させるため、駐車スペースPSに対する自車両10の角度を調整する。この場合、図5Bの例では、自車両10を右前方に進行させることによって自車両10の角度を調整する。このため、メイン制御部214は、Fソナー201の検出信号およびFカメラ301の画像信号に基づいて車両10の前方の状態を認識する。また、メイン制御部214は、RSソナー204の検出信号およびRSカメラ304の画像信号に基づいて車両10の右側方の状態を認識する。そして、メイン制御部214は、これらの認識に基づいて角度調整処理を実行する。
[0058]
 この際、図6Bに示されるように、メイン制御部214は、Fソナー201、Fカメラ301、RSソナー204、RSカメラ304が正常である場合には、通常の角度調整処理である第1角度調整処理を実行する。
[0059]
 また、メイン制御部214は、Fソナー201およびFカメラ301の両方が故障している場合には、車両10の前方の状態を認識できないため、角度調整処理を実行しない。同様に、メイン制御部214は、RSソナー204およびRSカメラ304の両方が故障している場合には、車両10の右側方の状態を認識できないため、角度調整処理を実行しない。なお、ここでのRSソナー204の故障とは、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bが故障している状態のことである。
[0060]
 一方、メイン制御部214は、Fソナー201およびFカメラ301の一方が故障しており、RSソナー204およびRSカメラ304の少なくとも一方が正常である場合には、第1角度調整処理と異なる第2角度調整処理を実行する。同様に、メイン制御部214は、RSソナー204およびRSカメラ304の一方が故障しており、Fソナー201およびFカメラ301の少なくとも一方が正常である場合には、第2角度調整処理を実行する。つまり、メイン制御部214は、車両10の前方および右側方の状態が認識可能であれば、Fソナー201、Fカメラ301、RSソナー204およびRSカメラ304の少なくとも1つに故障が発生していたとしても、第2角度調整処理を実行する。そして、メイン制御部214は、第2角度調整処理を行っている場合には、第2角度調整処理を行っていることを示す画像をディスプレイ41に表示させる。
[0061]
 さらに、本実施形態では、RSソナー204は、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bを有しており、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bは互いに独立している。このため、メイン制御部214は、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの一方が故障している場合にはRSソナー204の一部が故障であると判定し、第2角度調整処理を実行する。この場合、メイン制御部214は、RSカメラ304が正常である場合には、正常であるRSソナーの検出信号およびRSカメラ304の画像信号を用いた第2角度調整処理を実行する。また、メイン制御部214は、RSカメラ304が故障している場合には、正常であるRSソナーの検出信号のみを用いた第2角度調整処理を実行する。なお、本実施形態の第2角度調整処理は、上記のように、第1角度調整処理より制限のある処理となる。
[0062]
 続く駐車処理では、メイン制御部214は、図5Cに示されるように、駐車スペースPSに自車両10を駐車する。この場合、図5Cの例では、自車両10を左後方に進行させることによって自車両10を駐車スペースPSに駐車する。このため、メイン制御部214は、Rソナー202の検出信号およびRカメラ302の画像信号に基づいて車両10の後方の状態を認識する。また、メイン制御部214は、RSソナー204の検出信号およびRSカメラ304の画像信号に基づいて車両10の右側方の状態を認識する。そして、メイン制御部214は、これらの認識に基づいて駐車スペースPSに自車両10を駐車する。
[0063]
 この際、図6Cに示されるように、メイン制御部214は、Rソナー202、Rカメラ302、RSソナー204、RSカメラ304が正常である場合には、通常の駐車処理である第1駐車処理を実行する。
[0064]
 また、メイン制御部214は、Rソナー202およびRカメラ302の両方が故障している場合には、車両10の後方の状態を認識できないため、駐車処理を実行しない。同様に、メイン制御部214は、RSソナー204およびRSカメラ304の両方が故障している場合には、車両10の右側方の状態を認識できないため、駐車処理を実行しない。なお、ここでのRSソナー204の故障とは、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bが故障している状態のことである。
[0065]
 一方、メイン制御部214は、Rソナー202およびRカメラ302の一方が故障しており、RSソナー204およびRSカメラ304の少なくとも一方が正常である場合には、第1駐車処理と異なる第2駐車処理を実行する。同様に、メイン制御部214は、RSソナー204およびRSカメラ304の一方が故障しており、Fソナー201およびFカメラ301の少なくとも一方が正常である場合には、第2駐車処理を実行する。つまり、メイン制御部214は、車両10の後方および右側方の状態が認識可能であれば、Rソナー202、Rカメラ302、RSソナー204およびRSカメラ304の少なくとも一つに故障が発生していたとしても、第2駐車処理を実行する。そして、メイン制御部214は、第2駐車処理を行っている場合には、第2駐車処理を行っていることを示す画像をディスプレイ41に表示させる。
[0066]
 さらに、上記角度調整処理と同様に、メイン制御部214は、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの一方が正常であれば、RSソナー204の一部が故障であると判定し、第2駐車処理を実行する。この場合、メイン制御部214は、RSカメラ304が正常である場合には、正常であるRSソナーの検出信号およびRSカメラ304の画像信号を用いた第2駐車処理を実行する。また、メイン制御部214は、RSカメラ304が故障している場合には、正常であるRSソナーの検出信号のみを用いた第2駐車処理を実行する。
