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1. WO2020110495 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム

公開番号 WO/2020/110495
公開日 04.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/040794
国際出願日 17.10.2019
IPC
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
B25J 13/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
出願人
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 林 剣之介 HAYASHI, Kennosuke
  • 井尻 善久 IJIRI, Yoshihisa
代理人
  • 立花 顕治 TACHIBANA, Kenji
  • 山下 未知子 YAMASHITA, Michiko
  • 桝田 剛 MASUDA, Tsuyoshi
優先権情報
2018-22581530.11.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND CONTROL PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME DE COMMANDE
(JA) 制御装置、制御方法、及び制御プログラム
要約
(EN)
Provided is a technical feature for enhancing versatility of an ability to execute a task to be learned. A control device according to one aspect of the present invention sets a relative relation amount between a plurality of target objects that are to be final objectives. In addition, the control device repeatedly acquires observation data from a sensor and calculates the relative relation amount between the plurality of target objects existing in the environment from the acquired observation data. Further, the control device determines a series of the relative relation amounts in a state that is to be an objective from the relative relation amount at a time point at which control of the behavior starts until the relative relation amount as the final objectives is realized, and repeatedly determines control instructions so as to change the relative relation amount in a present state calculated from the latest observation data into the relative relation amount in a state of an objective to be transitioned to next until the relative relation amount as the final objective is realized. Then, the control device outputs the determined control instruction to a robot device.
(FR)
L'invention concerne une caractéristique technique pour améliorer la polyvalence d'une capacité à exécuter une tâche devant être apprise. Un dispositif de commande selon un aspect de la présente invention définit une quantité de relation relative entre une pluralité d'objets cibles qui doivent être des objectifs finaux. De plus, le dispositif de commande acquiert de manière répétée des données d'observation à partir d'un capteur et calcule la quantité de relation relative entre la pluralité d'objets cibles existant dans l'environnement à partir des données d'observation acquises. En outre, le dispositif de commande détermine une série des quantité de relation relatives dans un état qui doit être un objectif à partir de la quantité de relation relative à un instant auquel la commande du comportement commence jusqu'à ce que la quantité de relation relative en tant qu'objectifs finaux soit réalisée, et détermine de manière répétée des instructions de commande de façon à modifier la quantité de relation relative dans un état présent calculé à partir des dernières données d'observation dans la quantité de relation relative dans un état d'un objectif devant être passé au suivant jusqu'à ce que la quantité de relation relative en tant qu'objectif final soit réalisée. Ensuite, le dispositif de commande délivre l'instruction de commande déterminée à un dispositif robot.
(JA)
習得される作業を遂行する能力の汎用性を高めるための技術を提供する。本発明の一側面に係る制御装置は、最終目標となる複数の対象物の間の相対関係量を設定する。また、制御装置は、センサから観察データを繰り返し取得し、取得された観察データから、環境に存在する複数の対象物の間の相対関係量を算出する。更に、制御装置は、動作の制御を開始する時点における相対関係量から最終目標の相対関係量を実現するまでの、目標とする状態における相対関係量の系列を決定し、最終目標の相対関係量を実現するまで、最新の観察データから算出された現在の状態における相対関係量を次に遷移する目標の状態における相対関係量に変化させるように制御指令を繰り返し決定する。そして、制御装置は、決定された制御指令をロボット装置に出力する。
他の公開
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