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1. WO2020111020 - リンク作動装置の制御装置

公開番号 WO/2020/111020
公開日 04.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/046051
国際出願日 26.11.2019
IPC
B25J 11/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
11他類に分類されないマニプレータ
F16H 21/02 2006.01
F機械工学;照明;加熱;武器;爆破
16機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段
H伝動装置
21主としてリンクまたはレバーのみからなり,滑動部をもつか,またはもたない伝動装置
022またはそれ以上の独立をして動く部材の運動を1つの運動に結合するもの
CPC
B25J 11/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11Manipulators not otherwise provided for
F16H 21/02
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
HGEARING
21Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
02the movements of two or more independently-moving members being combined into a single movement
出願人
  • NTN株式会社 NTN CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 松澤 英樹 MATSUZAWA, Hideki
代理人
  • 杉本 修司 SUGIMOTO, Shuji
  • 野田 雅士 NODA, Masashi
  • 堤 健郎 TSUTSUMI, Takeo
優先権情報
2018-22378929.11.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL DEVICE FOR LINK OPERATION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DESTINÉ À UN DISPOSITIF D’ACTIONNEMENT DE LIAISON
(JA) リンク作動装置の制御装置
要約
(EN)
This link operation device (51) comprises: a parallel link mechanism (1) in which a distal-side link hub (3) is connected to a proximal-side link hub (2) via three or more sets of link mechanisms (4) such that a posture thereof can be changed; and a posture changing actuator (53). A teaching means (56) has a conversion means (61) that calculates coordinates (Wt (= Xt, Yt, Zt)) of the center of a distal-side link indicated by orthogonal coordinates of the distal-side link hub (3) from a rotation angle (βn; n = 1, 2,...) of an end link member (5). For this convention means (61), an equation arranged by applying a normal vector to an equation of a plane and a spherical surface is used.
(FR)
L’invention concerne un dispositif d'actionnement de liaison (51) comprenant : un mécanisme de liaison parallèle (1) dans lequel un moyeu de liaison côté distal (3) est relié à un moyeu de liaison côté proximal (2) par l'intermédiaire d’au moins trois ensembles de mécanismes de liaison (4) de sorte que leurs orientations puissent être changées ; et un actionneur de changement d’orientation (53). Un moyen d'enseignement (56) comporte un moyen de conversion (61) qui calcule des coordonnées (Wt (= Xt, Yt, Zt)) du centre d'une liaison côté distal indiquée par des coordonnées orthogonales du moyeu de liaison côté distal (3) à partir d'un angle de rotation (βn ; n = 1, 2,...) d'un élément de liaison terminale (5). Concernant ce moyen de conversion (61), une équation conçue par application d’un vecteur normal à une équation d'un plan et d'une surface sphérique est utilisée.
(JA)
リンク作動装置(51)は、基端側リンクハブ(2)に対し先端側リンクハブ(3)が3組以上のリンク機構(4)を介して姿勢を変更可能に連結されたパラレルリンク機構(1)と、姿勢変更用のアクチュエータ(53)とを備える。教示手段(56)は、端部リンク部材(5)の回転角(βn;n=1,2,・・)から、先端側リンクハブ(3)の直交座標で示される先端側リンク中心の座標(Wt(=Xt,Yt,Zt))を演算する変換手段(61)を有する。この変換手段(61)に、平面と球面の方程式に法線ベクトルを適用して整理した式を用いる。
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