[0067]
 但し、本実施形態では、Rソナー202は、第1~第4Rソナー202a~202dが一体化されている。このため、メイン制御部214は、第1~第4Rソナー202a~202aの少なくとも一つが故障していれば全体としてRソナー202が故障していると判定する。なお、本実施形態の第2駐車処理は、上記のように、第1駐車処理より制限のある処理となる。
[0068]
 また、本実施形態では、メイン制御部214は、自動駐車処理を行っている際に障害物を検知した場合には、車両10を自動的に緊急停止させる緊急ブレーキ制御(すなわち、自動ブレーキ制御)も実行する。つまり、メイン制御部214は、緊急ブレーキが実行可能となる構成とされている。例えば、メイン制御部214は、角度調整処理を実行している途中で障害物を検知して車両10が当該障害物と接触し得ると判定した場合には、緊急ブレーキ制御を実行する。そして、メイン制御部214は、ディスプレイ41に緊急ブレーキ制御を実行して車両10を停止させたことを報知する。この場合、本実施形態では、メイン制御部214は、緊急ブレーキ制御を実行した後に乗員が再び自動駐車スイッチ90を操作した場合には、停止した処理を再開する。
[0069]
 続いて、メイン制御部214が行う自動駐車処理の具体的な処理内容について、図7~図10を参照しつつ説明する。なお、メイン制御部214は、上記のように、自動駐車スイッチ90が操作されると以下の処理を実行する。また、メイン制御部214は、上記のように、操舵部50、パワートレイン部70、ブレーキ部60等に各種制御信号を出力して制御することによって自動駐車処理を実行する。さらに、メイン制御部214は、自動駐車処理を行っている際に障害物を検知した場合には緊急ブレーキ制御を実行して自動駐車処理を停止する。この場合は、例えば、自動駐車スイッチ90が再度操作されることにより、メイン制御部214は、停止した処理を再開する。また、本実施形態では、自動駐車処理を行っている際、乗員のパワートレイン部70への操作(例えば、アクセルペダル操作)は無効とされ、ブレーキ部60への操作(例えば、ブレーキペダル操作)は有効とされている。
[0070]
 まず、図7に示されるように、メイン制御部214は、ステップS101にて、各ソナー201~204で検出された検出信号、および各ソナー201~204の故障情報を把握する。なお、各ソナー201~204の故障情報は、上記のように、ソナー制御部213にて各ソナー201~204の故障判定が行われることでソナー制御部213から入力される。
[0071]
 次に、メイン制御部214は、ステップS102にて、各カメラ301~304で撮像された画像信号、および各カメラ301~304の故障情報を把握する。なお、各カメラ301~304の故障情報は、上記のように、カメラ制御部313にて各カメラ301~304の故障判定が行われることでカメラ制御部313から入力される。
[0072]
 続いて、メイン制御部214は、ステップS103にて、自動駐車処理の状態を把握する。すなわち、メイン制御部214は、駐車スペース検出処理、角度調整処理、または駐車処理のいずれの処理を実行すべきなのかを把握する。なお、この判定は、例えば、各処理を行う際に適宜処理内容をRAM等に記憶させ、記憶された情報を読み出すことによって実現される。また、ここでの判定は、各処理を処理している場合に加え、各処理を開始する場合も同様の判定がされる。例えば、メイン制御部214が駐車スペース検出処理中であると判定する場合には、駐車スペース検出処理を実行している場合に加え、駐車スペース検出処理を開始する場合も含まれる。
[0073]
 メイン制御部214は、ステップS104にて、駐車スペース検出処理中であるか否かを判定する。そして、メイン制御部214は、駐車スペース検出処理中であると判定した場合には(すなわち、ステップS104:YES)、ステップS105にて駐車スペース検出処理を実行する。一方、メイン制御部214は、駐車スペース検出処理中でないと判定した場合には(すなわち、ステップS104:NO)、ステップS106にて角度調整処理中であるか否かを判定する。
[0074]
 メイン制御部214は、角度調整処理中であると判定した場合には(すなわち、ステップS106:YES)、ステップS107にて角度調整処理を実行する。これに対し、メイン制御部214は、角度調整処理中でないと判定した場合には(すなわち、ステップS106:NO)、ステップS108にて駐車処理を実行する。
[0075]
 ここで、ステップS105の駐車スペース検出処理、ステップS107の角度調整処理、ステップS108の駐車処理について、図8~図10を参照しつつ順に説明する。なお、図8および図9中におけるF側の検出機器とは、Fソナー201およびFカメラ301を纏めて表記したものである。図10におけるR側の検出機器とは、Rソナー202およびRカメラ302を纏めて表記したものである。図8中のLS側の検出機器とは、LSソナー203およびLSカメラ303を纏めて表記したものである。図9および図10中のRS側の検出機器とは、RSソナー204およびRSカメラ304を纏めて表記したものである。
[0076]
 まず、駐車スペース検出処理について、図8を参照しつつ説明する。駐車スペース検出処理では、上記のように、Fソナー201、LSソナー203、Fカメラ301、LSカメラ303の情報を用いて駐車スペースPSを検出する。
[0077]
 このため、メイン制御部214は、ステップS201にて、F側の検出機器に故障があるか否かを判定する。すなわち、Fソナー201およびFカメラ301の少なくとも一方に故障が発生しているか否かを判定する。そして、メイン制御部214は、F側の検出機器に故障が発生していないと判定した場合には(すなわち、ステップS201:NO)、ステップS202にてLS側の検出機器に故障が発生しているか否かを判定する。つまり、メイン制御部214は、LSソナー203およびLSカメラ303の少なくとも一方が故障しているか否かを判定する。
[0078]
 そして、メイン制御部214は、LS側の検出機器に故障が発生していないと判定した場合には(すなわち、ステップS202:NO)、ステップS203にて第1駐車スペース検出処理を実行する。つまり、メイン制御部214は、Fソナー201、LSソナー203、Fカメラ301、LSカメラ303が全て正常である場合には、第1駐車スペース検出処理を実行する。
