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1. WO2020110652 - 電磁ブレーキ制御装置及び制御装置

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明 細 書

発明の名称 電磁ブレーキ制御装置及び制御装置

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003   0004   0005  

先行技術文献

特許文献

0006  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0007   0008   0009  

課題を解決するための手段

0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016  

発明の効果

0017  

図面の簡単な説明

0018  

発明を実施するための形態

0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048  

符号の説明

0049  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7  

図面

1   2   3   4   5  

明 細 書

発明の名称 : 電磁ブレーキ制御装置及び制御装置

技術分野

[0001]
 本発明は、無励磁作動形の電磁ブレーキを制御する電磁ブレーキ制御装置と、制御対象への給電のオン/オフ制御を行う制御装置とに関する。

背景技術

[0002]
 一般的なサーボドライバは、安全ブレーキ指令に従って電磁ブレーキを制御する機能と、通常ブレーキ指令に従って電磁ブレーキを制御する機能とを有している。
[0003]
 安全ブレーキ指令は、安全出力機器が出力する電磁ブレーキのオン/オフ指令である。図1に模式的に示したように、サーボドライバ内には、安全ブレーキ指令に従って電磁ブレーキ60をオン/オフする安全制御部50が設けられている。この安全制御部50は、安全ブレーキ用電源(図示略)から電磁ブレーキ60Aへの通電をオン/オフするためのスイッチ部52と、オン/オフ制御信号によりスイッチ部52のオン/オフ制御を行う制御部51とを備えている。スイッチ部52は、安全ブレーキ用電源(図示略)から電磁ブレーキ60Aへの電流経路上に配置された2つのスイッチを含む。すなわち、スイッチ部52は、一方のスイッチがオン故障しても電磁ブレーキ60Aへの通電をオフできる構成を有している。また、安全制御部50の制御部51には、スイッチ部52の状態(オン/オフ)を示す状態信号に基づき、安全制御部50(スイッチ部52及び制御部51)の状態を診断し、安全制御部50が異常な状態にあると診断した場合には、電磁ブレーキ60Aへの通電をオフする機能が付与されている。
[0004]
 また、サーボドライバ内には、通常ブレーキ用電源(図示略)から電磁ブレーキ60Bへの通電をオン/オフするためのスイッチ部54と、このスイッチ部54のオン/オフ制御を行う制御部53とが設けられている。そして、制御部53は、サーボモータのオン/オフ指令(図では、サーボオン/オフ指令)等に基づき、電磁ブレーキ60Bを投入/解除させるための通常ブレーキ指令を出力する。
[0005]
 なお、自己診断機能を有する、電磁ブレーキの制御系に関する従来技術文献としては、以下の文献がある。

先行技術文献

特許文献

[0006]
特許文献1 : 特許第5885005号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0007]
 上記したように、既存のサーボドライバは、安全ブレーキ指令に従って電磁ブレーキ60Aを制御するための構成と、通常ブレーキ指令に従って電磁ブレーキ60Bを制御するための構成とが完全に独立したものとなっている。そのため、既存のサーボドライバには、或る電磁ブレーキに対して行う制御を、安全ブレーキ指令に従った制御(以下、安全制御)から、通常ブレーキ指令に従った制御(以下、通常制御)に変更したい場合や、通常制御から安全制御に変更したい場合に、電磁ブレーキを接続し直すことが必要とされるといった問題があった。また、安全制御と通常制御の両方を使用する場合には、接続対象が多いため、メンテナンス工数がかかるといった問題があった。
[0008]
 本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、出力端子に接続されている電磁ブレーキに対して、安全制御と通常制御のいずれをも行うことが可能な電磁ブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
[0009]
 また、本発明の他の目的は、出力端子に接続されている、給電のオン/オフ制御を行うべき制御対象に対して、安全制御と通常制御のいずれをも行うことが可能な制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段

