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1. WO2020110237 - 接触状態認識装置及びロボットシステム

公開番号 WO/2020/110237
公開日 04.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2018/043824
国際出願日 28.11.2018
IPC
G01L 1/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
L力,応力,トルク,仕事,機械的動力,機械的効率,または流体圧力の測定
1力または応力の測定一般
B25J 19/02 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
02センサー
G01B 7/30 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
7電気的または磁気的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
30角度またはテーパ測定用;軸の心合せ試験用
G01L 1/04 2006.01
G物理学
01測定;試験
L力,応力,トルク,仕事,機械的動力,機械的効率,または流体圧力の測定
1力または応力の測定一般
04ゲージ,例.スプリング,の弾性変形の測定によるもの
G01L 1/12 2006.01
G物理学
01測定;試験
L力,応力,トルク,仕事,機械的動力,機械的効率,または流体圧力の測定
1力または応力の測定一般
12応力の印加による物質の磁気特性変化の測定によるもの
G01L 5/16 2006.01
G物理学
01測定;試験
L力,応力,トルク,仕事,機械的動力,機械的効率,または流体圧力の測定
5特定の目的に適合した,力,例.衝撃によるもの,仕事,機械的動力またはトルクを測定する装置または方法
16力の複数分力を測定するもの
CPC
B25J 19/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02Sensing devices
G01B 7/30
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
7Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic means
30for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
G01L 1/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
1Measuring force or stress, in general
G01L 1/04
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
1Measuring force or stress, in general
04by measuring elastic deformation of gauges, e.g. of springs
G01L 1/12
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
1Measuring force or stress, in general
12by measuring variations in the magnetic properties of materials resulting from the application of stress
G01L 5/16
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
5Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
16for measuring several components of force
出願人
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 児島 諒 KOJIMA, Ryo
  • 平井 慎一 HIRAI, Shinichi
代理人
  • 高村 順 TAKAMURA, Jun
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTACT STATE RECOGNITION DEVICE AND ROBOT SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'ÉTAT DE CONTACT ET SYSTÈME DE ROBOT
(JA) 接触状態認識装置及びロボットシステム
要約
(EN)
This contact state recognition device (100a) is attached to a robot and recognizes a contact state upon contact with an object. The contact state recognition device (100a) comprises a rigid part (116) attached to the robot, a magnetic sensor (113a) attached to the rigid part (116), and a flexible part (112a) that is attached to the rigid part (116) and deforms upon coming into contact with an object. The flexible part (112a) contains a plurality of magnets (114a-114d) at different positions. The magnetic sensor (113a) has at least two detection axes in different directions and detects the intensities of the magnetic field produced by the plurality of magnets (114a-114d) in the directions of each of the detection axes.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance d'état de contact (100a) fixé à un robot et reconnaissant un état de contact lors d'un contact avec un objet. Le dispositif de reconnaissance d'état de contact (100a) comprend une partie rigide (116) fixée au robot, un capteur magnétique (113a) fixé à la partie rigide (116), et une partie flexible (112a) qui est fixée à la partie rigide (116) et qui se déforme lorsqu'elle est en contact avec un objet. La partie flexible (112a) contient une pluralité d'aimants (114a à 114d) situés à différentes positions. Le capteur magnétique (113a) a au moins deux axes de détection dans des directions différentes et détecte les intensités du champ magnétique produit par les aimants de la pluralité d'aimants (114a à 114d) dans les directions de chacun des axes de détection.
(JA)
ロボットに取り付けられ、物体と接触した際の接触状態を認識する接触状態認識装置(100a)であって、ロボットに取り付けられる剛体部(116)と、剛体部(116)に取り付けられる磁気センサ(113a)と、剛体部(116)に取り付けられ、物体と接触した際に変形する柔軟部(112a)と、を備え、柔軟部(112a)は、互いに異なる位置に複数の磁石(114a~114d)を内包し、磁気センサ(113a)は、互いに異なる方向の2つの検出軸を少なくとも有し、複数の磁石(114a~114d)による検出軸の方向の磁界の強さを検出軸毎に検出する。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報