[0079]
 なお、メイン制御部214は、ステップS202におけるLSソナー203に対する判定では、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bの両方が正常である場合に故障でないと判定する。つまり、メイン制御部214は、ステップS202におけるLSソナー203に対する判定では、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bの一方が故障していればLSソナー203が故障していると判定する。
[0080]
 メイン制御部214は、ステップS201にてF側の検出機器に故障が発生していると判定した場合(すなわち、ステップS201:YES)、ステップS204にて、F側の検出機器の両方が故障しているか否かを判定する。つまり、メイン制御部214は、ステップS204にてFソナー201およびFカメラ301の両方が故障しているか否かを判定する。そして、メイン制御部214は、F側の検出機器の両方が故障していないと判定した場合には(すなわち、ステップS204:NO)、ステップS205にて第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bの両方が故障しているか否かを判定する。
[0081]
 メイン制御部214は、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bの両方が故障していないと判定した場合(すなわち、S205:NO)、ステップS206にて第2駐車スペース検出処理を実行する。つまり、メイン制御部214は、ステップS206にて第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bの少なくとも一方が正常であれば第2駐車スペース検出処理を実行する。
[0082]
 メイン制御部214は、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bの両方が故障していると判定した場合(すなわち、S205:YES)、ステップS207にてLSカメラ303が故障しているか否かを判定する。メイン制御部214は、ステップS207にてLSカメラ303が故障していないと判定した場合には(すなわち、ステップS207:NO)、ステップS206にて第2駐車スペース検出処理を実行する。また、メイン制御部214は、ステップS202にて、LS側の検出機器に故障が発生していると判定した場合には(すなわち、S202:YES)、ステップS205以降の処理を実行する。
[0083]
 ステップS206の第2駐車スペース検出処理では、Fソナー201、LSソナー203、Fカメラ301、LSカメラ303の故障状態を特定し、故障状態に基づいた処理を実行する。すなわち、ステップS206の処理を実行するのは、Fソナー201、LSソナー203、Fカメラ301、LSカメラ303の少なくとも一つに故障があり、かつ車両10の前方および左側方の状態を認識できる場合である。このため、メイン制御部214は、故障していない検出機器の情報を用いて駐車スペース検出処理を実行する。
[0084]
 なお、第2駐車スペース検出処理では、上記図6Aを参照して説明したように、第1、第2LSソナー203a、203bが故障していてLSカメラ303が正常である場合には、白線WLが存在しないと駐車スペースPSを検出できない処理となる。また、LSカメラ303が故障していて第1、第2LSソナー203a、203bが正常である場合には、駐車車両110が駐車されていないと駐車スペースPSを検出できない処理となる。さらに、第1、第2LSソナー203a、203bの一方が故障していてLSカメラ303が正常である場合には、正常な一方のソナーとLSカメラ303を用いた第2駐車スペース検出処理となる。
[0085]
 そして、メイン制御部214は、上記のように、第1駐車スペース検出処理または第2駐車スペース検出処理を実行して駐車スペースPSを検出した場合には、当該駐車スペースPSまでの経路を導出する。その後、メイン制御部214は、後述の角度調整処理および駐車処理では、導出した経路に従って車両10を走行させる。
[0086]
 また、メイン制御部214は、ステップS204にて、F側の検出機器の両方が故障していると判定した場合には(すなわち、ステップS204:YES)、自車両10の前方の状態を認識できない。同様に、メイン制御部214は、ステップS207にてLSカメラ303が故障していると判定した場合には(すなわち、ステップS207:YES)、自車両10の左側方の状態を認識できない。このため、メイン制御部214は、これらの場合には、ステップS208にて駐車スペース検出処理を中止する。
[0087]
 そして、メイン制御部214は、ステップS203、S206、S208の処理を実行した後は、ステップS209にて、ディスプレイ41に対応する処理の画像を表示させる処理を実行させる。例えば、メイン制御部214は、ステップS203で第1駐車スペース検出処理を行う場合には、駐車スペース検出処理を正常に行っていることを報知する画像がディスプレイ41に表示されるようにする。
[0088]
 また、メイン制御部214は、ステップS206で第2駐車スペース検出処理を実行する場合には、故障している検出機器を報知すると共に、第2駐車スペース検出処理を実行することを報知する画像がディスプレイ41に表示されるようにする。この場合、LSソナー203が故障している場合には、白線WLが存在しない場合には駐車スペース検出処理が完了しないことも合わせて報知する。また、LSカメラ303が故障している場合には、駐車車両110が駐車されていない場合には、駐車スペース検出処理が完了しないことも報知する。さらに、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bの一方が故障している場合には、故障している検出機器を報知する画像がディスプレイ41に表示されるようにする。また、メイン制御部214は、ステップS208で駐車スペース検出処理を中止する場合には、故障している検出機器を報知すると共に、駐車スペース検出処理を実行できないことを報知する画像がディスプレイ41に表示されるようにする。これにより、乗員は、駐車スペース検出処理の状態を認識できる。