[0010]
 本発明の一観点に係る電磁ブレーキ制御装置は、無励磁作動形の電磁ブレーキを制御する電磁ブレーキ制御装置であって、前記電磁ブレーキを接続するための出力端子と、前記出力端子を介して前記電磁ブレーキに供給されるブレーキ制御信号を出力するブレーキ制御部であって、通常ブレーキ指令と安全ブレーキ指令の双方がONである場合には、前記電磁ブレーキを解除するためのブレーキ制御信号を出力し、前記通常ブレーキ指令と前記安全ブレーキ指令の少なくとも一方がOFFである場合には、前記電磁ブレーキを投入するためのブレーキ制御信号を出力するブレーキ制御部と、を備える。
[0011]
 電磁ブレーキ制御装置に上記構成を採用しておけば、出力端子に接続されている電磁ブレーキに対して、安全制御、通常制御のいずれをも行うことが可能となる。また、接続対象が少なくなるため、メンテナンス工数を低減できることにもなる。
[0012]
 また、本発明の一観点に係る電磁ブレーキ制御装置は、無励磁作動形の電磁ブレーキを制御する電磁ブレーキ制御装置であって、前記電磁ブレーキを接続するための出力端子と、前記出力端子に接続された前記電磁ブレーキへの電力の供給源と内部ブレーキ電源との間の接続をオン/オフするためのブレーキ電源遮断スイッチと、通常ブレーキ指令がONである場合には、前記ブレーキ電源遮断スイッチをオン状態に制御するための通常ブレーキ制御信号を出力し、前記通常ブレーキ指令がOFFである場合には、前記ブレーキ電源遮断スイッチをオフ状態に制御するための前記通常ブレーキ制御信号を出力する通常演算部と、双方がオン状態である場合に、前記内部ブレーキ電源からの電流が前記電磁ブレーキに流れる電流経路が形成されるように、前記出力端子及び前記内部ブレーキ電源に接続された第1出力スイッチ及び第2出力スイッチと、安全ブレーキ指令に従って、前記第1出力スイッチのオン/オフ状態を制御するための第1安全ブレーキ制御信号を出力する第1安全演算部であって、前記第2出力スイッチの故障を検知する機能を有する第1安全演算部と、前記安全ブレーキ指令に従って、前記第2出力スイッチのオン/オフ状態を制御するための第2安全ブレーキ制御信号を出力する第2安全演算部であって、前記第1出力スイッチの故障を検知する機能を有する第2安全演算部と、を備える。そして、電磁ブレーキ制御装置の前記第1安全演算部は、前記ブレーキ電源遮断スイッチがオン状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチの故障の発生を監視する第1安全制御用状態であって、前記第2出力スイッチの故障を検知したときに、前記電磁ブレーキ制御装置に対する所定のリセット操作がなされるまで、前記第1出力スイッチをオフ状態に制御するための前記第1安全ブレーキ制御信号を出力し続ける第1要リセット状態に移行する第1安全制御用状態で動作し、前記ブレーキ電源遮断スイッチがオフ状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチの故障を検知しない状態又は前記第2出力スイッチの故障を検知しても前記第1要リセット状態に移行しない状態である第1通常制御用状態で動作する。また、電磁ブレーキ制御装置の前記第2安全演算部は、前記ブレーキ電源遮断スイッチがオン状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチの故障の発生を監視する第2安全制御用状態であって、前記第1出力スイッチの故障を検知したときに、前記所定のリセット操作がなされるまで、前記第2出力スイッチをオフ状態に制御するための前記第2安全ブレーキ制御信号を出力し続ける第2要リセット状態に移行する第2安全制御用状態で動作し、前記ブレーキ電源遮断スイッチがオフ状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチの故障を検知しない状態又は前記第1出力スイッチの故障を検知しても前記第2要リセット状態に移行しない状態である第2通常制御用状態で動作する。
[0013]
 すなわち、上記構成を有する電磁ブレーキ制御装置では、ブレーキ電源遮断スイッチにより内部ブレーキ電源への電力供給を遮断すると、電磁ブレーキが投入されることになる。そのため、各安全演算部が従来と同構成のものである場合には、各安全演算部が、出力スイッチが故障したと判定して、通常ブレーキ指令では電磁ブレーキを開放できない要リセット状態に移行してしまう。ただし、電磁ブレーキ制御装置の第1安全演算部は、前記ブレーキ電源遮断スイッチがオフ状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチの故障を検知しない状態又は前記第2出力スイッチの故障を検知しても前記第1要リセット状態に移行しない状態である第1通常制御用状態で動作する。また、電磁ブレーキ制御装置の第2安全演算部は、前記ブレーキ電源遮断スイッチがオフ状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチの故障を検知しない状態又は前記第1出力スイッチの故障を検知しても前記第2要リセット状態に移行しない状態である第2通常制御用状態で動作する。従って、電磁ブレーキ制御装置によれば、出力端子に接続されている電磁ブレーキに対して、安全制御、通常制御のいずれをも行うことが出来る。
[0014]
 各安全演算部の、ブレーキ電源遮断スイッチがオン状態に制御されているか否かの判断法を特に限定されない。例えば、前記第1安全演算部、前記第2安全演算部が、それぞれ、前記ブレーキ電源遮断スイッチがオン状態に制御されているか否かを前記通常ブレーキ制御信号に基づき判定しても良い。また、各安全演算部による出力スイッチの故障の検知方法も特に限定されない。例えば、前記第1安全演算部は、前記第2安全演算部から通知される情報を利用して、前記第2出力スイッチの故障を検知しても良く、前記第2安全演算部は、前記第2安全演算部から通知される情報を利用して、前記第1出力スイッチの故障を検知しても良い。
[0015]
 本発明の一観点に係る、制御対象への給電のオン/オフ制御を行う制御装置は、前記制御対象を接続するための出力端子と、前記制御対象への電力の供給源と内部電源との間の接続をオン/オフするための電源遮断スイッチと、通常制御による前記制御対象への給電を指令する通常指令が入力されると、前記電源遮断スイッチをオン状態に制御するための通常制御信号を出力し、前記通常制御による前記制御対象への給電停止を指令する前記通常指令が入力されると、前記電源遮断スイッチをオフ状態に制御するための前記通常制御信号を出力する通常演算部と、双方がオン状態である場合に、前記内部電源からの電流が前記制御対象に流れる電流経路が形成されるように、前記出力端子及び前記内部電源に接続され第1出力スイッチ及び第2出力スイッチと、安全制御指令に従って、前記第1出力スイッチのオン/オフ状態を制御するための第1安全制御信号を出力する第1安全演算部であって、前記第2出力スイッチの故障を検知する機能を有する第1安全演算部と、前記安全制御指令に従って、前記第2出力スイッチのオン/オフ状態を制御するための第2安全制御信号を出力する第2安全演算部であって、前記第1出力スイッチの故障を検知する機能を有する第2安全演算部とを備える。そして、前記第1安全演算部は、前記電源遮断スイッチがオン状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチの故障の発生を監視する第1安全制御用状態であって、前記第2出力スイッチの故障を検知したときに、前記制御装置に対する所定のリセット操作がなされるまで、前記第1出力スイッチをオフ状態に制御するための前記第1安全制御信号を出力し続ける第1要リセット状態に移行する第1安全制御用状態で動作し、前記電源遮断スイッチがオフ状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチの故障を検知しない状態又は前記第2出力スイッチの故障を検知しても前記第1要リセット状態に移行しない状態である第1通常制御用状態で動作し、前記第2安全演算部は、前記電源遮断スイッチがオン状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチの故障の発生を監視する第2安全制御用状態であって、前記第1出力スイッチの故障を検知したときに、前記所定のリセット操作がなされるまで、前記第2出力スイッチをオフ状態に制御するための前記第2安全制御信号を出力し続ける第2要リセット状態に移行する第2安全制御用状態で動作し、前記電源遮断スイッチがオフ状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチの故障を検知しない状態又は前記第1出力スイッチの故障を検知しても前記第2要リセット状態に移行しない状態である第2通常制御用状態で動作する。
[0016]
 従って、この制御装置によれば、出力端子に接続されている制御対象に対して安全制御と通常制御のいずれをも行うことが出来る。

