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1. WO2020111179 - ガス圧検知装置、ガス圧検知装置を備えるロボット及びそのガス圧検知方法

公開番号 WO/2020/111179
公開日 04.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/046561
国際出願日 28.11.2019
IPC
G01L 7/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
L力,応力,トルク,仕事,機械的動力,機械的効率,または流体圧力の測定
7機械的または流体的感圧素子による流体または流動性固体の定常圧または準定常圧の測定
B25J 19/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
CPC
B25J 19/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
G01L 7/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
7Measuring the steady or quasi-steady pressure of a fluid or a fluent solid material by mechanical or fluid pressure-sensitive elements
出願人
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
発明者
  • 芳野 紘治 YOSHINO, Koji
  • 加納 英朗 KANOU, Hideaki
  • 竹内 祐貴 TAKEUCHI, Yuki
  • 川口 慶輔 KAWAGUCHI, Keisuke
  • 安部 壮祐 ABE, Sosuke
代理人
  • 特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE
優先権情報
2018-22491730.11.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) GAS PRESSURE DETECTION DEVICE, ROBOT COMPRISING GAS PRESSURE DETECTION DEVICE, AND GAS PRESSURE DETECTION METHOD FOR SAME
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION DE PRESSION DE GAZ, ROBOT COMPRENANT UN DISPOSITIF DE DÉTECTION DE PRESSION DE GAZ, ET SON PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE PRESSION DE GAZ
(JA) ガス圧検知装置、ガス圧検知装置を備えるロボット及びそのガス圧検知方法
要約
(EN)
This gas pressure detection device 10 detects a reduction in the gas pressure of a gas balancer 8 of a robot 2. The gas pressure detection device 10 comprises: a calculation unit for calculating a variable Rt(θ) expressing the magnitude relationship between a standard pressure Pa(θ) at a rotation angle θ of a rotating arm 14 and a measured pressure Pt(θ) obtained at the rotation angle θ, calculating a plurality of variables Rt(θ) from a plurality of measured pressures Pt(θ) at different measurement times, and calculating a moving average Rtj(θ) of the variables Rt(θ) at a jth (where j is a natural number greater than or equal to 2) measured pressure Pt(θ) measurement time tj; and a determination unit for detecting a reduction in the pressure of the gas by comparing the moving average Rtj(θ) and a standard value R.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de détection 10 de pression de gaz qui détecte une réduction de la pression de gaz d'un dispositif d'équilibrage de gaz 8 d'un robot 2. Le dispositif de détection 10 de pression de gaz comprend : une unité de calcul servant à calculer une variable Rt(θ) exprimant la relation d'amplitude entre une pression normalisée Pa(θ) à un angle de rotation θ d'un bras rotatif 14 et une pression mesurée Pt(θ) obtenue à l'angle de rotation θ, à calculer une pluralité de variables Rt(θ) à partir d'une pluralité de pressions mesurées Pt(θ) à différents instants de mesure, et à calculer une moyenne mobile Rtj(θ) des variables Rt(θ) à un jième instant de mesure tj (j étant un nombre naturel supérieur ou égal à 2) de pression mesurée Pt(θ) ; et une unité de détermination permettant de détecter une réduction de la pression du gaz par comparaison de la moyenne mobile Rtj(θ) et d'une valeur normalisée R.
(JA)
ガス圧検知装置10は、ロボット2のガスバランサ8のガスの圧力の低下を検知する。このガス圧検知装置10は、回動アーム14の回動角度θにおける基準圧力Pa(θ)と回動角度θで得られる測定圧力Pt(θ)との大小関係を表す変数Rt(θ)を算出し、測定時刻の異なる複数の測定圧力Pt(θ)から複数の変数Rt(θ)を算出し、測定圧力Pt(θ)のj回目(jは2以上の自然数)の測定時刻tjにおける変数Rt(θ)の移動平均Rtj(θ)を算出する算出部と、移動平均Rtj(θ)と基準値Rとを比較して前記ガスの圧力低下を検知する判定部と、を備える。
他の公開
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