[0089]
 以上が本実施形態における駐車スペース検出処理である。そして、駐車スペース検出処理では、ステップS203、ステップS206、ステップS208の各処理が故障対応処理に相当する。なお、ステップS203は、例えば、Rソナー202等が故障していても第1駐車スペース検出処理を実行するため、故障している機器に応じた故障対応処理に含まれる。
[0090]
 次に、角度調整処理について、図9を参照しつつ説明する。角度調整処理では、上記のように、Fソナー201、RSソナー204、Fカメラ301、RSカメラ304の情報を用いて駐車スペースPSに対する車両10の角度を調整する。
[0091]
 このため、メイン制御部214は、ステップS301にて、ステップS201と同様に、F側の検出機器に故障が発生しているか否かを判定する。そして、メイン制御部214は、F側の検出機器に故障が発生していないと判定した場合には(すなわち、ステップS301:NO)、ステップS302にてRS側の検出機器に故障が発生しているか否かを判定する。つまり、メイン制御部214は、RSソナー204およびRSカメラ304の少なくとも一方が故障しているか否かを判定する。
[0092]
 そして、メイン制御部214は、RS側の検出機器に故障が発生していないと判定した場合には(すなわち、ステップS302:NO)、ステップS303にて第1角度調整処理を実行する。すなわち、メイン制御部214は、Fソナー201およびRSソナー204の検出信号と、Fカメラ301およびRSカメラ304の画像信号に基づいて角度調整処理を実行する。
[0093]
 なお、メイン制御部214は、ステップS302におけるRSソナー204に対する判定では、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの両方が正常である場合に故障でないと判定する。つまり、メイン制御部214は、ステップS302におけるRSソナー204に対する判定では、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの一方が故障していればRSソナー204が故障していると判定する。
[0094]
 メイン制御部214は、ステップS301にてF側の検出機器に故障が発生していると判定した場合(すなわち、ステップS301:YES)、ステップS304にて、ステップS204と同様に、F側の検出機器の両方が故障しているか否かを判定する。そして、メイン制御部214は、F側の検出機器の両方が故障していないと判定した場合には(すなわち、ステップS304:NO)、ステップS305にて第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの両方が故障しているか否かを判定する。
[0095]
 メイン制御部214は、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの両方が故障していないと判定した場合(すなわち、S305:NO)、ステップS306にて第2角度調整処理を実行する。つまり、メイン制御部214は、ステップS306にて第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの少なくとも一方が正常であれば第2角度調整処理を実行する。
[0096]
 メイン制御部214は、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの両方が故障していると判定した場合(すなわち、S305:YES)、ステップS307にてRSカメラ304が故障しているか否かを判定する。メイン制御部214は、ステップS307にてRSカメラ304が故障していないと判定した場合には(すなわち、ステップS307:NO)、ステップS306にて第2角度調整処理を実行する。また、メイン制御部214は、ステップS302にて、RS側の検出機器に故障が発生していると判定した場合には(すなわち、S302:YES)、ステップS305以降の処理を実行する。
[0097]
 ステップS306の第2角度調整処理では、Fソナー201、RSソナー204、Fカメラ301、RSカメラ304の故障状態を特定し、故障状態に基づいた処理を実行する。すなわち、ステップS306の処理を実行するのは、Fソナー201、RSソナー204、Fカメラ301、RSカメラ304の少なくとも一つに故障があり、かつ車両10の前方および右側方の状態を認識できる場合である。このため、メイン制御部214は、故障していない検出機器の情報を用いて角度調整処理を実行する。
[0098]
 また、メイン制御部214は、ステップS304にてF側の検出機器の両方が故障していると判定した場合には(すなわち、ステップS304:YES)、自車両10の前方の状態を認識できない。同様に、メイン制御部214は、ステップS307にてRSカメラ304が故障していると判定した場合には(すなわち、ステップS307:YES)、自車両10の右側方の状態を認識できない。このため、メイン制御部214は、これらの場合には、ステップS308にて角度調整処理を中止する。
[0099]
 そして、メイン制御部214は、ステップS303、S306、S308の処理を実行した後は、ステップS309にて、ディスプレイ41に対応する処理の画像を表示させる処理を実行させる。例えば、メイン制御部214は、ステップS303で第1角度調整処理を行う場合には、角度調整処理を正常に行っていることを報知する画像がディスプレイ41に表示されるようにする。
[0100]
 また、メイン制御部214は、ステップS306で第2角度調整処理を実行する場合には、故障している検出機器を報知すると共に、第2角度調整処理を実行することを報知する画像がディスプレイ41に表示されるようにする。
[0101]
 さらに、メイン制御部214は、ステップS308で角度調整処理を中止する場合には、故障している検出機器を報知すると共に、角度調整処理を実行できないことを報知する画像がディスプレイ41に表示されるようにする。
[0102]