発明の効果

[0017]
 本発明によれば、出力端子に接続されている電磁ブレーキ、制御対象に対して安全制御、通常制御のいずれをも行うことが可能な電磁ブレーキ制御装置、制御装置を提供することが出来る。

図面の簡単な説明

[0018]
[図1] 図1は、既存のサーボドライバに採用されている電磁ブレーキ制御用の構成の説明図である。
[図2] 図2は、本発明の第1実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置の概略構成図である。
[図3] 図3は、本発明の第2実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置の概略構成図である。
[図4] 図4は、第2実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置の使用形態例の説明図である。
[図5] 図5は、第2実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置の変形例の説明図である。

発明を実施するための形態

[0019]
 以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
[0020]
 《第1実施形態》
図2に、本発明の第1実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10の概略構成を示す。
[0021]
 本実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10は、無励磁作動形の電磁ブレーキ60を制御するために、サーボドライバ内に内蔵された装置である。図示してあるように、電磁ブレーキ制御装置10は、安全制御部40とスイッチ41と出力端子42とを備える。
[0022]
 出力端子42は、電磁ブレーキ制御装置10により制御する電磁ブレーキ60を接続するための端子である。スイッチ41は、通常ブレーキ指令がONである場合に、安全制御部40の出力(以下、ブレーキ制御信号と表記する)を電磁ブレーキ60へ供給し、通常ブレーキ指令がOFFである場合に、ブレーキ制御信号の電磁ブレーキ60への供給を遮断するユニット(リレー等)である。なお、上記説明及び以下の説明において『ブレーキ指令(通常ブレーキ指令、安全ブレーキ指令)がONである』とは、『ブレーキ指令が、電磁ブレーキ60の解除を命ずる指令(ハイレベルの指令信号)である』ということである。また、『ブレーキ指令がOFFである』とは、『ブレーキ指令が、電磁ブレーキ60の投入を命ずる指令(ローレベルの指令信号)である』ということである。
[0023]
 安全制御部40は、安全ブレーキ指令に従って、電磁ブレーキ60のオン/オフ制御信号であるブレーキ制御信号を出力するユニットである。この安全制御部40としては、安全ブレーキ指令に従ってブレーキ制御信号を出力する既存のユニット(例えば、図1の安全制御部50)と同機能のユニットが用いられる。
[0024]
 以上の説明から明らかなように、本実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10の、安全制御部40とスイッチ41とからなる部分(以下、ブレーキ制御部と表記する)は、通常ブレーキ指令と安全ブレーキ指令の双方がONである場合には、電磁ブレーキ60を解除するためのブレーキ制御信号を出力し、通常ブレーキ指令と安全ブレーキ指令の少なくとも一方がOFFである場合には、電磁ブレーキ60を投入するためのブレーキ制御信号を出力するユニットとして機能する。そして、電磁ブレーキ制御装置10は、ブレーキ制御部からのブレーキ制御信号が出力端子42を介して電磁ブレーキ60に供給される構成を有している。
[0025]
 従って、本実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10を用いておけば、出力端子42に接続されている電磁ブレーキ60に対して、安全制御、通常制御のいずれをも行うことが可能な装置となる。また、既存の電磁ブレーキ制御構成(図1)に比して接続対象が少なくなるため、メンテナンス工数を低減できることにもなる。
[0026]
 《第2実施形態》
 上記した第1実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10では、通常ブレーキ指令によるスイッチ41の制御時に安全制御部40の自己診断機能が誤動作する虞がある。なお、自己診断機能が誤動作するとは、自己診断機能が故障が生じたと判定(診断)するということである。本発明の第2実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10は、自己診断機能の誤動作が生じることがないように第1実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10を改良したものである。
[0027]
図3に、第2実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10の概略構成を示す。
 図示してあるように、本実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10は、第1出力スイッチ11、第2出力スイッチ12、第1安全演算部13、第2安全演算部14、出力端子15、電源遮断スイッチ16及び通常演算部17を備える。
[0028]
 出力端子15は、電磁ブレーキ制御装置10により制御する電磁ブレーキ60を接続するための端子である。電源遮断スイッチ16は、出力端子15に接続された電磁ブレーキ60への電力の供給源である電源装置18と内部ブレーキ電源(内部ブレーキ電源ライン)との間の接続をオン/オフするためのスイッチである。この電源遮断スイッチ16と第1出力スイッチ11及び第2出力スイッチ12としては、通常、それぞれ、リレー又は半導体スイッチが使用される。
