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1. WO2020111102 - 自動走行制御システム、自動走行制御プログラム、自動走行制御プログラムを記録した記録媒体、自動走行制御方法、制御装置、制御プログラム、制御プログラムを記録した記録媒体、制御方法

公開番号 WO/2020/111102
公開日 04.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/046320
国際出願日 27.11.2019
IPC
G05D 1/02 2020.01
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02二次元の位置または進路の制御
A01B 69/00 2006.01
A生活必需品
01農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業
B農業または林業における土作業:農業機械または器具の部品,細部または附属具一般
69農業機械または器具の操向;要求された進路に沿っての,農業機械または器具の案内
CPC
A01B 69/00
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
出願人
  • 株式会社クボタ KUBOTA CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 中林隆志 NAKABAYASHI Takashi
  • 佐野友彦 SANO Tomohiko
  • 吉田脩 YOSHIDA Osamu
  • 川畑翔太郎 KAWAHATA Shotaro
  • 安東寛通 ANDO Hiromichi
  • 丸尾賢 MARUO Satoshi
代理人
  • 特許業務法人R&C R&C IP LAW FIRM
優先権情報
2018-22378329.11.2018JP
2018-22567930.11.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) AUTOMATIC TRAVEL CONTROL SYSTEM, AUTOMATIC TRAVEL CONTROL PROGRAM, RECORDING MEDIUM HAVING AUTOMATIC TRAVEL CONTROL PROGRAM RECORDED THEREON, AUTOMATIC TRAVEL CONTROL METHOD, CONTROL DEVICE, CONTROL PROGRAM, RECORDING MEDIUM HAVING CONTROL PROGRAM RECORDED THEREON, AND CONTROL METHOD
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE, PROGRAMME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE, SUPPORT D'ENREGISTREMENT SUR LEQUEL EST ENREGISTRÉ UN PROGRAMME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE, DISPOSITIF DE COMMANDE, PROGRAMME DE COMMANDE, SUPPORT D'ENREGISTREMENT SUR LEQUEL EST ENREGISTRÉ UN PROGRAMME DE COMMANDE, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) 自動走行制御システム、自動走行制御プログラム、自動走行制御プログラムを記録した記録媒体、自動走行制御方法、制御装置、制御プログラム、制御プログラムを記録した記録媒体、制御方法
要約
(EN)
This automatic travel control system 2 is provided with: a route calculation unit 23 for calculating a target travel route that passes through an unworked area; a travel control unit 24 which performs control on the traveling of a work vehicle so as to cause the work vehicle to automatically travel along the target travel route by calculating a turn output on the basis of a lateral deviation which is the distance between the target travel route and the work vehicle; and a detection unit 25 for detecting the state of the work vehicle, wherein when the work vehicle goes into an unworked area from an already worked area, the travel control unit 24 determines a correspondence relation between the lateral deviation and the turn output on the basis of the state detected by the detection unit 25.
(FR)
L'invention concerne un système de commande de déplacement automatique 2 qui est pourvu de : une unité de calcul d'itinéraire 23 pour calculer un itinéraire de déplacement cible qui passe à travers une zone non travaillée ; une unité de commande de déplacement 24 qui exécute une commande sur le déplacement d'un véhicule de travail de façon à amener le véhicule de travail à se déplacer automatiquement le long de l'itinéraire de déplacement cible en calculant une sortie de virage sur la base d'un écart latéral qui est la distance entre l'itinéraire de déplacement cible et le véhicule de travail ; et une unité de détection 25 pour détecter l'état du véhicule de travail, dans lequel, lorsque le véhicule de travail entre une zone non travaillée en venant d'une zone déjà travaillée, l'unité de commande de déplacement 24 détermine une relation de correspondance entre l'écart latéral et la sortie de virage sur la base de l'état détecté par l'unité de détection 25.
(JA)
自動走行制御システム2は、未作業領域を通る目標走行経路を算出する経路算出部23と、作業車が目標走行経路に沿って自動走行するように、目標走行経路と作業車との間の距離である横偏差に基づいて旋回出力を算出することにより作業車の走行を制御する走行制御部24と、作業車の状態を検出する検出部25と、を備え、走行制御部24は、作業車が既作業領域から未作業領域に進入する際、検出部25により検出された状態に基づいて、横偏差と旋回出力との対応関係を決定する。
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