 以上が本実施形態における角度調整処理である。そして、角度調整処理では、ステップS303、ステップS306、ステップS308の各処理が故障対応処理に相当する。なお、ステップS303は、例えば、Rソナー202等が故障していても第1角度調整処理を実行するため、故障している機器に応じた故障対応処理に含まれる。
[0103]
 次に、駐車処理について、図10を参照しつつ説明する。駐車処理では、上記のように、Rソナー202、RSソナー204、Rカメラ302、RSカメラ304の情報を用いて駐車スペースPSに車両10を駐車する。
[0104]
 このため、メイン制御部214は、ステップS401にて、まず、R側の検出機器に故障が発生しているか否かを判定する。すなわち、Rソナー202およびRカメラ302の少なくとも一方が故障しているか否かを判定する。そして、メイン制御部214は、R側の検出機器に故障が発生していないと判定した場合には(すなわち、ステップS401:NO)、ステップS402にて、ステップS302と同様に、RS側の検出機器に故障があるか否かを判定する。メイン制御部214は、RS側の検出機器に故障が発生していないと判定した場合には(すなわち、ステップS402:NO)、ステップS403にて第1駐車処理を実行する。すなわち、メイン制御部214は、Rソナー202およびRSソナー204の検出信号と、Rカメラ302およびRSカメラ304の画像信号に基づいて駐車処理を実行する。
[0105]
 なお、メイン制御部214は、ステップS402におけるRSソナー204に対する判定では、ステップS302と同様に、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの両方が正常である場合に故障でないと判定する
[0106]
 メイン制御部214は、ステップS401にてR側の検出機器に故障が発生していると判定した場合(すなわち、ステップS401:YES)、ステップS404にて、R側の検出機器の両方が故障しているか否かを判定する。そして、メイン制御部214は、R側の検出機器の両方が故障していないと判定した場合には(すなわち、ステップS404:NO)、ステップS405にて第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの両方が故障しているか否かを判定する。
[0107]
 メイン制御部214は、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの両方が故障していないと判定した場合(すなわち、ステップS405:NO)、ステップS406にて第2駐車処理を実行する。つまり、メイン制御部214は、ステップS406にて第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの少なくとも一方が正常であれば第2駐車処理を実行する。
[0108]
 メイン制御部214は、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの両方が故障していると判定した場合(すなわち、S405:YES)、ステップS407にてRSカメラ304が故障しているか否かを判定する。メイン制御部214は、ステップS407にてRSカメラ304が故障していないと判定した場合には(すなわち、ステップS407:NO)、ステップS406にて第2駐車処理を実行する。また、メイン制御部214は、ステップS402にて、RS側の検出機器に故障が発生していると判定した場合には(すなわち、S402:YES)、ステップS405以降の処理を実行する。
[0109]
 ステップS406の第2駐車処理では、Rソナー202、RSソナー204、Rカメラ302、RSカメラ304の故障状態を特定し、故障状態に基づいた処理を実行する。すなわち、ステップS406の処理を実行するのは、Rソナー202、RSソナー204、Rカメラ302、RSカメラ304の少なくとも一つに故障があり、かつ車両10の後方および右側方の状態を認識できる場合である。このため、メイン制御部214は、故障していない検出機器の情報を用いて駐車スペース検出処理を実行する。
[0110]
 また、メイン制御部214は、ステップS404にてR側の検出機器の両方が故障していると判定した場合(すなわち、ステップS404:YES)には、自車両10の後方の状態を認識できない。同様に、メイン制御部214は、ステップS407にてRSカメラ304が故障していると判定した場合(すなわち、ステップS407:YES)には、自車両10の右側方の状態を認識できない。このため、メイン制御部214は、ステップS408にて駐車処理を中止する。
[0111]
 そして、メイン制御部214は、ステップS403、S406、S408の処理を実行した後は、ステップS409にて、ディスプレイ41に対応する処理の画像を表示させる処理を実行する。例えば、メイン制御部214は、ステップS403で第1駐車処理を行う場合には、駐車処理を正常に行っていることを報知する画像がディスプレイ41に表示されるようにする。
[0112]
 また、メイン制御部214は、ステップS406で第2駐車処理を実行する場合には、故障している検出機器を報知すると共に、第2駐車処理を実行することを報知する画像がディスプレイ41に表示されるようにする。
[0113]
 さらに、メイン制御部214は、ステップS408で駐車処理を中止する場合には、故障している検出機器を報知すると共に、駐車処理を実行できないことを報知する画像がディスプレイ41に表示されるようにする。
[0114]
 以上が本実施形態における駐車処理である。そして、駐車処理では、ステップS403、ステップS406、ステップS408の各処理が故障対応処理に相当する。なお、ステップS403は、例えば、Fソナー201等が故障していても第1駐車処理を実行するため、故障している機器に応じた故障対応処理に含まれる。
[0115]
 自動駐車処理の説明に戻り、図7に示されるように、メイン制御部214は、ステップS105の駐車スペース検出処理、ステップS107の角度調整処理、またはステップS108の駐車処理を実行した後は、ステップS109の判定処理を行う。メイン制御部214は、ステップS109では、中止処理が実行されたか、または自動駐車処理が終了したか否かを判定する。そして、メイン制御部214は、処理が中止されておらず、自動駐車処理も終了していないと判定した場合には(すなわち、ステップS109:NO)、ステップS101以降の処理を繰り返す。これに対し、メイン制御部214は、処理が中止された、または自動駐車処理が終了したと判定した場合には(すなわち、ステップS109:YES)、自動駐車処理を終了する。