[0029]
 通常演算部17は、通常ブレーキ指令に応じたレベルのスイッチ制御信号を出力することで電源遮断スイッチ16のオン/オフ状態を制御するユニットである。この通常演算部17は、通常ブレーキ指令がONである場合に、電源遮断スイッチ16をオフ状態に制御するためのスイッチ制御信号を出力する。なお、通常演算部17、第1安全演算部13、第2安全演算部14としては、それぞれ、プロセッサとその周辺素子とで構成されたユニットや、マイクロコントローラ等が使用される。また、通常ブレーキ指令とは、通常制御(単純な給電のオン/オフ制御)により電磁ブレーキ60を投入すること又は開放することを指示する指令のことである。
[0030]
 第1出力スイッチ11、第2出力スイッチ12は、内部ブレーキ電源からの電流(電力)を出力端子15に接続されている電磁ブレーキ60に供給するためのスイッチである。第1、第2出力スイッチ11、12は、双方がオン状態となっている場合に、内部ブレーキ電源からの電流が電磁ブレーキ60を流れる電流経路が形成されるように、出力端子15及び内部ブレーキ電源に接続されている。
[0031]
 第1安全演算部13、第2安全演算部14は、以下の機能を有するユニットである。
 第1安全演算部13は、通常ブレーキモニタ信号(=スイッチ制御信号)がハイレベルである場合(換言すれば、電源遮断スイッチ16がオンである場合)には、入力された安全ブレーキ指令に応じたレベルの第1安全ブレーキ制御信号を出力することで第1出力スイッチ11のオン/オフ状態を制御する。また、第2安全演算部14は、通常ブレーキモニタ信号がハイレベルである場合には、第2安全演算部14から通知される安全ブレーキ指令に応じたレベルの第2安全ブレーキ制御信号を出力することで第1出力スイッチ11のオン/オフ状態を制御する。なお、第1、第2安全演算部13、14が、安全ブレーキ指令に従って、第1、第2出力スイッチ11、12をオンするのは、リセット指令の入力で始まる一連の処理により各部が正常であることの確認が完了している場合だけである。
[0032]
 また、第1安全演算部13は、第1安全ブレーキ制御信号のレベルを変化させた場合には、第2安全演算部14へ第1安全ブレーキ制御信号の状態(レベル)を通知する。第1安全ブレーキ制御信号の状態の通知を受けた第2安全演算部14は、受け取った第1安全ブレーキ制御信号の状態と自身が検知した第2フィードバック信号(第2FB信号)の状態を比較することで、第1出力スイッチ11の故障の有無を判定する。
[0033]
 第2安全演算部14も、第2安全ブレーキ制御信号のレベルを変化させた場合には、第1安全演算部13へ第2安全ブレーキ制御信号の状態を通知する。第2安全ブレーキ制御信号の状態の通知を受けた第1安全演算部13は、受け取った第2安全ブレーキ制御信号の状態と自身が検知した第1フィードバック信号(第1FB信号)の状態を比較することで、第2出力スイッチ12の故障の有無を判定する。
[0034]
 そして、第1安全演算部13は、第2出力スイッチ12が故障していると判定した場合には、その旨を第2安全演算部14を通知し、第1出力スイッチ11をオフ状態に制御するための第1安全ブレーキ制御信号を、リセット指令の入力で始まる一連の処理により各部が正常であることの確認が完了するまで出力し続ける要リセット状態に移行する。また、第1安全演算部13は、第1出力スイッチ11の故障が通知された場合にも、上記要リセット状態に移行する。
[0035]
 第2安全演算部14も、同様に、第1出力スイッチ11が故障していると判定した場合と第1出力スイッチ11の故障が通知された場合とには、第1出力スイッチ11をオフ状態に制御するための第2安全ブレーキ制御信号を、リセット指令の入力で始まる一連の処理により各部が正常であることの確認が完了するまで出力し続ける要リセット状態に移行する。
[0036]
 ただし、電磁ブレーキ制御装置10の第1安全演算部13は、通常ブレーキモニタ信号がローレベルである場合(すなわち、電源遮断スイッチ16がオフとなっている場合)には、第2出力スイッチ12の故障を検知しない状態で動作するように構成(プログラミング)されている。また、電磁ブレーキ制御装置10の第2安全演算部14も、同様に、通常ブレーキモニタ信号がローレベルである場合には、第1出力スイッチ11の故障を検知しない状態で動作するように構成されている。
[0037]
 すなわち、電磁ブレーキ制御装置10は、基本的には、通常ブレーキ指令によって、通常制御による電磁ブレーキ60の投入が指示された際に、内部ブレーキ電源と電源装置18との間の電気的接続を遮断することで電磁ブレーキ60を投入する(電磁ブレーキ60への給電を停止する)装置である。ただし、内部ブレーキ電源と電源装置18との間の電気的接続を遮断すると、第1安全ブレーキ制御信号が第1出力スイッチ11がオンであることを示しているにも拘わらず、第2フィードバック信号が第1出力スイッチ11がオフであることを示しており、且つ、第2安全ブレーキ制御信号が第2出力スイッチ12がオンであることを示しているにも拘わらず、第1フィードバック信号が第1出力スイッチ11がオフであることを示している状態が形成される。
[0038]
 そのため、第1安全演算部13、第2安全演算部14の故障検知機能が有効な状態で、内部ブレーキ電源と電源装置18との間の電気的接続を遮断すると、各安全演算部13、14が、通常ブレーキ指令による指示を受け付けない要リセット状態に移行してしまうことになる。そして、各安全演算部13、14の故障検知機能を無効としておけば、電磁ブレーキ制御装置10を、内部ブレーキ電源と電源装置18との再接続により電磁ブレーキ60が開放される状態で動作させることが出来る。そのため、電磁ブレーキ制御装置10に上記構成を採用しているのである。
