処理中

しばらくお待ちください...

設定

設定

出願の表示

1. WO2020110181 - 多軸触覚センサ

公開番号 WO/2020/110181
公開日 04.06.2020
国際出願番号 PCT/JP2018/043439
国際出願日 26.11.2018
IPC
G01L 5/16 2006.01
G物理学
01測定;試験
L力,応力,トルク,仕事,機械的動力,機械的効率,または流体圧力の測定
5特定の目的に適合した,力,例.衝撃によるもの,仕事,機械的動力またはトルクを測定する装置または方法
16力の複数分力を測定するもの
G01L 1/18 2006.01
G物理学
01測定;試験
L力,応力,トルク,仕事,機械的動力,機械的効率,または流体圧力の測定
1力または応力の測定一般
18圧抵抗物質,すなわち加えられた力の大きさまたは方向の変化に応じてオーム抵抗が変化する物質,の特性を利用するもの
CPC
G01L 1/18
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
1Measuring force or stress, in general
18using properties of piezo-resistive materials, i.e. materials of which the ohmic resistance varies according to changes in magnitude or direction of force applied to the material
G01L 5/16
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
5Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
16for measuring several components of force
出願人
  • 国立大学法人東京大学 THE UNIVERSITY OF TOKYO [JP]/[JP]
発明者
  • 下山 勲 SHIMOYAMA Isao
  • 中井 亮仁 NAKAI Akihito
代理人
  • 加藤 竜太 KATO Ryuta
  • 芝 哲央 SHIBA Tetsuo
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) MULTI-AXIS TACTILE SENSOR
(FR) CAPTEUR TACTILE MULTI-AXE
(JA) 多軸触覚センサ
要約
(EN)
Provided is a multi-axis tactile sensor for detecting force in three axial directions and moment about an axis, the sensor being compact and having high detection sensitivity. A multi-axis tactile sensor 1 according to the present invention is a multi-axis tactile sensor 1 for detecting force in three axial directions and moment about at least one axis, the sensor being provided with at least four sensor elements comprising: at least three shear force detection elements 20 having a beam structure provided with a first resistive layer 43 and a second resistive layer 53 at prescribed locations; and at least one pressing force detection element 30 having a beam structure provided with a third resistive layer 63 and a fourth resistive layer 73 at prescribed locations. The beam structures of the four sensor elements are respectively disposed on a sensor substrate 2 so that the longitudinal directions thereof extend radially. Moment about at least one axis is detected on the basis of the output of two or more sensor elements, from among the plurality of sensor elements, that are disposed at rotationally symmetric positions with respect to the center of the radial arrangement.
(FR)
L'invention concerne un capteur tactile multi-axe servant à détecter une force dans trois directions axiales et un moment autour d'un axe, le capteur étant compact et ayant une sensibilité de détection élevée. Un capteur tactile multi-axe 1 selon la présente invention est un capteur tactile multi-axe 1 servant à détecter une force dans trois directions axiales et un moment autour d'au moins un axe, le capteur étant pourvu d'au moins quatre éléments de capteur comprenant : au moins trois éléments de détection de force de cisaillement 20 ayant une structure de barrette pourvue d'une première couche résistive 43 et d'une deuxième couche résistive 53 à des emplacements prescrits ; et au moins un élément de détection de force de pression 30 ayant une structure de barrette pourvue d'une troisième couche résistive 63 et d'une quatrième couche résistive 73 à des emplacements prescrits. Les structures de barrette des quatre éléments capteurs sont respectivement disposées sur un substrat de capteur 2 de sorte que leurs directions longitudinales s'étendent radialement. Un moment autour d'au moins un axe est détecté sur la base de la sortie d'au moins deux éléments capteurs, parmi les éléments de la pluralité d'éléments capteurs, qui sont disposés à des positions symétriques en rotation par rapport au centre de l'agencement radial.
(JA)
小型で、かつ検出感度が高い、3つの軸方向の力と、軸まわりのモーメントを検出するための多軸触覚センサを提供する。 本発明の多軸触覚センサ1は、3つの軸方向の力と、少なくとも1つの軸の軸まわりのモーメントを検出するための多軸触覚センサ1であって、所定部位に第1の抵抗層43、第2の抵抗層53を備えた梁構造を有する、少なくとも3つのせん断力検出素子20と、所定部位に第3の抵抗層63、第4の抵抗層73を備えた梁構造を有する、少なくとも1つの押圧力検出素子30と、を含む、少なくとも4つのセンサ素子を備え、4つのセンサ素子の梁構造はそれぞれ、その長手方向が放射状となるようにセンサ基板2に配置されており、少なくとも1つの軸の軸まわりのモーメントは、複数のセンサ素子のうち、放射状の配置における中心を基準として回転対称の位置に配置されている、2つ以上のセンサ素子の出力に基づいて検出される。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報