[0116]
 以上説明したように、本実施形態では、自動駐車処理を行う場合、各処理で用いられるソナー201~204およびカメラ301~304の故障状態に基づいた処理を行う。すなわち、メイン制御部214は、駐車スペース検出処理を実行する上記図5Aの例では、Fソナー201およびFカメラ301の故障状態、およびLSソナー203およびLSカメラ303の故障状態に基づいて駐車スペース検出処理を実行する。また、メイン制御部214は、角度調整処理を実行する上記図5Bの例では、Fソナー201およびFカメラ301の故障状態、およびRSソナー204およびRSカメラ304の故障状態に基づいて角度調整処理を実行する。メイン制御部214は、駐車処理を実行する上記図5Cの例では、Rソナー202およびRカメラ302の故障状態、およびRSソナー204およびRSカメラ304の故障状態に基づいて駐車スペース検出処理を実行する。
[0117]
 そして、メイン制御部214は、各処理で必要な情報を取得する検出機器が故障している場合には、各第2処理または中止処理を実行する。言い換えると、メイン制御部214は、各処理で必要でない情報を取得する検出機器が故障していたとしても、そのまま各処理を継続する。このため、例えば、駐車処理を実行する際にFソナー201が故障したとしてもそのまま駐車処理を実行する。したがって、乗員は、自動駐車処理を有効に利用できる。
[0118]
 さらに、メイン制御部214は、各処理で必要な情報を取得する検出機器の一部が故障していたとしても、各処理を継続することがあるようにしている。例えば、駐車スペース検出処理の場合、Fソナー201およびFカメラ301の一方が故障していても、LSソナー203およびLSカメラ303の少なくとも一方が正常であれば、第2駐車スペース検出処理を実行する。このため、乗員は、自動駐車処理を有効に活用できる。
[0119]
 また、本実施形態では、LSソナー203は、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bが互いに独立している。そして、メイン制御部214は、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bの一方のソナーが故障していたとしても、他方のソナーからの検出信号を用いて各第2処理を実行する。同様に、RSソナー204は、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bが互いに独立している。そして、メイン制御部214は、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの一方のソナーが故障していたとしても、他方のソナーからの検出信号を用いて各第2処理を実行する。したがって、乗員は、自動駐車処理を有効に利用できる。
[0120]
 (第2実施形態)
 第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対し、駐車スペース検出処理および角度調整処理を変更したものである。その他に関しては、第1実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。
[0121]
 まず、本実施形態の駐車スペース検出処理について、図11を参照しつつ説明する。
[0122]
 駐車スペース検出処理では、メイン制御部214は、ステップS210にて、駐車処理の際に使用されるR側の検出機器の両方が故障しているか否かを判定する。つまり、メイン制御部214は、Rソナー202およびRカメラ302の両方が故障しているか否かを判定する。そして、メイン制御部214は、ステップS210にて、R側の検出機器の両方が故障していないと判定した場合には(すなわち、ステップS210:NO)、ステップS211を実行する。メイン制御部214は、ステップS211では、駐車処理および角度調整処理の際に使用されるRS側の検出機器の両方が故障しているか否かを判定する。つまり、メイン制御部214は、RSソナー204およびRSカメラ304の両方が故障しているか否かを判定する。メイン制御部214は、RS側の検出機器の両方が故障していないと判定した場合には(S211:NO)、ステップS201以降の処理を順に実行する。
[0123]
 なお、ステップS210におけるRS側の検出機器の両方が故障しているとは、RSソナー204およびRSカメラ304が故障している場合であり、メイン制御部214が右側方の状態を認識できない場合である。つまり、ここのでRSソナー204の故障とは、第1RSソナー204aおよび第2RSソナー204bの両方が故障している場合のことである。
[0124]
 メイン制御部214は、ステップS210にて、R側の検出機器の両方が故障していると判定した場合には(すなわち、ステップS210:YES)、ステップS208にて駐車スペース検出処理を中止する。また、メイン制御部214は、ステップS211にて、RS側の検出機器の両方が故障していると判定した場合には(すなわち、ステップS211:YES)、ステップS208にて駐車スペース検出処理を中止する。
[0125]
 すなわち、本実施形態では、駐車スペース検出処理を行う際、後の角度調整処理および駐車処理にて中止処理が実行される場合には、駐車スペース検出処理を終了することにより、ステップS109にて自動駐車処理が終了するようにする。
[0126]
 続いて、本実施形態の角度調整処理について、図12を参照しつつ説明する。
[0127]
 角度調整処理では、メイン制御部214は、ステップS310にて、ステップS210と同様に、駐車処理の際に使用されるR側の検出機器の両方が故障しているか否かを判定する。そして、メイン制御部214は、ステップS310にて、R側の検出機器の両方が故障していないと判定した場合には(すなわち、ステップS310:NO)、ステップS301以降の処理を順に実行する。
[0128]