[0039]
 以上、説明したように、電磁ブレーキ制御装置10は、出力端子15に接続されている電磁ブレーキ60に対して安全制御、通常制御のいずれをも行うことが出来る。従って、電磁ブレーキ制御装置10によれば、図4に示したように、サーボモータに組み込まれている電磁ブレーキ60(図4(A))や、サーボモータ外に設けられた電磁ブレーキ60(図4(B))に対して所望の制御を行うことが出来る。また、サーボモータに対する制御内容によって、電磁ブレーキ60に対して行う制御を切り替えることも可能となる。
[0040]
 《変形形態》
 上記した各実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10は、各種の変形が可能なものである。
[0041]
 例えば、第2実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10の第1安全演算部13、第2安全演算部14を、内部ブレーキ電源の電圧に基づき、電源遮断スイッチ16がオンとなっているか否かを判定するユニットに変形しても良い。また、電磁ブレーキ制御装置10に、オンである場合にローレベルの第2フィードバック信号を出力する第1出力スイッチ11、オンである場合にローレベルの第1フィードバック信号を出力する第2出力スイッチ12を搭載し、第1安全演算部13、第2安全演算部14を、それらのフィードバック信号から第2出力スイッチ12、第1出力スイッチ11の故障の有無を判定するユニットに変形しても良い。
[0042]
 さらに、第1安全演算部13、第2安全演算部14を、通常ブレーキモニタ信号がローレベルである場合に、第2、第1出力スイッチ12、11の故障を検知するが、要リセット状態に移行しないユニットに変形しても良い。
[0043]
 第2実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10のブレーキ制御部(出力端子15以外の部分)に、上記したものとは異なる構成で、ブレーキ制御部が正常な状態にあるか否かを診断する診断機能と、安全ブレーキ指令に従ってブレーキ制御信号を出力する安全制御機能であって、前記診断機能により前記ブレーキ制御部が正常な状態にないと診断されている場合には、前記電磁ブレーキを投入するためのブレーキ制御信号を出力する安全制御機能と、通常ブレーキ指令に従ってブレーキ制御信号を出力する通常制御機能と、を付与しておいても良い。なお、当該構成としては、電磁ブレーキ制御装置10(図3)から、電源遮断スイッチ16及び通常演算部17を除去して電源装置18を内部ブレーキ電源(第1出力スイッチ11)に直結し、第1安全演算部13及び第2安全演算部14に、各出力スイッチ11、12の故障を検知せずに、通常ブレーキ指令に従って第1、第2出力スイッチ11,12を制御する機能を追加した構成が例示できる。
[0044]
 第1又は第2実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10を、上記構成をN(≧2)個備えた装置、すなわち、N個の電磁ブレーキ60のそれぞれに対して、安全制御と通常制御とを行える装置に変形しても良い。また、第2実施形態に係る電磁ブレーキ制御装置10を、図5に示した構成を有する電磁ブレーキ制御装置10b、すなわち、出力端子15に接続されている電磁ブレーキ60に対しては、安全制御と通常制御とを行え、出力端子25に接続されている電磁ブレーキ60に対しては通常制御のみを行える電磁ブレーキ制御装置10bに変形しても良い。なお、この電磁ブレーキ制御装置10b内の第3出力スイッチ21は、電源装置28から電磁ブレーキ60への電力供給をオン/オフするためのスイッチである。通常演算部17bは、通常ブレーキ指令#1に従って、電源遮断スイッチ16をオン/オフ制御し、通常ブレーキ指令#2に従って、第3出力スイッチ21をオン/オフ制御するユニットである。
[0045]
 上記技術に基づき、電磁ブレーキ60とは異なる装置(工作機械等)を制御する制御装置を実現(製造)しても良い。
[0046]
 《付記1》
 無励磁作動形の電磁ブレーキ(60)を制御する電磁ブレーキ制御装置(10)において、
 前記電磁ブレーキ(60)を接続するための出力端子(42)と、
 前記出力端子を介して前記電磁ブレーキに供給されるブレーキ制御信号を出力するブレーキ制御部であって、通常ブレーキ指令と安全ブレーキ指令の双方がONである場合には、前記電磁ブレーキを解除するためのブレーキ制御信号を出力し、前記通常ブレーキ指令と前記安全ブレーキ指令の少なくとも一方がOFFである場合には、前記電磁ブレーキを投入するためのブレーキ制御信号を出力するブレーキ制御部(40,41)と、
 を備える電磁ブレーキ制御装置(10)。
[0047]
 《付記2》
 無励磁作動形の電磁ブレーキ(50)を制御する電磁ブレーキ制御装置(10)において、
 前記電磁ブレーキを接続するための出力端子(15)と、
 前記出力端子に接続された前記電磁ブレーキへの電力の供給源と内部ブレーキ電源との間の接続をオン/オフするためのブレーキ電源遮断スイッチ(15)と、
 通常ブレーキ指令がONである場合には、前記ブレーキ電源遮断スイッチ(15)をオン状態に制御するための通常ブレーキ制御信号を出力し、前記通常ブレーキ指令がOFFである場合には、前記ブレーキ電源遮断スイッチ(15)をオフ状態に制御するための前記通常ブレーキ制御信号を出力する通常演算部(16)と、
 双方がオン状態である場合に、前記内部ブレーキ電源からの電流が前記電磁ブレーキに流れる電流経路が形成されるように、前記出力端子及び前記内部ブレーキ電源に接続された第1出力スイッチ(11)及び第2出力スイッチ(12)と、
