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1. WO2020111088 - 自動操舵システム、自動操舵方法および自動操舵プログラム

公開番号 WO/2020/111088
公開日 04.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/046267
国際出願日 27.11.2019
IPC
A01B 69/00 2006.01
A生活必需品
01農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業
B農業または林業における土作業:農業機械または器具の部品,細部または附属具一般
69農業機械または器具の操向;要求された進路に沿っての,農業機械または器具の案内
G05D 1/02 2020.01
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02二次元の位置または進路の制御
CPC
A01B 69/00
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
出願人
  • 株式会社クボタ KUBOTA CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 中林隆志 NAKABAYASHI Takashi
  • 佐野友彦 SANO Tomohiko
  • 吉田脩 YOSHIDA Osamu
  • 川畑翔太郎 KAWAHATA Shotaro
  • 安東寛通 ANDO Hiromichi
  • 丸尾賢 MARUO Satoshi
代理人
  • 特許業務法人R&C R&C IP LAW FIRM
優先権情報
2018-22537530.11.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) AUTOMATIC STEERING SYSTEM, AUTOMATIC STEERING METHOD, AND AUTOMATIC STEERING PROGRAM
(FR) SYSTÈME DE PILOTAGE AUTOMATIQUE, PROCÉDÉ DE PILOTAGE AUTOMATIQUE ET PROGRAMME DE PILOTAGE AUTOMATIQUE
(JA) 自動操舵システム、自動操舵方法および自動操舵プログラム
要約
(EN)
This automatic steering system causes a work vehicle to travel automatically so as to trace a preset turning circle, and is provided with: a reference point calculation unit for calculating the position of a reference point VP in a work vehicle; a reference straight line calculation unit for calculating, as a reference straight line BL, a straight line that passes through the center P of the turning circle and the reference point VP; a chassis orientation calculation unit for calculating a chassis orientation indicating the orientation of a chassis of the work vehicle; an azimuthal deviation quantity calculation unit for calculating, as an azimuthal deviation quantity θ, an intersecting angle formed between the vehicle orientation and a line which passes through the reference point VP and which is perpendicular to the reference straight line BL; a deviation direction determination unit for determining the positional relation between the reference point VP and the outer circumference of the turning circle; and a steering control unit which outputs a steering quantity so that the azimuthal deviation quantity θ becomes smaller in the case when the reference point VP is located on the inner side of the outer circumference of the turning circle.
(FR)
La présente invention concerne un système de pilotage automatique amenant un véhicule de travail à se déplacer automatiquement de façon à tracer un cercle de braquage prédéfini, et est pourvu : d'une unité de calcul de point de référence pour calculer la position d'un point de référence VP dans un véhicule de travail ; d'une unité de calcul de ligne droite de référence pour calculer, en tant que ligne droite de référence BL, une ligne droite qui passe à travers le centre P du cercle de braquage et le point de référence VP ; d'une unité de calcul d'orientation de châssis pour calculer une orientation de châssis indiquant l'orientation d'un châssis du véhicule de travail ; d'une unité de calcul de quantité d'écart azimutal pour calculer, en tant que quantité d'écart azimutal θ, un angle d'intersection formé entre l'orientation du véhicule et une ligne qui passe à travers le point de référence VP et qui est perpendiculaire à la ligne droite de référence BL ; d'une unité de détermination de direction de déviation pour déterminer la relation de position entre le point de référence VP et la circonférence externe du cercle de braquage ; et d'une unité de commande de pilotage qui délivre en sortie une quantité de pilotage de telle sorte que la quantité d'écart azimutal θ devienne plus petite dans le cas où le point de référence VP est situé sur le côté interne de la circonférence externe du cercle de braquage.
(JA)
設定された旋回円に沿って作業車を自動走行させる自動操舵システムであって、作業車における基準点VPの位置を算出する基準点算出部と、旋回円の中心Pと基準点VPとを通る直線を基準直線BLとして算出する基準直線算出部と、作業車の車体の向きを示す車体方位を算出する車体方位算出部と、基準点VPを通り基準直線BLに垂直な線と車体方位との交差角を方位ずれ量θとして算出する方位ずれ量算出部と、基準点VPと旋回円の外周との位置関係を判定するずれ方向判定部と、基準点VPが旋回円の外周より内側に位置する場合、方位ずれ量θが小さくなる操舵量を出力する操舵制御部とを備える。
他の公開
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