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1. WO2020110505 - 画像生成装置、ロボット訓練システム、画像生成方法、及び画像生成プログラム

公開番号 WO/2020/110505
公開日 04.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/041015
国際出願日 18.10.2019
IPC
G06T 7/00 2017.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
G06N 20/00 2019.01
G物理学
06計算;計数
N特定の計算モデルに基づくコンピュータ・システム
20機械学習
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
G05B 19/4155
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
4155characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
G06N 20/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
20Machine learning
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
出願人
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 傅 健忠 FU, Kin Chung Denny
  • 山口 雄紀 YAMAGUCHI, Yuki
  • 大川 洋平 OKAWA, Yohei
  • 林 剣之介 HAYASHI, Kennosuke
  • 齊藤 千智 SAITO, Chisato
  • 柴田 義也 SHIBATA, Yoshiya
代理人
  • 立花 顕治 TACHIBANA, Kenji
  • 山下 未知子 YAMASHITA, Michiko
  • 桝田 剛 MASUDA, Tsuyoshi
優先権情報
2018-22428529.11.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) IMAGE GENERATION DEVICE, ROBOT TRAINING SYSTEM, IMAGE GENERATION METHOD, AND IMAGE GENERATION PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE GÉNÉRATION D'IMAGES, SYSTÈME D'ENTRAÎNEMENT DE ROBOT, PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION D'IMAGES ET PROGRAMME DE GÉNÉRATION D'IMAGES
(JA) 画像生成装置、ロボット訓練システム、画像生成方法、及び画像生成プログラム
要約
(EN)
An image generation device according to the present invention generates, on the basis of inputted images, a learning image for training an action of a robot which carries out a prescribed operation on a workpiece. The image generation device comprises: a first image acquisition unit which acquires a first image capturing a real operation space including the robot and not including the workpiece; a second image acquisition unit which acquires a second image in which a virtual operation space including a virtual robot corresponding to the robot and a virtual workpiece corresponding to the workpiece is rendered; and a learning apparatus which is trained by machine learning so that, in response to an input of the first image and the second image, the apparatus outputs a third image obtained by transforming the second image such that at least the virtual robot included in the second image is made to approximate the robot included in the first image.
(FR)
L’invention concerne un dispositif de génération d'image qui génère, sur la base d'images entrées, une image d'apprentissage pour entraîner une action d'un robot qui effectue une opération prescrite sur une pièce. Le dispositif de génération d'image comprend : une première unité d'acquisition d'image qui acquiert une première image capturant un espace d'actionnement réel comprenant le robot et ne comprenant pas la pièce ; une seconde unité d'acquisition d'image qui acquiert une seconde image dans laquelle un espace d'actionnement virtuel comprenant un robot virtuel correspondant au robot et une pièce virtuelle correspondant à la pièce est rendu ; et un appareil d'apprentissage qui est entraîné par apprentissage machine de sorte que, en réponse à une entrée de la première image et de la seconde image, l'appareil délivre une troisième image obtenue par transformation de la seconde image de telle sorte qu'au moins le robot virtuel inclus dans la seconde image est amené à se rapprocher du robot inclus dans la première image.
(JA)
本発明に係る画像生成装置は、入力画像に基づいて、対象物に対し所定の作業を行うロボットの動作を訓練するための学習用画像を生成する画像生成装置であって、前記ロボットを含み、前記対象物を含まない実作業空間を撮像した第1画像を取得する第1画像取得部と、前記ロボットに対応する仮想ロボットと、前記対象物に対応する仮想対象物とを含む仮想作業空間を描画した第2画像を取得する第2画像取得部と、前記第1画像及び第2画像を入力とし、前記第2画像に含まれる少なくとも前記仮想ロボットを、前記第1画像に含まれる前記ロボットに近似させるように前記第2画像を変換した第3画像を出力とするように、機械学習により訓練された学習器と、を備えている。
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