 安全ブレーキ指令に従って、前記第1出力スイッチ(11)のオン/オフ状態を制御するための第1安全ブレーキ制御信号を出力する第1安全演算部(13)であって、前記第2出力スイッチ(12)の故障を検知する機能を有する第1安全演算部(13)と、
 前記安全ブレーキ指令に従って、前記第2出力スイッチ(12)のオン/オフ状態を制御するための第2安全ブレーキ制御信号を出力する第2安全演算部(14)であって、前記第1出力スイッチ(11)の故障を検知する機能を有する第2安全演算部(14)と、
 を備え、
 前記第1安全演算部(13)は、前記ブレーキ電源遮断スイッチ(13)がオン状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチ(12)の故障の発生を監視する第1安全制御用状態であって、前記第2出力スイッチ(12)の故障を検知したときに、前記電磁ブレーキ制御装置(10)に対する所定のリセット操作がなされるまで、前記第1出力スイッチ(11)をオフ状態に制御するための前記第1安全ブレーキ制御信号を出力し続ける第1要リセット状態に移行する第1安全制御用状態で動作し、前記ブレーキ電源遮断スイッチ(16)がオフ状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチ(12)の故障を検知しない状態又は前記第2出力スイッチ(12)の故障を検知しても前記第1要リセット状態に移行しない状態である第1通常制御用状態で動作し、
 前記第2安全演算部(14)は、前記ブレーキ電源遮断スイッチ(16)がオン状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチ(11)の故障の発生を監視する第2安全制御用状態であって、前記第1出力スイッチ(11)の故障を検知したときに、前記所定のリセット操作がなされるまで、前記第2出力スイッチ(12)をオフ状態に制御するための前記第2安全ブレーキ制御信号を出力し続ける第2要リセット状態に移行する第2安全制御用状態で動作し、前記ブレーキ電源遮断スイッチ(16)がオフ状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチ(11)の故障を検知しない状態又は前記第1出力スイッチ(11)の故障を検知しても前記第2要リセット状態に移行しない状態である第2通常制御用状態で動作する、
 電磁ブレーキ制御装置(10)。
[0048]
 《付記3》
 制御対象への給電のオン/オフ制御を行う制御装置(10)において、
 前記制御対象を接続するための出力端子(15)と、
 前記制御対象への電力の供給源と内部電源との間の接続をオン/オフするための電源遮断スイッチ(15)と、
 通常制御による前記制御対象への給電を指令する通常指令が入力されると、前記電源遮断スイッチ(15)をオン状態に制御するための通常制御信号を出力し、前記通常制御による前記制御対象への給電停止を指令する前記通常指令が入力されると、前記電源遮断スイッチ(15)をオフ状態に制御するための前記通常制御信号を出力する通常演算部(16)と、
 双方がオン状態である場合に、前記内部電源からの電流が前記制御対象に流れる電流経路が形成されるように、前記出力端子(15)及び前記内部電源に接続された第1出力スイッチ(11)及び第2出力スイッチ(12)と、
 安全制御指令に従って、前記第1出力スイッチ(11)のオン/オフ状態を制御するための第1安全制御信号を出力する第1安全演算部(13)であって、前記第2出力スイッチ(12)の故障を検知する機能を有する第1安全演算部(13)と、
 前記安全制御指令に従って、前記第2出力スイッチ(12)のオン/オフ状態を制御するための第2安全制御信号を出力する第2安全演算部(14)であって、前記第1出力スイッチ(11)の故障を検知する機能を有する第2安全演算部(14)と、
 を備え、
 前記第1安全演算部(13)は、前記電源遮断スイッチ(15)がオン状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチ(12)の故障の発生を監視する第1安全制御用状態であって、前記第2出力スイッチ(12)の故障を検知したときに、前記制御装置に対する所定のリセット操作がなされるまで、前記第1出力スイッチ(11)をオフ状態に制御するための前記第1安全制御信号を出力し続ける第1要リセット状態に移行する第1安全制御用状態で動作し、前記電源遮断スイッチ(15)がオフ状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチ(12)の故障を検知しない状態又は前記第2出力スイッチ(12)の故障を検知しても前記第1要リセット状態に移行しない状態である第1通常制御用状態で動作し、
 前記第2安全演算部(14)は、前記電源遮断スイッチ(15)がオン状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチ(11)の故障の発生を監視する第2安全制御用状態であって、前記第1出力スイッチ(11)の故障を検知したときに、前記所定のリセット操作がなされるまで、前記第2出力スイッチ(12)をオフ状態に制御するための前記第2安全制御信号を出力し続ける第2要リセット状態に移行する第2安全制御用状態で動作し、前記電源遮断スイッチ(15)がオフ状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチ(11)の故障を検知しない状態又は前記第1出力スイッチ(11)の故障を検知しても前記第2要リセット状態に移行しない状態である第2通常制御用状態で動作する、
 制御装置(10)。

