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1. WO2020110998 - 荷降ろし装置、荷降ろし方法及びプログラム

公開番号 WO/2020/110998
公開日 04.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/045979
国際出願日 25.11.2019
IPC
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
B65G 59/02 2006.01
B処理操作;運輸
65運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い
G運搬または貯蔵装置,例.荷積みまたは荷あげ用コンベヤ;作業場コンベヤシステムまたは気体式チューブコンベヤ
59物品の積みおろし
02積み山の頂上からの積みおろし
B65G 47/91 2006.01
B処理操作;運輸
65運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い
G運搬または貯蔵装置,例.荷積みまたは荷あげ用コンベヤ;作業場コンベヤシステムまたは気体式チューブコンベヤ
47コンベヤに関連して物品または物質の取り扱い装置;そのような装置を用いる方法
74特定の種類または型の供給,移送,または排出装置
90物品または物質の取り上げかつ置くための装置
91空気式,例.吸引式,クリツパと協働するもの
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B65G 47/91
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
47Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
90Devices for picking-up and depositing articles or materials
91incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
B65G 59/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
59De-stacking of articles
02De-stacking from the top of the stack
出願人
  • 株式会社 東芝 KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA [JP]/[JP]
  • 東芝インフラシステムズ株式会社 TOSHIBA INFRASTRUCTURE SYSTEMS & SOLUTIONS CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 森 和宏 MORI, Kazuhiro
  • 助川 寛 SUKEGAWA, Hiroshi
代理人
  • 蔵田 昌俊 KURATA, Masatoshi
  • 野河 信久 NOGAWA, Nobuhisa
  • 河野 直樹 KOHNO, Naoki
優先権情報
2018-22328229.11.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) UNLOADING APPARATUS, UNLOADING METHOD, AND PROGRAM
(FR) APPAREIL DE DÉCHARGEMENT, PROCÉDÉ DE DÉCHARGEMENT ET PROGRAMME
(JA) 荷降ろし装置、荷降ろし方法及びプログラム
要約
(EN)
Provided are: an unloading apparatus capable of effectively unloading a homogeneous load group and a heterogeneous load group; an unloading method; and a program. According to an embodiment of the present invention, the unloading apparatus is provided with a sensor interface, a holding part interface, and a processor. The sensor interface acquires a captured image from a sensor that captures an image of a load group. The holding part interface communicates with a holding part that holds loads of the load group. The processor recognizes, from the captured image, loads of the homogeneous load group comprising loads of the same type. When recognition of the loads of the homogeneous load group is successful, the processor transmits, through the holding part interface, a first control signal for causing the holding part to perform unloading in accordance with a first holding procedure corresponding to the homogeneous load group. When recognition of the loads of the homogeneous load group fails, the processor transmits, through the holding part interface, a second control signal for causing the holding part to perform unloading in accordance with a second holding procedure corresponding to the heterogeneous load group comprising loads of different types.
(FR)
L'invention concerne : un appareil de déchargement apte à décharger efficacement un groupe de cargaisons homogènes et un groupe de cargaisons hétérogènes ; un procédé de déchargement ; et un programme. Selon un mode de réalisation de la présente invention, l’appareil de déchargement est équipé d’une interface de capteur, d’une interface de partie de mise en attente, et d’un processeur. L'interface de capteur acquiert une image capturée par un capteur qui capture une image d'un groupe de cargaisons. L'interface de partie de mise en attente communique avec une partie de mise en attente qui met en attente des cargaisons du groupe de cargaisons. Le processeur reconnaît, à partir de l'image capturée, des cargaisons du groupe de cargaisons homogènes comprenant des cargaisons du même type. Lorsque la reconnaissance des cargaisons du groupe de cargaisons homogènes est réussie, le processeur transmet, par l'intermédiaire de l'interface de partie de mise en attente, un premier signal de commande pour amener la partie de mise en attente à effectuer un déchargement conformément à une première procédure de mise en attente correspondant au groupe de cargaisons homogènes. Lorsque la reconnaissance des cargaisons du groupe de cargaisons homogènes échoue, le processeur transmet, par l'intermédiaire de l'interface de partie de mise en attente, un second signal de commande pour amener la partie de mise en attente à effectuer un déchargement conformément à une seconde procédure de mise en attente correspondant au groupe de cargaisons hétérogènes comprenant des cargaisons de différents types.
(JA)
同種荷物群と混種荷物群との荷降ろしを効果的に行うことができる荷降ろし装置、荷降ろし方法及びプログラムを提供する。 実施形態によれば、荷降ろし装置は、センサインターフェースと、把持部インターフェースと、プロセッサと、を備える。センサインターフェースは、荷物群を撮影するセンサから撮影画像を取得する。把持部インターフェースは、荷物群の荷物を把持する把持部と通信する。プロセッサは、撮影画像から、同一種類の荷物から構成される同種荷物群の各荷物を認識し、同種荷物群の各荷物の認識に成功した場合、把持部インターフェースを通じて把持部に、同種荷物群に対応する第1の把持手法に従って荷降ろしを行う第1の制御信号を送信し、同種荷物群の各荷物の認識に失敗した場合、把持部インターフェースを通じて把持部に、異なる種類の荷物から構成される混種荷物群に対応する第2の把持手法に従って荷降ろしを行う第2の制御信号を送信する。
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