 一方、メイン制御部214は、ステップS310にて、R側の検出機器の故障が発生していると判定した場合には(すなわち、ステップS310:YES)、ステップS308にて角度調整処理を中止する。
[0129]
 すなわち、角度調整処理では、上記駐車スペース検出処理と同様に、後の駐車処理にて中止処理が実行される場合には、角度調整処理を終了することにより、ステップS109にて自動駐車処理が終了されるようにする。
[0130]
 以上説明したように、本実施形態では、自動駐車処理を行う場合、後の処理で使用される検出機器が故障している場合には、当該後の処理を実行する前に自動駐車処理を中止する。このため、自動駐車処理が途中で終了し難くなり、乗員に煩わしさや不快感を与えることを抑制できる。
[0131]
 (他の実施形態)
 本開示は、実施形態に準拠して記述されたが、本開示は当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
[0132]
 例えば、上記各実施形態において、障害物検出部20は、各ソナー201~204の代わりに、光を用いて障害物を検出する測距センサ等を有する構成とされていてもよい。また、画像取得部30は、各カメラ301~304の代わりに、画像認識センサ等を有する構成とされていてもよい。
[0133]
 また、上記各実施形態において、メイン制御部214は、ソナー制御部213と一体化されていてもよい。そして、メイン制御部214は、ソナーECU210ではなく、カメラECU310に備えられていてもよい。さらに、メイン制御部214は、図13に示されるように、ソナーECU210やカメラECU310とは別に備えられ、自車両10の走行等に関する全体の制御を実行する統合ECU120に備えられていてもよい。
[0134]
 そして、上記各実施形態において、各ソナー201~204および各カメラ301~304の故障判定は、メイン制御部214にて行うようにしてもよい。
[0135]
 さらに、上記各実施形態において、自動駐車処理では、駐車スペースPSを検出した際の自車両10の位置によっては、角度調整処理を実行しないようにしてもよい。すなわち、駐車スペース検出処理を実行した後にそのまま駐車処理を実行できる場合には、角度調整処理を実行しないようにしてもよい。
[0136]
 また、上記各実施形態において、駐車スペース検出処理では、当該駐車スペース検出処理を開始する前の所定期間の情報に基づいても駐車スペース検出処理を実行するようにしてもよい。そして、メイン制御部214は、処理を開始する前の情報に基づいて駐車スペースPSを検出できた場合には、そのまま角度調整処理を行うようにしてもよい。
[0137]
 さらに、上記各実施形態において、Fソナー201は、第1~第4Fソナー201a~201dが一体化されておらず、互いに独立していてもよい。この場合は、Fソナー201においても、一部故障という状態が発生し得る。同様に、Rソナー202は、第1~第4Rソナー202a~202dが一体化されておらず、互いに独立してもよい。
[0138]
 また、上記各実施形態において、LSソナー203は、第1LSソナー203aと第2LSソナー203bとが一体化されていてもよい。この場合は、LSソナー203は、第1LSソナー203aおよび第2LSソナー203bの一方が故障している場合には、全体として故障していると判定される。同様に、RSソナー204は、第1RSソナー204aと第2RSソナー204bとが一体化されていてもよい。
[0139]
 さらに、上記各実施形態において、Fソナー201およびRソナー202を構成するソナーの数は4個に限定されるものではなく、適宜変更可能である。同様に、LSソナー203およびRSソナー204を構成するソナーの数は2個に限定されるものではなく、適宜変更可能である。
[0140]
 また、上記各実施形態において、各第2処理を行う場合の具体的な処理内容は、適宜変更可能であり、駐車支援装置1が搭載される車種に応じて変化させたり、乗員が選択できるようにしてもよい。
[0141]
 例えば、メイン制御部214は、ステップS206にて第2駐車スペース検出処理を実行する場合、当該駐車スペース検出処理を行った後の次回の駐車スペース検出処理を実行しないという判定をするようにしてもよい。同様に、ステップS306にて第2角度調整処理を実行する場合、当該角度調整処理を行った後の次回の角度調整処理を実行しないと判定するようにしてもよい。また、ステップS406にて第2駐車処理を実行する場合、当該駐車処理を行った後の次回の駐車処理を実行しないと判定するようにしてもよい。この場合、次回の自動駐車処理を全体として実行しないようにしてもよい。つまり、例えば、駐車処理にて次回の駐車処理を実行しないとするようにした場合には、次回の駐車スペース検出処理および角度調整処理も実行しないようにしてもよい。
[0142]
 さらに、メイン制御部214は、各第2処理を実行する場合、緊急ブレーキ制御が実行不可となるように構成されていてもよい。例えば、第2駐車スペース検出処理を実行する際、Fソナー201およびFカメラ301の一方が故障している場合には、Fソナー201およびFカメラ301が正常である場合と比較して、車両10の前方の状態を認識する精度が低下する。このため、このような場合には、車両10の前方の状態を誤認する可能性がある。この場合、誤認した状態で緊急ブレーキが頻繁に作動することにより、乗員が煩わしさを感じてしまう可能性がある。したがって、各第2処理を実行する場合には、メイン制御部214は、緊急ブレーキ制御を実行しないようにしてもよい。但し、メイン制御部214は、緊急ブレーキ制御を実行しない場合には、ディスプレイ41に緊急ブレーキ制御を実行しないことを報知する等、乗員の注意力を向上させる処理を行うことが好ましい。
[0143]
 さらに、上記各実施形態において、ソナー部200とカメラ部300との間に精度の差がある場合には、一方が故障していても各第1処理を行うようにしてもよい。例えば、駐車スペース検出処理では、Fソナー201の方がFカメラ301より精度が高いのであれば、LSソナー203およびLSカメラ303が正常である場合には、次のようにしてもよい。すなわち、メイン制御部214は、Fソナー201が正常であればFカメラ301が故障していても第1駐車スペース検出処理を行い、Fソナー201が故障してFカメラ301が正常である場合に第2駐車スペース検出処理を実行するようにしてもよい。