符号の説明

[0049]
 10、10b・・・電磁ブレーキ制御装置
 11・・・第1出力スイッチ
 12・・・第2出力スイッチ
 13・・・第1安全演算部
 14・・・第2安全演算部
 15,25、42・・・出力端子
 16・・・電源遮断スイッチ
 17,17b・・・通常演算部
 18、28・・・電源装置
 21・・・第3出力スイッチ
 40・・・安全制御部
 41・・・スイッチ
 60・・・電磁ブレーキ

請求の範囲

[請求項1]
 無励磁作動形の電磁ブレーキを制御する電磁ブレーキ制御装置において、
 前記電磁ブレーキを接続するための出力端子と、
 前記出力端子を介して前記電磁ブレーキに供給されるブレーキ制御信号を出力するブレーキ制御部であって、通常ブレーキ指令と安全ブレーキ指令の双方がONである場合には、前記電磁ブレーキを解除するためのブレーキ制御信号を出力し、前記通常ブレーキ指令と前記安全ブレーキ指令の少なくとも一方がOFFである場合には、前記電磁ブレーキを投入するためのブレーキ制御信号を出力するブレーキ制御部と、
 を備える電磁ブレーキ制御装置。
[請求項2]
 無励磁作動形の電磁ブレーキを制御する電磁ブレーキ制御装置において、
 前記電磁ブレーキを接続するための出力端子と、
 前記出力端子を介して前記電磁ブレーキに供給されるブレーキ制御信号を出力することで前記電磁ブレーキを制御するブレーキ制御部と、
 を備え、
 前記ブレーキ制御部は、
 前記ブレーキ制御部が正常な状態にあるか否かを診断する診断機能と、
 安全ブレーキ指令に従ってブレーキ制御信号を出力する安全制御機能であって、前記診断機能により前記ブレーキ制御部が正常な状態にないと診断されている場合には、前記電磁ブレーキを投入するためのブレーキ制御信号を出力する安全制御機能と
 通常ブレーキ指令に従ってブレーキ制御信号を出力する通常制御機能と、
 を有する、
 電磁ブレーキ制御装置。
[請求項3]
 前記ブレーキ制御部の安全制御機能が、前記診断機能により前記ブレーキ制御部が正常な状態にないと診断されているため、前記電磁ブレーキを投入するためのブレーキ制御信号を出力した場合には、リセット信号が入力されるまで、当該ブレーキ制御信号を出力し続ける機能である、
 請求項2に記載の電磁ブレーキ制御装置。
[請求項4]
 無励磁作動形の電磁ブレーキを制御する電磁ブレーキ制御装置において、
 前記電磁ブレーキを接続するための出力端子と、
 前記出力端子に接続された前記電磁ブレーキへの電力の供給源と内部ブレーキ電源との間の接続をオン/オフするためのブレーキ電源遮断スイッチと、
 通常ブレーキ指令がONである場合には、前記ブレーキ電源遮断スイッチをオン状態に制御するための通常ブレーキ制御信号を出力し、前記通常ブレーキ指令がOFFである場合には、前記ブレーキ電源遮断スイッチをオフ状態に制御するための前記通常ブレーキ制御信号を出力する通常演算部と、
 双方がオン状態である場合に、前記内部ブレーキ電源からの電流が前記電磁ブレーキに流れる電流経路が形成されるように、前記出力端子及び前記内部ブレーキ電源に接続された第1出力スイッチ及び第2出力スイッチと、
 安全ブレーキ指令に従って、前記第1出力スイッチのオン/オフ状態を制御するための第1安全ブレーキ制御信号を出力する第1安全演算部であって、前記第2出力スイッチの故障を検知する機能を有する第1安全演算部と、
 前記安全ブレーキ指令に従って、前記第2出力スイッチのオン/オフ状態を制御するための第2安全ブレーキ制御信号を出力する第2安全演算部であって、前記第1出力スイッチの故障を検知する機能を有する第2安全演算部と、
 を備え、
 前記第1安全演算部は、前記ブレーキ電源遮断スイッチがオン状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチの故障の発生を監視する第1安全制御用状態であって、前記第2出力スイッチの故障を検知したときに、前記電磁ブレーキ制御装置に対する所定のリセット操作がなされるまで、前記第1出力スイッチをオフ状態に制御するための前記第1安全ブレーキ制御信号を出力し続ける第1要リセット状態に移行する第1安全制御用状態で動作し、前記ブレーキ電源遮断スイッチがオフ状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチの故障を検知しない状態又は前記第2出力スイッチの故障を検知しても前記第1要リセット状態に移行しない状態である第1通常制御用状態で動作し、
