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1. WO2020105620 - 操舵装置および操舵装置におけるモータ制御方法

公開番号 WO/2020/105620
公開日 28.05.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/045224
国際出願日 19.11.2019
予備審査請求日 22.04.2020
IPC
B60W 30/06 2006.01
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
30特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムであって目的によって特徴づけられるもの(例.車両用サブユニットの関連制御を用いたシステムにおける目的)
06駐車時の自動運転
B62D 6/00 2006.01
B処理操作;運輸
62鉄道以外の路面車両
D自動車;付随車
6走行状態を検出した結果,及び走行状態に感応した結果に応じて自動的に操向装置を制御する装置,例.制御回路
B62D 5/04 2006.01
B処理操作;運輸
62鉄道以外の路面車両
D自動車;付随車
5動力補助または動力駆動される操向
04電気的なもの,例.操向伝動装置に,連結され,またはその一部を形成する電気サーボモータを用いるもの
CPC
B60W 30/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
06Automatic manoeuvring for parking
B60W 30/12
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
10Path keeping
12Lane keeping
B62D 5/04
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
5Power-assisted or power-driven steering
04electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
B62D 6/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
6Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
出願人
  • 株式会社ジェイテクト JTEKT CORPORATION [JP]/[JP]
  • 日産自動車株式会社 NISSAN MOTOR CO., LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 筬島 慎太郎 OSAJIMA, Shintaro
  • 上田 泰介 UEDA, Taisuke
  • 山本 洋介 YAMAMOTO, Yosuke
  • 石本 昌也 ISHIMOTO, Masaya
  • 中曽根 源平 NAKASONE, Gempei
  • 玉木 宏昌 TAMAKI, Hiromasa
  • 青野 慎也 AONO, Shinya
  • 山下 佳裕 YAMASHITA, Yoshihiro
代理人
  • 上野 英樹 UENO, Hideki
優先権情報
2018-21760820.11.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) STEERING DEVICE AND MOTOR CONTROL METHOD FOR STEERING DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE DIRECTION ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MOTEUR POUR DISPOSITIF DE DIRECTION
(JA) 操舵装置および操舵装置におけるモータ制御方法
要約
(EN)
This steering device is provided with: an electric motor that is capable of steering a turning wheel connected to a steering wheel; and a control unit that changes a steering angle of the turning wheel by controlling the electric motor. The control unit comprises: an angle feedback control unit capable of executing automatic traveling control in which feedback control is performed such that a first target steering angle, which is calculated to cause a vehicle to travel along a preset target path in a travel route, matches the actual steering angle and also capable of executing automatic parking control in which feedback control is performed such that a second target steering angle, which is calculated to cause the vehicle to move from a current position to a parking position, matches the actual steering angle; and a gain setting unit which sets a feedback gain for the automatic parking control to a value smaller than a feedback gain for the automatic traveling control.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de direction pourvu : d'un moteur électrique qui est apte à diriger une roue tournante reliée à un volant ; et d'une unité de commande qui modifie un angle de direction de la roue tournante par commande du moteur électrique. L'unité de commande comprend : une unité de commande de rétroaction d'angle apte à exécuter une commande de déplacement automatique dans laquelle une commande de rétroaction est effectuée de telle sorte qu'un premier angle de direction cible, qui est calculé pour amener un véhicule à se déplacer le long d'un trajet cible prédéfini dans un itinéraire de déplacement, corresponde à l'angle de direction réel et est également apte à exécuter une commande de stationnement automatique dans laquelle une commande de rétroaction est effectuée de telle sorte qu'un second angle de direction cible, qui est calculé pour amener le véhicule à se déplacer d'une position actuelle à une position de stationnement, corresponde à l'angle de direction réel ; et une unité de réglage de gain qui règle un gain de rétroaction pour la commande de stationnement automatique à une valeur inférieure à un gain de rétroaction pour la commande de déplacement automatique.
(JA)
操舵装置は、ステアリングホイールに接続された転舵輪を転舵可能な電動モータと、前記電動モータを制御して前記転舵輪の舵角を変更する制御部と、を備え、前記制御部は、走行路内に設定した目標経路に沿って車両が走行するように演算された第1目標舵角に実舵角が一致するようにフィードバック制御を行う自動走行制御と、前記車両が現在位置から駐車位置まで移動するように演算された第2目標舵角に実舵角が一致するようにフィードバック制御を行う自動駐車制御とを実行可能な角度フィードバック制御部と、前記自動駐車制御におけるフィードバックゲインを、前記自動走行制御におけるフィードバックゲインよりも小さな値に設定するゲイン設定部と、を含む。
他の公開
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