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1. WO2020115982 - 検出装置

公開番号 WO/2020/115982
公開日 11.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/035667
国際出願日 11.09.2019
IPC
G01L 5/16 2006.01
G物理学
01測定;試験
L力,応力,トルク,仕事,機械的動力,機械的効率,または流体圧力の測定
5特定の目的に適合した,力,例.衝撃によるもの,仕事,機械的動力またはトルクを測定する装置または方法
16力の複数分力を測定するもの
G01B 11/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
出願人
  • ソニー株式会社 SONY CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 鬼頭 隆志 KITO, Takashi
  • 神川 康久 KAMIKAWA, Yasuhisa
  • 若菜 和仁 WAKANA, Kazuhito
代理人
  • 宮田 正昭 MIYATA, Masaaki
  • 山田 英治 YAMADA, Eiji
  • 佐々木 榮二 SASAKI, Eiji
  • 澤田 俊夫 SAWADA, Toshio
優先権情報
2018-22709704.12.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) DETECTING DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION
(JA) 検出装置
要約
(EN)
An environment contacting portion 20 is formed in the shape of a hemispherical shell of which a contacting surface which comes into contact with an environmental surface (such as a floor surface or a wall surface) is formed in the shape of a sphere. A supporting portion 30 supports the environment contacting portion 20 in such a way as to be capable of moving about a first axis and a second axis orthogonal to the first axis. Distance measuring sensors 41x, 41y are provided with a 90° angular difference about a third axis orthogonal to the first axis and the second axis, in an opposing position between an end surface 211 of the environment contacting portion 20 and an opposing surface 341 provided on the supporting portion 30 in such a way as to oppose the end surface 211. A resilient body 51 is provided between the end surface 211 of the environment contacting portion and the opposing surface 341 of the supporting portion 30, and the distance measuring sensors 41x, 41y measure a displacement of the environment contacting portion relative to the supporting portion generated in accordance with a force applied to a portion of contact between the environmental surface and the contacting surface of the environment contacting portion, in other words in accordance with a change in gap between the end surface 211 and the opposing surface 341, the configuration being such that a tangential force can be calculated on the basis of the measurement result. The tangential force can thus be detected using a robust and simple configuration.
(FR)
L'invention concerne une partie de contact avec l'environnement (20) formée sous la forme d'une coque hémisphérique dont une surface de contact qui vient en contact avec une surface environnementale (telle qu'une surface de plancher ou une surface de paroi) est formée sous la forme d'une sphère. Une partie maintien (30) maintient la partie de contact avec l'environnement (20) de manière à pouvoir se déplacer autour d'un premier axe et d'un deuxième axe orthogonal au premier axe. Des capteurs de mesure de distance (41x, 41y) présentent une différence angulaire de 90 ° autour d'un troisième axe orthogonal au premier axe et au deuxième axe, dans une position opposée entre une surface d'extrémité (211) de la partie de contact avec l'environnement (20) et une surface opposée (341) disposée sur la partie de maintien (30) de manière à s'opposer à la surface d'extrémité (211). Un corps élastique (51) est disposé entre la surface d'extrémité (211) de la partie de contact avec l'environnement et la surface opposée (341) de la partie de maintien (30), et les capteurs de mesure de distance (41x, 41y) mesurent un déplacement de la partie de contact avec l'environnement par rapport à la partie de maintien généré conformément à une force appliquée à une partie de contact entre la surface environnementale et la surface de contact de la partie de contact avec l'environnement, autrement dit en fonction d'un changement d'un espace entre la surface d'extrémité (211) et la surface opposée (341), la configuration est telle qu'une force tangentielle peut être calculée en fonction du résultat de mesure. La force tangentielle peut ainsi être détectée à l'aide d'une configuration robuste et simple.
(JA)
環境接触部20は、半球殻状に形成されており環境面(例えば床面や壁面等)との接触面が球面状に形成されている。支持部30は、環境接触部20を第1軸周りと第1軸と直交する第2軸周りに移動可能に支持する。測距センサ41x,41yは、環境接触部20の端面211と当該端面211と対向するように支持部30に設けられた対向面341との対向位置で、第1軸と第2軸に直交する第3軸周りに90度の角度差で設けられている。環境接触部の端面211と支持部30の対向面341との間に弾性体51を有し、測距センサ41x,41yは、環境面と環境接触部の接触面との接点に加わる力に応じて生じた支持部に対する環境接触部の変位、すなわち端面211と対向面341との間隔の変化を測定して、測定結果に基づき接線力を算出できるようにする。堅牢かつ簡易な構成で接線力を検出できるようになる。
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