 前記第2安全演算部は、前記ブレーキ電源遮断スイッチがオン状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチの故障の発生を監視する第2安全制御用状態であって、前記第1出力スイッチの故障を検知したときに、前記所定のリセット操作がなされるまで、前記第2出力スイッチをオフ状態に制御するための前記第2安全ブレーキ制御信号を出力し続ける第2要リセット状態に移行する第2安全制御用状態で動作し、前記ブレーキ電源遮断スイッチがオフ状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチの故障を検知しない状態又は前記第1出力スイッチの故障を検知しても前記第2要リセット状態に移行しない状態である第2通常制御用状態で動作する、
 電磁ブレーキ制御装置。
[請求項5]
 前記第1安全演算部、前記第2安全演算部は、それぞれ、前記ブレーキ電源遮断スイッチがオン状態に制御されているか否かを前記通常ブレーキ制御信号に基づき判定する、
 請求項4に記載の電磁ブレーキ制御装置。
[請求項6]
 前記第1安全演算部は、前記第2安全演算部から通知される情報を利用して、前記第2出力スイッチの故障を検知し、
 前記第2安全演算部は、前記第2安全演算部から通知される情報を利用して、前記第1出力スイッチの故障を検知する、
 請求項4又は5に記載の電磁ブレーキ制御装置。
[請求項7]
 制御対象への給電のオン/オフ制御を行う制御装置において、
 前記制御対象を接続するための出力端子と、
 前記制御対象への電力の供給源と内部電源との間の接続をオン/オフするための電源遮断スイッチと、
 通常制御による前記制御対象への給電を指令する通常指令が入力されると、前記電源遮断スイッチをオン状態に制御するための通常制御信号を出力し、前記通常制御による前記制御対象への給電停止を指令する前記通常指令が入力されると、前記電源遮断スイッチをオフ状態に制御するための前記通常制御信号を出力する通常演算部と、
 双方がオン状態である場合に、前記内部電源からの電流が前記制御対象に流れる電流経路が形成されるように、前記出力端子及び前記内部電源に接続された第1出力スイッチ及び第2出力スイッチと、
 安全制御指令に従って、前記第1出力スイッチのオン/オフ状態を制御するための第1安全制御信号を出力する第1安全演算部であって、前記第2出力スイッチの故障を検知する機能を有する第1安全演算部と、
 前記安全制御指令に従って、前記第2出力スイッチのオン/オフ状態を制御するための第2安全制御信号を出力する第2安全演算部であって、前記第1出力スイッチの故障を検知する機能を有する第2安全演算部と、
 を備え、
 前記第1安全演算部は、前記電源遮断スイッチがオン状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチの故障の発生を監視する第1安全制御用状態であって、前記第2出力スイッチの故障を検知したときに、前記制御装置に対する所定のリセット操作がなされるまで、前記第1出力スイッチをオフ状態に制御するための前記第1安全制御信号を出力し続ける第1要リセット状態に移行する第1安全制御用状態で動作し、前記電源遮断スイッチがオフ状態に制御されている場合には、前記第2出力スイッチの故障を検知しない状態又は前記第2出力スイッチの故障を検知しても前記第1要リセット状態に移行しない状態である第1通常制御用状態で動作し、
 前記第2安全演算部は、前記電源遮断スイッチがオン状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチの故障の発生を監視する第2安全制御用状態であって、前記第1出力スイッチの故障を検知したときに、前記所定のリセット操作がなされるまで、前記第2出力スイッチをオフ状態に制御するための前記第2安全制御信号を出力し続ける第2要リセット状態に移行する第2安全制御用状態で動作し、前記電源遮断スイッチがオフ状態に制御されている場合には、前記第1出力スイッチの故障を検知しない状態又は前記第1出力スイッチの故障を検知しても前記第2要リセット状態に移行しない状態である第2通常制御用状態で動作する、
 制御装置。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]