[0144]
 さらに、上記各実施形態では、駐車スペースPSを挟んで2台の駐車車両110が駐車されている場合について説明した。しかしながら、LSソナー203によって駐車スペースPSを検出する場合、メイン制御部214は、一方の駐車車両110の駐車位置を特定できれば当該駐車車両110を基準として駐車スペースPSを検出できるようにしてもよい。つまり、メイン制御部214は、特定した駐車車両110を基準とし、当該駐車車両110から自車両10の車幅を超える規定幅以上に障害物が検出されなければ、駐車スペースPSが存在すると判定するようにしてもよい。
[0145]
 本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

請求の範囲

[請求項1]
 車両(10)に搭載され、駐車スペース(PS)へ前記車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置(1)であって、
 前記車両と、当該車両の周囲の障害物との距離に基づいた検出信号を取得する障害物検出部(20)と、
 前記車両における周囲の画像信号を取得する画像取得部(30)と、
 前記検出信号および前記画像信号に基づき、前記駐車スペースを検出して当該駐車スペースに前記車両を駐車する自動駐車処理を実行する制御部(214)と、を備え、
 前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方が故障している場合には、前記自動駐車処理の状態に応じた故障対応処理を実行する駐車支援装置。
[請求項2]
 前記障害物検出部は、複数の検出部(201~204)を有していると共に異なる位置に備えられ、
 前記画像取得部は、複数の撮像部(301~304)を有していると共に異なる位置に備えられ、
 前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方に故障が発生している場合には、故障している前記障害物検出部または前記画像取得部が備えられている位置と、前記自動駐車処理の状態とに応じた前記故障対応処理を実行する請求項1に記載の駐車支援装置。
[請求項3]
 前記制御部は、
 前記車両の前後方向のうちの前方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースを検出する駐車スペース検出処理を含む前記自動駐車処理を実行し、
 前記駐車スペース検出処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記駐車スペース検出処理を第1駐車スペース検出処理とすると、
 前記駐車スペース検出処理を実行する際、前記駐車スペース検出処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第1駐車スペース検出処理と異なる第2駐車スペース検出処理、または前記第1駐車スペース検出処理を中止する中止処理を実行する請求項2に記載の駐車支援装置。
[請求項4]
 前記制御部は、
 前記車両の前後方向のうちの前方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースに対する前記車両の角度を変える角度調整処理を含む前記自動駐車処理を実行し、
 前記角度調整処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記角度調整処理を第1角度調整処理とすると、
 前記角度調整処理を実行する際、前記角度調整処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第1角度調整処理と異なる第2角度調整処理、または前記第1角度調整処理を中止する中止処理を実行する請求項2または3に記載の駐車支援装置。
[請求項5]
 前記制御部は、
 前記車両の前後方向のうちの後方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースに前記車両を駐車する駐車処理を含む前記自動駐車処理を実行し、
 前記駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記駐車処理を第1駐車処理とすると、
 前記駐車処理を実行する際、前記駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第1駐車処理と異なる第2駐車処理、または前記第1駐車処理を中止する中止処理を実行する請求項2ないし4のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
[請求項6]
 前記車両に対する制動力を発生させるブレーキ部(60)を備え、
 前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、該自動駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に前記ブレーキ部を制御することで前記車両を緊急停止させる緊急ブレーキ制御が実行可能とされ、該自動駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記緊急ブレーキ制御が実行不可とされている請求項3ないし5のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
[請求項7]
 前記車両の車幅方向の両側に配置されている前記障害物検出部は、前記車両の前後方向に沿って配置された複数の検出部(203a、203b、204a、204b)を有し、
 前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記前後方向に沿って配置された複数の検出部の一部が故障していても前記自動駐車処理を継続する請求項2ないし6のいずれか1つに記載の駐車支援装置。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5A]

[ 図 5B]

[ 図 5C]

[ 図 6A]

[ 図 6B]

[ 図 6C]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]